第4頁共4頁飛思卡?爾直立?車經(jīng)驗?總結?關于飛?思__?__智?能車尋?跡飛?思__?__智?能車競?賽是飛?思__?__公?司贊助?的由全?國本科?院校共?同參與?的一項?大學生?科技競?賽。今?年安徽?省作為?第__?__屆?省級賽?區(qū)，很?榮幸我?們專科?院校也?有機會?共同參?與。因?為專業(yè)?知識的?匹配我?們系在?我們專?業(yè)選拔?了一些?同學，?我很高?興能和?我的隊?員們并?肩作戰(zhàn)?。由于?我們學?校是第?一參加?一點經(jīng)?驗都沒?有，指?導老師?也是和?我們一?步步探?索。我?們這次?使用b?型車做?的是光?電尋跡?。根據(jù)?需要老?師把這?次任務?劃分為?幾個模?塊（尋?跡模塊?、電源?模塊、?驅動模?塊、測?速模塊?）我的?任務是?做好尋?跡模塊?。剛開?始對于?黑白尋?跡，我?唯一的?感覺就?是“神?奇”。?后來查?閱資料?，通過?老師的?講解，?知道了?它的尋?跡原理?。所謂?的尋跡?就是根?據(jù)黑白?顏色的?反光程?度不一?樣（白?色全部?反射，?黑色全?部吸收?），來?判別黑?白線。?對于?我們來?說沒有?學過傳?感器的?知識，?在這方?面還是?有點含?糊，所?以自己?專門花?了一段?時間來?學習傳?感器，?通過自?己的學?習懂得?了傳感?器在電?路中的?作用。?之后的?一段時?間就是?對材料?的選取?，市場?上的光?電管品?類繁多?，每個?學校用?的也不?一樣，?我們要?的是一?款適合?自己車?的光電?管，剛?開始我?在網(wǎng)上?找了一?些電路?圖，并?在__?__買?進了一?些光電?管，焊?接好電?路候發(fā)?現(xiàn)跟本?沒有達?到自己?想要的?那種結?果，之?前一直?以為是?光電管?的原因?，后來?又把光?電發(fā)射?與接受?一體管?改上去?還是不?行。那?段時間?一直耗?在那個?電路上?停滯不?前，一?直想不?通是什?么原因?。也許?是靈感?的，也?許是出?于好玩?我改變?了和接?收管串?聯(lián)的電?阻阻值?（把?原來?的?10k?改?為1?00k?）得?到了意?想不到?的效果?—在不?加套管?的情況?下接收?距離提?高到了?十幾厘?米。但?是對于?這樣的?結果還?是有些?不理想?因為為?防止光?電管之?間互相?的影響?每個光?電管得?加上套?管，在?這種情?況下我?們買的?光電管?達不到?要求。?通過上?網(wǎng)查詢?，翻閱?資料，?和一次?次的實?驗我們?最后選?用了_?___?一家的?光電管?（型號?）。在?這里我?想說的?是別人?的經(jīng)驗?可以做?參考但?是不一?定能做?為自己?的，就?像我前?面選擇?光電管?的電路?圖，那?也許對?有些場?合適用?。作為?探索階?段一步?步的實?驗永遠?是最關?鍵的。?選好?光電管?之后就?是焊接?電路，?通過借?鑒其他?學校的?經(jīng)驗，?我們的?初定方?案是用?___?_對光?電管。?由于條?件的限?制我們?采用的?是普通?的面包?板焊接?電路，?普通的?板子最?大的缺?點就是?長度和?寬度不?夠，而?且布局?也不自?由，通?過決定?我們用?兩塊板?子拼接?在一起?，多用?外接電?路線來?搭接電?路。因?為我們?學校提?倡的是?動手能?力，焊?接這樣?普通的?板子我?們每個?同學都?能很好?的完成?，唯一?的區(qū)別?就是走?線比較?多那就?要看每?個人設?計和審?美觀。?把板?子焊好?后我制?作的硬?件就告?一段落?。飛?思卡爾?直立車?經(jīng)驗總?結（二?）先?靜下心?來看幾?篇技術?報告，?可以是?幾個人?一起看?，邊看?邊討論?，大致?了解智?能車制?作的過?程及所?要完成?的任務?。看?完報告?之后，?對智能?車也有?了大概?的了解?，其實?總結起?來，要?完成的?任務也?很簡單?，即輸?入模塊?—控制?—輸出?。（?1）輸?入模塊?。各種?傳感器?（光電?，電磁?，攝像?頭），?原理不?同，但?功能都?一樣，?都是用?來采集?賽道的?信息。?這里面?就包含?各種傳?感器的?原理，?選用，?傳感器?電路的?連接，?還有傳?感器的?___?_、傳?感器的?抗干擾?等等需?要大家?去解決?的問題?。（?2）控?制模塊?。傳感?器得到?了我們?想要的?信息，?進行相?應的a?d轉換?后，就?把它輸?入到單?片機中?，單片?機負責?對信息?的處理?，如除?噪，篩?選合適?的點等?等，然?后對不?同的賽?道信息?做出相?應的控?制，這?也是智?能車制?作過程?中最為?艱難的?過程，?要想出?一個可?行而又?高效的?算法，?確實不?是一件?容易的?事。這?里面就?涉及到?單片機?的知識?、c語?言知識?和一定?的控制?算法，?有時為?了更直?觀地動?態(tài)控制?，還得?加入串?口發(fā)送?和接收?程序等?等。?（3）?輸出模?塊。好?的算法?，只有?通過實?驗證明?才能算?是真正?的好算?法。經(jīng)?過分析?控制，?單片機?做出了?相應的?判斷，?就得把?控制信?號輸出?給電機?（控制?速度）?和舵機?（控制?方向）?，所以?就得對?電機和?舵機模?塊進行?學習和?掌握，?還有實?現(xiàn)精確?有效地?控制，?又得加?入閉環(huán)?控制，?pid?算法。?明確?了任務?后，也?有了較?為清晰?的控制?思路，?接下來?就著手?弄懂每?一個模?塊。雖?然看似?簡單，?但實現(xiàn)?起來非?常得不?容易，?這里面?要求掌?握電路?的知識?，基本?的機械?硬件結?構知識?和單片?機、編?程等計?算機知?識。最?最困難?的是，?在做的?過程中?會遇到?很多想?