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本土智慧行業(yè)研究Page

1證券研究報(bào)告—深度報(bào)告

超配

（維持評(píng)級(jí)）2022

年

01

月

27

日汽車汽配一年該行業(yè)與滬深

300

走勢(shì)比較[Table_IndustryInfo]汽車前瞻研究系列（十六）行業(yè)專題激光雷達(dá)的市場(chǎng)空間、技術(shù)路線及產(chǎn)業(yè)鏈拆解

2022

年是激光雷達(dá)量產(chǎn)元年，發(fā)展前景可期智能傳感器是車輛的“眼睛”，激光雷達(dá)具備三維環(huán)境感知、高分辨

率、抗干擾能力，成為

L3

級(jí)別以上智能駕駛車型的核心傳感器。2022

年，新勢(shì)力（蔚小理）和頭部自主（吉利、長城等）搭載激光雷達(dá)的重

磅電動(dòng)智能車陸續(xù)推出，激光雷達(dá)迎來其在乘用車市場(chǎng)的前裝量產(chǎn)元

年。展望未來，預(yù)計(jì)全球乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)需求量將由

2021

年的

22

萬顆快速提升至

2025

年的

2134

萬顆，CAGR

為

214%，滲透率由

2021

年的

0.2%增至

2025

年的

14%，市場(chǎng)規(guī)模將由

2021

年的

21

億元

增至

2025

年的

541

億元，CAGR

為

126%。

激光雷達(dá)技術(shù)路徑不斷進(jìn)化，成本降低、價(jià)格下探

激光雷達(dá)主要由激光發(fā)射、激光接收、信息處理、掃描系統(tǒng)組成，對(duì)應(yīng)

激光器、探測(cè)器、信息處理、光學(xué)成本占比預(yù)計(jì)分別約

30%、20%-

30%、30%-40%、10%。發(fā)射端由

EEL

向

VCSEL

發(fā)展；接收端由

PD/APD

向

SPAD/SiPM

發(fā)展；芯片端由

FPGA

向

SoC

進(jìn)化；掃描端

由機(jī)械式-半固態(tài)（中短期）-純固態(tài)（長期），激光收發(fā)裝置數(shù)量的減少

帶來成本的降低，展望未來，規(guī)?；慨a(chǎn)和芯片化制造將拉低成本，價(jià)

格由上萬美元（純固態(tài)）-1500

美元（半固態(tài)）-500

美元（純固態(tài)）。

激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈拆解：發(fā)射-掃描-探測(cè)-處理-總成

拆解激光雷達(dá)上游產(chǎn)業(yè)鏈，激光器（發(fā)射端），海外廠商歐司朗、

Lumentum、II-VI

耕耘已久，國內(nèi)炬光科技已有量產(chǎn)客戶（大陸）、光庫

科技可提供光纖元器件、長光華芯產(chǎn)品力不輸外資；探測(cè)器（接收

端），海外濱松產(chǎn)品全面（PD、APD、SPAD、SiPM），國內(nèi)多為初創(chuàng)

企業(yè)；模擬芯片和

FPGA（信息處理），海外芯片龍頭（賽靈思、TI）

為行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者，國內(nèi)供應(yīng)商起步較晚；光學(xué)部件（掃描），國內(nèi)供應(yīng)鏈

成熟且具備成本優(yōu)勢(shì)，以永新光學(xué)、騰景科技、藍(lán)特光學(xué)、水晶光電、

天孚通信等為代表的公司已開始配套激光雷達(dá)客戶。中游的激光雷達(dá)供

貨商上市公司起于國外，國內(nèi)頭部供貨商無論產(chǎn)品力還是專利數(shù)均有競(jìng)

