機器人搜索搬運比賽初中高中杭州納英特電腦電子工程有限公司第1頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一比賽場地第2頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一項目任務(wù)描述在機器人搬運比賽中，機器人在指定的軌道上，自動識別存放貨物的貨倉，運送貨物到指定區(qū)域，初中組搬運1件貨物，高中組搬運2件貨物。詳細內(nèi)容請參考2006浙江省（科協(xié)）中小學(xué)機器人比賽：軌跡搬運項目規(guī)則。第3頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一規(guī)則講解1.機器人搜索搬運賽場地為一塊長340cm，寬200cm的白色底板，底板上繪有黑色軌跡線，線寬為1.5cm。軌跡路徑由直線、直角轉(zhuǎn)彎線、交叉點組成。2.機器人在起跑時外形尺寸限制在30cm×30cm之內(nèi)。機器人不得使用指南（北）針傳感器。

3.貨物由泡沫塑料制成，尺寸為5cm×5cm×5cm的黑色正方體，擺放位置距離貨倉黑線5cm。4.起始區(qū)和指定區(qū)均為30cm×30cm的正方形。5.機器人的運行A.機器人必須是自主控制，而非人工現(xiàn)場控制。B.機器人必須是沿指定軌跡運行到達終點并停止，而不是通過其他路徑到達。6.識別標記為一個位于主軌道左側(cè)或右側(cè)黑色圓點，直徑為3cm；位置距離軌道拐角處10cm第4頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一規(guī)則講解7.比賽順序A.參賽選手和機器人按編號從小至大的順序來確定參加比賽的先后順序；B.在所有的機器人進行完第一輪比賽后，再進行第二輪的比賽。C.參賽選手進入賽場準備（60秒），準備工作完畢后示意裁判。超時，機器人將被取消該輪比賽機會。8.時間限制A.每輪比賽時間初中組為100秒，高中組為150秒。在指定時間后，仍未完成任務(wù)的參賽選手及機器人的該次比賽將被終止。B.機器人在啟動后，超過10秒沒做出任何動作，該次比賽將被終止。9.成績每個參賽機器人均有兩次參賽機會，取兩次比賽中的高分為比賽最終成績。第5頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一可利用的條件條件條件利用處理方式開始階段的橫線和直線有一段較長的直線機器人走直線，直線速度快軌跡整個場地1.5cm的黑線沿著軌跡走(騎線法)十字路口兩灰度傳感器檢測黑色前進、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)紅外對射傳感器

搜索搬運物體找到搬運物后直接去指定區(qū)第6頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一設(shè)計思路機器人從起點出發(fā)，然后逐次從1號貨倉到6號貨倉進行搜索，一旦在任意一個貨倉發(fā)現(xiàn)貨物，機器人立即將此貨物搬運到指定區(qū)域，在整個實現(xiàn)過程中，機器人按START鍵或碰撞開關(guān)啟動程序，通過五個底部灰度走軌跡到達各貨倉和貨物卸放的指定區(qū)域，另外機器人兩個伺服電機和一個紅外對射傳感器做一套機械手臂，其中一個伺服電機做舉的部分，另外一個伺服電機及紅外對射傳感器做抓的部分，這里紅外對射傳感器對整個程序的實現(xiàn)起到了關(guān)鍵的作用，當機器人走到貨倉處時，它可以識別貨倉處是否有貨物，如果沒貨物，機器人將搜索下一個貨倉，如果有貨物，機器人產(chǎn)生一個計數(shù)記錄信號，然后將貨物搬運到指定區(qū)域。第7頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一設(shè)計思路①快速騎線軌跡，左黑左轉(zhuǎn)，右黑右轉(zhuǎn)②轉(zhuǎn)彎騎線軌跡，慢速。③從起點位置出發(fā)，第一次檢測到十字路口時左轉(zhuǎn)，直走，外側(cè)的灰度傳感器檢測到黑線后停下，紅外對射檢測有無搬運物體，有就計數(shù)一次，轉(zhuǎn)彎直走，檢測到十字路口時，直走延時一小段時間，外側(cè)灰度再次檢測到黑色時停下，紅外對射檢測有無搬運物，有就計數(shù)一次，以2號位置為起點，直走，檢測到十字路口時右轉(zhuǎn)，然后重復(fù)前面的動作第8頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一關(guān)鍵問題1、處理90度位置（紅圈位置）2、走軌跡如何不脫離軌跡線（騎線法，按照軌跡的思路）3、轉(zhuǎn)彎怎么處理（慢速）4、如何在終點停止（搬運物體位置可以判斷）第9頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一機器人的安裝伺服電機的安裝第10頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一機器人的安裝灰度傳感器最左和最右灰度傳感器相距大約10cm超底底盤效果更佳灰度傳感器安裝高度距離地面0.5cm效果最佳小輪驅(qū)動更穩(wěn)定白色:85左右黑色:120以上

第11頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一機器人的啟動一定使用開機狀態(tài)下的啟動模式.如:啟動鍵啟動;

傳感器啟動等作用:

有一個良好的開機狀態(tài)第12頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一所需部件部件數(shù)量用途底部灰度傳感器5檢測地面上的黑、白色線，實現(xiàn)相應(yīng)的功能。紅外對射傳感器（數(shù)字）1檢測搬運的物體伺服電機2抓舉和搬運搜索物第13頁，共15頁，2023年，2月20日，星期一獲得技術(shù)支持及交流

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