剛體的角速度與角加速度第1頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學2剛體的平面運動/平動剛體的平動

EXIT

剛體運動的每個瞬時，其連體基或固結剛體上的任意直線始終保持平行第2頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學3剛體的平面運動/平動常數EXIT剛體的位形剛體的位形剛體平動的特征第3頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學4剛體的平面運動/定軸轉動剛體的定軸轉動EXIT在運動過程中，剛體上某點始終保持不動，且繞過該點的垂直運動平面的軸作轉動第4頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學5剛體的平面運動/定軸轉動取該不動點為剛體連體基的基點常值陣常矢徑EXIT剛體的位形剛體的位形剛體定軸轉動的特征第5頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學6剛體的平面運動/例[例]圖示一四連桿機構。兩搖臂等長，均為1m。搖臂B1相對公共基的轉角1的變化規(guī)律為1=0.5+2t(rad)B1B2EXIT分別寫出在時間區(qū)間[01]s內搖臂與連桿B2的位形（時間間隔為0.2s）第6頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學7剛體的平面運動/例[解]建立搖臂與連桿的連體基

B1：搖臂B2：連桿建立公共參考基：EXIT第7頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學8剛體的平面運動/例搖臂B1作定軸轉動連桿B2作平動搖臂與連桿位形坐標的時間歷程tx1y110.00.00.00.50.20.00.00.90.40.00.01.30.60.00.01.70.80.00.02.11.00.00.02.5EXIT四連桿機構兩搖臂等長

1=0.5+2t(rad)x2y220.5400.4790.00.6220.7830.00.2670.9640.0-0.1290.9920.0-0.5050.8630.0-0.8010.5980.0第8頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學9剛體的平面運動/定軸轉動機械臂中兩臂各做什么運動內臂定軸運動EXIT外臂定軸運動？相對內臂相對基座平動定軸運動定軸運動第9頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學10剛體的平面運動/平面一般運動剛體的平面一般運動連體基相對于參考基的姿態(tài)與它相對于的平動參考基的姿態(tài)一致參考基平動參考基連體基EXIT結論：在研究連體基相對于參考基的姿態(tài)時，可不考慮基點的移動第10頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學11剛體的平面運動/平面一般運動平面一般運動的分解EXIT第11頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學12剛體的平面運動/平面一般運動平面一般運動的分解EXIT第12頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月26日理論力學CAI剛體平面運動學13剛體的平面運動/平面一般運動平面一般運動的分解結論：在剛體平面運動的定性分析時可將剛體的平面一般運動分解為剛體的平動與剛體定軸轉動EXIT先轉動后平動先平動后轉動第13頁，共14頁，2023年，2月20日，星期日2023年4月2