班級：0212# 2 31.1源程序及結果M=1;a=1/M*(ft-B*X(:,2)-K*X(:,1));ii;4其中xt4odefile.m文件為xt=[x(2);1/M*(ft-B*x(2)-K*x(1))];系統(tǒng)到達穩(wěn)態(tài)時的時間、速度和加速度及對應的位移分別為：21000.511.522.533.544.555000.511.522.533.544.55210500.511.522.533.551.2源程序及結果=p=pk=k2r=r=6b=b[]1.3源程序及結果title('單位階躍響應曲線')710.80.60.40.20012141618202468t81.4源程序及結果title('系統(tǒng)的根軌跡曲線')r=r19sponse11.5Time(sec)系統(tǒng)的根軌跡曲線-3-2.5-2-1.5-1-0.500.5sponse00I0.500AAx104x1043322頻域分析2.1源程序及結果title('比例環(huán)節(jié)')%二階積分環(huán)節(jié)title('二階積分環(huán)節(jié)')%二階微分環(huán)節(jié)title('二階微分環(huán)節(jié)')title('振蕩環(huán)節(jié)')title('原總波特圖')s s s s 比例環(huán)節(jié)39aMa-39.540-40.5411aPhaP0-0.5Frequency(rad/sec)二階積分環(huán)節(jié)aMa0-50-100-150-179aPhaP-179.5-180-180.5-181Frequency(rad/sec)s s s s 二階微分環(huán)節(jié)aMa0-50aPhaP0Frequency(rad/sec)振蕩環(huán)節(jié)aMa0-50-100-1500aPhaP45-90-135-180Frequency(rad/sec)ss原總波特圖0-50M-100M-1500aPhaP45-90-135-180Frequency(rad/sec)2.2源程序及結果mI50-520-0.50122.3源程序及結果ddGGLL02030407025-180-135-180g-902.4源程序及結果-100-150-90-135-1802570Frequency(rad/sec)Ma Phas-5002.5源程序及結果11040-60070Frequency(rad/sec)Ph-180as-90Ma 20現(xiàn)代控制理論3.1源程序及結果A=-310-301-100B=B100=D=D0Z=[-1-3];A=0000000B=B1010=4D=D0B=[0;1];3.2源程序及結果BDBDA=0-1001-300010-1031B=B0101=100D=D0并聯(lián)連接A=A0-100100000-1001-3B=B0101=1D=D1單位負反饋連接A=A10-1-2-10001B=B0101=13-1-4D=D1單位正反饋連接A=A01-1-2001000411B=B0101=1D=D13.3源程序及結果F=expm(A*t)%轉移矩陣B=[2;0];D=[0];u=0*t;xF=Fy=yx=xt=0.2時，系統(tǒng)響應為x(0)=x(0)=0.6703，y(0.2)=2.0110123.4源程序及結果D=[0];1111111-1412能控性矩陣和能觀性矩陣的秩分別為1,2，又系統(tǒng)階次是2，故系統(tǒng)是不可控的，是可3.5源程序及結果b;b;01-3=20022=反饋增益矩陣為[1.5-1]T，觀測器的狀態(tài)方程為「]「]|1|+u+y校正設計kd=10;%參數(shù)du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);ifu(k)<=-10110.90.80.70.60.50.40.30.20.1000.10.20.30.40.5time(s)y0.60.70.80.9o由于控制算法中不需要累加，控制增量u(k)僅與最近的k次的采樣有關，所以誤動作時影響小，而且較容易通過加權處理獲得比較好的控制效果。M=1;ifM==1500500100015002000time(s)0you05001000150020002500300035004000time(s)Du(k)=kp*x(1)+kd*x(2)+ki*x(3);umifu(k)<=-umM=2;%M1或2ifM==1xi(k)=x(3);M=1;ifM==1umxi(k)=x(3);M=1時000-1000.10.05000.4time(s)0.4time(s)0.4time(s)0.10.10.10.30.30.30.60.60.60.70.70.70.80.80.80.20.20.20.50.50.5o M=2時PP0010I2100.4time(s)0.4time(s)0.4time(s)0.10.10.10.30.30.30.60.60.60.70.70.70.80.80.80.20.20.20.50.50.5o 決定是否加積分作用。rinkerror(k)=rin(k)-filty(k);ortsM=2;%M為1或者2ifM==1ifu(k)<=-10f_1=filty(k);eeM帶死區(qū)時，輸出如下：10.50500.20.40.60.81time(s)1.21.41.61.825u000.50.40.30.20.10-0.1234500.20.20.40.40.60.60.80.81time(s)1time(s)22eM=2，帶死區(qū)，輸出如