爭(zhēng)力，已有定點(diǎn)斬獲，比如大疆

Livox（小鵬

P5）、速騰聚創(chuàng)（小鵬

G9）、禾賽科技（理想

X01、上汽智己

L7）、華為（長城沙龍機(jī)甲龍）。

風(fēng)險(xiǎn)提示：汽車銷量下行風(fēng)險(xiǎn)、技術(shù)路徑變化風(fēng)險(xiǎn)。

投資建議：激光雷達(dá)帶來國產(chǎn)化供應(yīng)鏈發(fā)展機(jī)遇

看好激光雷達(dá)市場(chǎng)總成及上游元器件廠商的全新發(fā)展機(jī)遇。推薦天孚通

信（通信組覆蓋）、光庫科技（通信組覆蓋）。建議關(guān)注舜宇光學(xué)科技、

騰景科技、藍(lán)特光學(xué)、炬光科技。重點(diǎn)公司盈利預(yù)測(cè)及投資評(píng)級(jí)公司

公司

投資

昨收盤

總市值

EPS

PE代碼

名稱

評(píng)級(jí)

（元）

（百萬元）

2021E

2022E

2021E

2022E300394300620天孚通信光庫科技買入增持35.1948.0013,779

7,8750.820.791.131.1743613141資料來源：Wind、國信證券經(jīng)濟(jì)研究所預(yù)測(cè)相關(guān)研究報(bào)告：《汽車行業(yè)周報(bào)：汽車智能化加速，看好零部件環(huán)節(jié)》

——2022-01-17《造車新勢(shì)力系列四：造車新勢(shì)力

12

月交付量齊創(chuàng)新高，智能電動(dòng)加速滲透》

——2022-01-05《汽車行業(yè)周報(bào)：吉利合作

Waymo，比亞迪與

Momenta

合資成立迪派智行》

——2022-01-04《汽車行業(yè)

1

月投資策略：電動(dòng)化持續(xù)滲透，智能化加速推進(jìn)》

——2022-01-03《汽車玻璃行業(yè)跟蹤專題之五：調(diào)光玻璃接棒天幕，前景可期》

——2021-12-25證券分析師：唐旭霞電話-MAIL：

tangxx@證券投資咨詢執(zhí)業(yè)資格證書編碼：S0980519080002獨(dú)立性聲明：作者保證報(bào)告所采用的數(shù)據(jù)均來自合規(guī)渠道，分析邏輯基于本人的職業(yè)理解，通過合理判斷并得出結(jié)論，力求客觀、公正，其結(jié)論不受其它任何第三方的授意、影響，特此聲明0.70.60.81.21.11.00.9J/21

M/21

M/21J/21S/21

N/21汽車汽配滬深300請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

2投資摘要關(guān)鍵結(jié)論與投資建議百年汽車變革，汽車從傳統(tǒng)的出行工具向重要生活空間轉(zhuǎn)變，電動(dòng)智能化大勢(shì)所趨，帶來新模式、新產(chǎn)品、新產(chǎn)業(yè)鏈的發(fā)展機(jī)遇。2022

年，以小鵬

G9、蔚來

ET5、ET7、理想

X01

等為代表的新勢(shì)力以及以長城沙龍機(jī)甲龍、吉利路特斯

Type132

等為代表的自主品牌重磅電動(dòng)智能車陸續(xù)推出，且均搭載激光雷達(dá)，激光雷達(dá)迎來其在乘用車市場(chǎng)的前裝量產(chǎn)元年。本篇報(bào)告是國信汽車團(tuán)隊(duì)前瞻研究系列之十六，激光雷達(dá)系列之一，主要將對(duì)激光雷達(dá)的必要性、市場(chǎng)空間、技術(shù)路徑、發(fā)展趨勢(shì)、產(chǎn)業(yè)鏈拆解進(jìn)行深入分析，幫助讀者把握新發(fā)展趨勢(shì)下的投資機(jī)會(huì)。激光雷達(dá)的必要性：智能傳感器是智能駕駛車輛的“眼睛”，目前應(yīng)用于環(huán)境感知的主流傳感器產(chǎn)品主要包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)四類?？傮w來看，攝像頭在逆光或光影復(fù)雜的情況下視覺效果較差，毫米波雷達(dá)對(duì)靜態(tài)物體識(shí)別效果差，超聲波雷達(dá)測(cè)量距離有限且易受惡劣天氣的影響，因此單獨(dú)依靠攝像頭或毫米波雷達(dá)的方案去實(shí)現(xiàn)智能駕駛是存在缺陷的，而激光雷達(dá)可探測(cè)多數(shù)物體（含靜態(tài)物體）、探測(cè)距離相對(duì)更長（0-300

