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文檔簡介

自動控制原理

（第二版）

1第五章

線性系統(tǒng)的頻域分析法2繪制概略開環(huán)幅相曲線的方法3開環(huán)幅相曲線概略繪制方法

1、起點（ω=0）0型：實軸上k點1型：負虛軸無窮遠處2型：負實軸無窮遠處3型：正虛軸無窮遠處52、終點（ω=∞）

（都要進入坐標原點，n>m,A(w)→0）當n-m=1時，沿負虛軸趨于原點當n-m=2時，沿負實軸趨于原點當n-m=3時，沿正虛軸趨于原點63、與虛軸的交點：4、與實軸的交點：7例2某零型反饋控制系統(tǒng)，系統(tǒng)開環(huán)傳遞函數(shù)試概略繪制系統(tǒng)的開環(huán)幅相曲線。思考：兩個慣性環(huán)節(jié)能等效成一個振蕩環(huán)節(jié)嗎？能等效成一個什么樣的振蕩環(huán)節(jié)呢？9討論：k取負K取2倍10開環(huán)傳遞函數(shù)含有積分環(huán)節(jié)時的開環(huán)幅相曲線例3設(shè)某單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為試概略繪制開環(huán)幅相曲線。111314151718取一次近似，且令

19212223思考：一階微分環(huán)節(jié)與慣性環(huán)節(jié)的bode圖之間的關(guān)系？5.2一階微分環(huán)節(jié)1)極坐標圖ImRe02)伯德圖L(ω)/dBω0110φ(ω)/(o)ω0-9090G(s)=1+Ts

G(jω)=1+jωT幅頻特性：相頻特性：1ω

→0ω

→∞對數(shù)幅頻特性：當ω

<<1/T時，當ω

>>1/T時，對數(shù)相頻特性：1/T20dB/dec252629討論：1、傳遞函數(shù)互為相反數(shù)的環(huán)節(jié)，bode圖存在什么特點？2、最小相位系統(tǒng)和非最小相位系統(tǒng)的環(huán)節(jié)，頻率特性有什么特點？303113、延遲環(huán)節(jié)頻率特性頻率特性：幅頻特性：相頻特性：321)極坐標圖幅頻特性：A(ω)=1相頻特性：φ(ω)=-57.3ωτ

(o)ImRe02)伯德圖對數(shù)幅頻特性：L(ω)=0對數(shù)相頻特性：φ(ω)=-57.3ωτ

(o)L(

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