爬桿機器人理論方案設計說明書【經典資料，WORD文檔，可編輯修改】++爬桿機器人理論方案設計說明書一．方案構思---------------------------------------------1-------------------------------------------3三.電控部分---------------------------------------------17四．設計小結---------------------------------------------19再通過手臂上的電機來實現(xiàn)機器人的爬升和下降。原理上兩個就能實現(xiàn),但三個手臂是一作聯(lián)結,二可起穩(wěn)定作用。手臂上升下降是通過齒輪并且固定，在具體設計介紹。下手臂裝C定在滑槽上,上手臂的上升和下降是通過裝在滑槽上端。在地上行走，我們通過裝在下手臂上的三個車輪來實現(xiàn)地面上的行走，動力由后車的一系列動作，使機械手實現(xiàn)抱緊松開的動作，機臂與桿件的角度來減小力矩，但角度不能太小，太小的話就，在這個設計過程中我們花了好多時間查閱了很多資，在設計時我們想了很多，最初設計時覺得比較容易，較準確的控制。可用電磁鐵也有缺點，就是電磁鐵的磁給電機控制帶來問題。但在外面加上一些防磁場的裝置機構，這樣在計算少的同時更容易控制時間以及各后就通過編程來控制使手臂，使三個手臂松開和抓緊的循環(huán)過下手臂上手臂上升松開抓緊抓緊可以通過一個級改變桿的長度，然后用范圍的，而我們設計的手臂是三等分上，這樣就能更加抓緊桿件，由于抓不同直徑的桿是不一樣的，因此每次都要調節(jié)滑塊兩端桿的長度，使三個。根據(jù)圖形我們知道滑塊移動的距離就是電磁鐵吸引鐵塊的mm1=L*w*d*=200*80*mm3*cm3=2、電磁鐵質量(2塊)3、彈簧質量(1只)m3=1g4、橡膠皮質量(3只)mm4=v=*r*Θ*d*h=g/cm3*25*(2*10∏/360)*7*20=5、滑塊質量(1只)m5=30g6、連桿質量(5根)g3*+30+117+7*2=鋁材(密度g/cm3)=2*(W1+W2+H1+H2)*L*D+2*(10H1+10W2)*2D8*1+2*2*(10*138+10*58)=V2mm3截空V2=1*117*80*2=18720mm3擋板V3=80*10*1=800mm3齒條質量：我們共用到兩對齒輪齒條傳動每每個齒條的質量為m=LWH=(14*118*6)mm3*g/cm3=器人本身的高度300mm,則實際在桿上攀爬路程為(2P-2*300)........案二能大大增加機器人的爬升高度，但考慮到下滑速傳動的計算：齒輪——模數(shù)a0°eedfmzmhac1+=a0°hahacm*1=齒輪齒條的重合度ea=〔20*(tanaa1-tana)+2ha*/(sin0°*cos0°)〕/2∏1=〔20*(tanarc(cos20/22)-tan20°)+2*1/(sin0°三電機控制部分我們的機器手臂控制是通過單片機來定時來控制電機和電磁鐵的通電和斷單位車上手下手上手中手下手臂(S)輪臂臂臂臂地面行程0-28開關關關關關0關關關關開132關/////關關關開開關\\\\\2關關關開開272-300開關關關關進程時間段電動機控制電磁鐵的控制關開開上升下降單位(S)()()()開(正)開(反)關關開(正)開(反)關開(反)開(正