米）、精度高（5cm），且可構(gòu)建環(huán)境

3D

模型、實(shí)時(shí)性好，因而成為推進(jìn)智能駕駛到

L3級(jí)及以上的核心傳感器。激光雷達(dá)的市場(chǎng)空間：蔚小理新勢(shì)力以及長城、吉利、長安、上汽等頭部自主品牌紛紛對(duì)旗下重磅電動(dòng)智能車型搭載激光雷達(dá)，2022

年為激光雷達(dá)量產(chǎn)元年。激光雷達(dá)價(jià)格伴隨著技術(shù)方案朝半固態(tài)及純固態(tài)的推進(jìn)將有望持續(xù)下降，由

2021

年的

1500

美元/顆降至

2025

年的

400

美元/顆，激光雷達(dá)市場(chǎng)空間的打開將由市場(chǎng)需求量的激增持續(xù)推動(dòng)，從需求量及滲透率角度看，預(yù)計(jì)全球乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)需求量將由

2021

年的

22

萬顆快速提升至

2025

年的

2134萬顆，CAGR

為

214%，滲透率由

2021

年的

0.2%增至

2025

年的

14%，市場(chǎng)規(guī)模將由

2021

年的

21

億元增至

2025

年的

541

億元，CAGR

為

126%。激光雷達(dá)的技術(shù)路線：車載激光雷達(dá)的技術(shù)路線，按照掃描方式，為機(jī)械式→半固態(tài)→純固態(tài)；按照激光發(fā)射方式，為

EEL→VCSEL；按照激光接收方式，為

PD/APD→SPAD/SiPM；按照信息處理方式，為

FPGA→SoC。目前主要的技術(shù)路線圍繞掃描方式進(jìn)行討論，因而本文我們主要就掃描技術(shù)路線部分進(jìn)行詳細(xì)論述，總體來看，從機(jī)械旋轉(zhuǎn)到半固體、再到固態(tài)，激光收發(fā)裝置數(shù)量的減少帶來成本的降低，展望未來，規(guī)?；慨a(chǎn)和芯片化制造將進(jìn)一步拉低成本，價(jià)格由上萬美元（純固態(tài)）-1500

美元（半固態(tài)）-500

美元（純固態(tài)）。激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)：首先是車規(guī)級(jí)，實(shí)現(xiàn)激光雷達(dá)從

0

到

1，

Luminar、Innoviz、Valeo、Ibeo、大陸、Innovusion、速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、華為、大疆

livox

均已量產(chǎn)或已具備乘用車項(xiàng)目定點(diǎn)訂單。其次是降成本，是激光雷達(dá)從

1

到

N

的關(guān)鍵，拆解激光雷達(dá)成本結(jié)構(gòu)，收發(fā)模塊成本占比最大（60%），其次為光學(xué)部件（10%-15%），從機(jī)械式到半固態(tài)，激光雷達(dá)價(jià)格由上萬美金下探到

2000

美元以下，核心原因在于產(chǎn)品結(jié)構(gòu)（收發(fā)模塊）的變動(dòng)，展望未來，規(guī)?；慨a(chǎn)、芯片化制造、純固態(tài)推進(jìn)，將有望降低成本，激光雷達(dá)遠(yuǎn)期有望降低至

500

美元甚至以下。激光雷達(dá)的產(chǎn)業(yè)鏈：拆解激光雷達(dá)上游產(chǎn)業(yè)鏈，激光器（發(fā)射端），海外廠商歐司朗、Lumentum、II-VI

耕耘已久，國內(nèi)炬光科技已有量產(chǎn)客戶（大陸）、光庫科技可提供光纖元器件、長光華芯產(chǎn)品力不輸外資；探測(cè)器（接收端），海外濱松產(chǎn)品全面（PD、APD、SPAD、SiPM），國內(nèi)多為初創(chuàng)企業(yè)；模擬芯片和

FPGA（信息處理），海外芯片龍頭（賽靈思、TI）為行業(yè)領(lǐng)導(dǎo)者，國內(nèi)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分

全球視野

本土智慧rQtQrQvNoOrOxPsNqNvMxP6M9R8OpNqQpNsQiNpPpOjMtRpQaQmNtNMYqMtQNZqRpP

Page

3供應(yīng)商起步較晚；光學(xué)部件（掃描），國內(nèi)供應(yīng)鏈成熟且具備成本優(yōu)勢(shì)，以永新光學(xué)、騰景科技、藍(lán)特光學(xué)、水晶光電、天孚通信等為代表的公司已開始配套激光雷達(dá)客戶。中游的激光雷達(dá)供貨商上市公司集中于國外，國內(nèi)頭部供貨商無論產(chǎn)品力還是專利數(shù)均有競(jìng)爭(zhēng)力，已有定點(diǎn)斬獲，比如大疆

Livox（小鵬P5）、速騰聚創(chuàng)（小鵬

G9）、禾賽科技（理想

X01、上汽智己

L7）、華為（長城沙龍機(jī)甲龍）。投資建議：激光雷達(dá)市場(chǎng)的爆發(fā)，不僅會(huì)給激光雷達(dá)供應(yīng)商帶來可觀的定點(diǎn)訂單項(xiàng)目，也會(huì)給上游激光雷達(dá)元器件廠商帶來全新且可期的發(fā)展機(jī)遇。我們基于激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈進(jìn)行推薦：產(chǎn)業(yè)鏈上游——1）光學(xué)部件方面，MEMS

微振鏡部分，海外龍頭技術(shù)成熟，國內(nèi)

MEMS

微振鏡企業(yè)近年發(fā)展迅速，其中速騰聚創(chuàng)投資蘇州希景科技，鐳神智能、禾賽科技自研

MEMS

微振鏡；鏡頭、濾光片等光學(xué)部件國內(nèi)供應(yīng)鏈成熟且具備成本優(yōu)勢(shì)，有望乘激光雷達(dá)之風(fēng)迎來新發(fā)展機(jī)遇，推薦天孚通信（通信組覆蓋），建議關(guān)注舜宇光學(xué)科技、騰景科技、藍(lán)特光學(xué)等；2）激光器方面，海外頭部廠商耕耘已久，在手機(jī)市場(chǎng)具備優(yōu)勢(shì)，汽車領(lǐng)域?yàn)樾屡d市場(chǎng)，國內(nèi)激光器廠商快馬加鞭，有機(jī)會(huì)參與到激光器市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)中，推薦光纖激光器供應(yīng)商光庫科技（通信組覆蓋），建議關(guān)注

EEL、VCSEL

激光器供應(yīng)商炬光科技。產(chǎn)業(yè)鏈中游——目前激光雷達(dá)上市公司集中于海外，國內(nèi)公司憑借頗具性價(jià)比的產(chǎn)品斬獲頭部客戶新訂單，發(fā)展前景可期。激光雷達(dá)中游廠商的技術(shù)進(jìn)展、產(chǎn)業(yè)布局及配套客戶情況值得持續(xù)跟蹤。1）機(jī)械式激光雷達(dá)方面，建議關(guān)注

Velodyne（VLDR.O）；2）半固態(tài)激光雷達(dá)方面，建議關(guān)注

Luminar（LAZR.O）、Innoviz（INVZ.O）、Valeo（0RH5.L）、大陸（CON.DF）、Innovusion、速騰聚創(chuàng)、禾賽科技、華為、大疆

Livox、鐳神智能；3）純固態(tài)激光雷達(dá)方面，建議關(guān)注

Ouster（OUST.N）、Quanergy（QNGY）、Ibeo、LeddarTech

等。核心假設(shè)或邏輯第一，我們認(rèn)為激光雷達(dá)是智能駕駛到

L3

級(jí)及以上級(jí)別的重要傳感器，2022年是激光雷達(dá)量產(chǎn)元年。第二，我們認(rèn)為技術(shù)的推進(jìn)、規(guī)?；牧慨a(chǎn)將帶來激光雷達(dá)價(jià)格持續(xù)下探。第三，我們認(rèn)為激光雷達(dá)的普及將帶來產(chǎn)業(yè)鏈國產(chǎn)化機(jī)遇。股價(jià)變化的催化因素第一，L3

級(jí)別車型的規(guī)?；鲜小５诙?，激光雷達(dá)成本下降。核心假設(shè)或邏輯的主要風(fēng)險(xiǎn)第一，智能駕駛法律法規(guī)出臺(tái)時(shí)間限制高級(jí)別無人駕駛車型的應(yīng)用。若未來政策法規(guī)加大對(duì)

L3

級(jí)及以上智能駕駛上路的合法性監(jiān)管，將導(dǎo)致

L3

級(jí)及以上車型推進(jìn)不及預(yù)期。第二，疫情因素、上游缺芯等帶來汽車行業(yè)持續(xù)下行風(fēng)險(xiǎn)。疫情和缺芯影響汽車排產(chǎn)進(jìn)度，若缺芯問題持續(xù)存在，或?qū)⒂绊懼匾囆弯N量表現(xiàn)。第三，激光雷達(dá)技術(shù)路徑推進(jìn)不及預(yù)期的風(fēng)險(xiǎn)。一方面，目前大部分主機(jī)廠選擇激光雷達(dá)方案，特斯拉選擇純視覺方案，若純視覺方案獲得長足發(fā)展，有可請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

4能會(huì)替代激光雷達(dá)方案；另一方面，激光雷達(dá)行業(yè)尚處早期，不同廠商激光雷達(dá)技術(shù)路線各異，只布局單一技術(shù)路線和產(chǎn)品的廠商存在技術(shù)路線切換從而被替代的風(fēng)險(xiǎn)。第四，激光雷達(dá)市場(chǎng)空間測(cè)算不達(dá)預(yù)期風(fēng)險(xiǎn)。激光雷達(dá)市場(chǎng)空間的測(cè)算包含激光雷達(dá)未來幾年單價(jià)及全球/中國滲透率假設(shè)，假設(shè)數(shù)據(jù)具備一定的主觀性，若滲透率不達(dá)預(yù)期，或成本下降速度過快，則市場(chǎng)空間或不達(dá)預(yù)期。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

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5內(nèi)容目錄感知層傳感器助力智能駕駛，激光雷達(dá)迎量產(chǎn)元年

8

政策呵護(hù)汽車智能駕駛穩(wěn)健發(fā)展，指引智能網(wǎng)聯(lián)汽車持續(xù)滲透

8

從

L2

到

L3，智能駕駛躍升，需要感知層傳感器提供關(guān)鍵支撐

9

車企加碼布局智能駕駛，激光雷達(dá)市場(chǎng)空間廣闊

10激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)高級(jí)別智能駕駛的核心傳感器

13

激光雷達(dá)對(duì)于實(shí)現(xiàn)高級(jí)別智能駕駛的必要性

13

如何看智能駕駛之純視覺方案與激光雷達(dá)方案之爭(zhēng)？

17激光雷達(dá)的技術(shù)路徑探討

19

激光雷達(dá)的構(gòu)成

19

技術(shù)路線之一（按掃描方式）：機(jī)械式→半固態(tài)（中短期）→純固態(tài)（長期）

..

21

技術(shù)路線之二（按發(fā)射方式）：EEL/VCSEL（短期）→VCSEL（長期）

31

技術(shù)路線之三（按接收方式）：PD/APD（短期）→SPAD/SiPM（長期）

32

技術(shù)路線之四（按信息處理方式）：FPGA（目前主流）→SoC（遠(yuǎn)期）

33激光雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)——車規(guī)級(jí)、降成本

33

車規(guī)級(jí)：激光雷達(dá)從

0

到

1

的前提

33

降成本：激光雷達(dá)從

1

到

N

的關(guān)鍵

35激光雷達(dá)的產(chǎn)業(yè)鏈及發(fā)展機(jī)遇

37

激光雷達(dá)的產(chǎn)業(yè)鏈

37

上游：海外供應(yīng)商芯片領(lǐng)域耕耘已久，收發(fā)模塊和光學(xué)部件自主品牌不輸外資.

38

中游：激光雷達(dá)廠商加速蓄力，行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)尚處早期

45投資建議和推薦標(biāo)的

48

天孚通信：國內(nèi)稀缺的平臺(tái)型光器件廠商，業(yè)務(wù)延伸至激光雷達(dá)領(lǐng)域

49

光庫科技：優(yōu)質(zhì)光器件企業(yè)，

光纖元器件已供貨激光雷達(dá)公司

50核心假設(shè)或邏輯的主要風(fēng)險(xiǎn)

50國信證券投資評(píng)級(jí)

52分析師承諾

52風(fēng)險(xiǎn)提示

52證券投資咨詢業(yè)務(wù)的說明

52請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

6圖表目錄圖

1：智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展總體目標(biāo)

8圖

2：智能網(wǎng)聯(lián)乘用車發(fā)展目標(biāo)

8圖

3：智能汽車漸進(jìn)式發(fā)展

9圖

4：從云-管-端三大維度拆解智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈

10圖

5：2021-2025E

乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)需求量及滲透率

12圖

6：2021-2025E

乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模

12圖

7：激光雷達(dá)相比現(xiàn)有傳感器的優(yōu)勢(shì)

14圖

8：車載攝像頭模組的工作原理

14圖

9：車載攝像頭的應(yīng)用

14圖

10：毫米波雷達(dá)

24GHz

和

77GHz

比較

15圖

11：奧迪

A8

搭載

5

個(gè)毫米波雷達(dá)

15圖

12：超聲波雷達(dá)工作原理

16圖

13：超聲波雷達(dá)在汽車中的應(yīng)用

16圖

14：激光雷達(dá)的工作示意圖

16圖

15：高頻激光獲取點(diǎn)云信息

17圖

16：Velodyne

HDL-64E

激光雷達(dá)

3D

呈像

17圖

17：智能汽車將裝備有大量傳感器

17圖

18：自動(dòng)駕駛對(duì)傳感器的需求

17圖

19：自動(dòng)駕駛技術(shù)路線之爭(zhēng)

18圖

20：特斯拉駕駛系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)步驟

19圖

21：特斯拉通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行特征提取

19圖

22：激光雷達(dá)系統(tǒng)組成

20圖

23：激光雷達(dá)關(guān)鍵技術(shù)及分類

20圖

24：車載激光雷達(dá)技術(shù)路線發(fā)展趨勢(shì)

21圖

25：機(jī)械旋轉(zhuǎn)式激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)圖

22圖

26：Velodyne

HDL-64（左）

與

VLS-128

（右）

22圖

27：谷歌無人駕駛測(cè)試車頂搭載

Velodyne64

線激光雷達(dá)

23圖

28：禾賽科技激光雷達(dá)應(yīng)用于百度

Robotaxi

23圖

29：MEMS

振鏡工作示意圖

24圖

30：MEMS

陣鏡激光雷達(dá)原理和結(jié)構(gòu)圖

24圖

31：MEMS

激光雷達(dá)接收端的收光孔徑非常小

24圖

32：小光學(xué)孔徑更容易受到遮蔽物的影響

24圖

33：速騰聚創(chuàng)發(fā)明多通道水平聯(lián)合掃描技術(shù)

25圖

34：以色列激光雷達(dá)廠家

Innoviz

采用聯(lián)合掃描技術(shù)

25圖

35：速騰聚創(chuàng)

M1

26圖

36：Luminar

Iris

26圖

37：裝配于奧迪

A8

的法雷奧

Scala

1

激光雷達(dá)

26圖

38：鐳神智能

CH32

27圖

39：Innovusion

Falcon

架構(gòu)的

Aquila

激光雷達(dá)為蔚來

ET7

自動(dòng)駕駛超感系統(tǒng)的標(biāo)配

27圖

40：棱鏡式激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)圖

28圖

41：Livox

的點(diǎn)云分布圖

28圖

42：大疆

Livox

車規(guī)級(jí)

HAP

激光雷達(dá)

28圖

43：Flash

激光雷達(dá)結(jié)構(gòu)圖

29圖

44：Flash

激光雷達(dá)

29圖

45：Ibeo

固態(tài)激光雷達(dá)的發(fā)射模塊

29圖

46：Ibeo

固態(tài)激光雷達(dá)的接收模塊

29圖

47：OPA

固態(tài)激光雷達(dá)

30圖

48：OPA

固態(tài)激光雷達(dá)

S3

系列工作原理

30圖

49：汽車激光雷達(dá)發(fā)展路線圖

31圖

50：EEL

與

VCSEL

發(fā)光面示意圖

32圖

51：EEL

與

VCSEL

光源模組產(chǎn)品示意圖

32圖

52：激光雷達(dá)專用芯片及功能模塊示意圖

33圖

53：激光雷達(dá)

FPGA

與

SoC

芯片對(duì)比

33圖

54：分立式激光雷達(dá)成本結(jié)構(gòu)

35請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

7圖

55：Velodyne

的

VLP-16

激光雷達(dá)成本結(jié)構(gòu)

35圖

56：法雷奧

SCALA

轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)

BOM

成本結(jié)構(gòu)

35圖

57：MEMS

微振鏡激光雷達(dá)成本結(jié)構(gòu)

35圖

58：車載激光雷達(dá)價(jià)格持續(xù)下探

36圖

59：不同方案車載激光雷達(dá)價(jià)格

36圖

60：禾賽科技激光雷達(dá)芯片化發(fā)展路線

37圖

61：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈

37圖

62：激光雷達(dá)上游主要零部件（按照激光路徑）

39圖

63：2019

年中國

FPGA

芯片市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局（按出貨量）

39圖

64：2019

年中國

FPGA

芯片市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局（按銷售額）

39圖

65：舜宇光學(xué)激光雷達(dá)鏡頭

41圖

66：炬光科技激光雷達(dá)準(zhǔn)直鏡

41圖

67：2020-2026E

EEL

市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)

43圖

68：2021-2026E

VCSEL

市場(chǎng)規(guī)模預(yù)測(cè)

43圖

69：

2019

年全球

VCSEL

市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局

43圖

70：2019

年全球

VCSEL

手機(jī)市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)格局

43圖

71：激光雷達(dá)廠商產(chǎn)品圖

46圖

72：全球汽車與工業(yè)領(lǐng)域激光雷達(dá)廠商競(jìng)爭(zhēng)格局：按照營收（2020

年）

48圖

73：全球汽車與工業(yè)領(lǐng)域激光雷達(dá)廠商競(jìng)爭(zhēng)格局：按專利（截至

2021

年

9

月）.

48表

1：我國汽車智能駕駛重要政策梳理

8表

2：SAE

無人駕駛自動(dòng)化程度劃分

9表

3：中國駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系

10表

4：各車企搭載激光雷達(dá)的車型

11表

5：全球及國內(nèi)乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算

12表

6：智能汽車常用車載傳感器

13表

7：攝像頭安裝位置及特點(diǎn)

14表

8：激光雷達(dá)不同技術(shù)路線（按掃描方式）原理、特征及代表企業(yè)

21表

9：MEMS

激光雷達(dá)代表性產(chǎn)品及與機(jī)械式產(chǎn)品對(duì)比

25表

10：轉(zhuǎn)鏡式激光雷達(dá)代表性產(chǎn)品及與機(jī)械式產(chǎn)品對(duì)比

27表

11：Flash

激光雷達(dá)代表性產(chǎn)品及與機(jī)械式產(chǎn)品對(duì)比

30表

12：激光器不同類型、優(yōu)缺點(diǎn)、應(yīng)用、供應(yīng)商情況梳理

32表

13：不同激光雷達(dá)探測(cè)器對(duì)比

33表

14：評(píng)價(jià)激光雷達(dá)產(chǎn)品的顯性參數(shù)

34表

15：目前已有乘用車項(xiàng)目定點(diǎn)訂單的激光雷達(dá)廠商及相關(guān)產(chǎn)品參數(shù)

34表

16：激光雷達(dá)產(chǎn)業(yè)鏈一覽表

38表

17：2020

年全球模擬芯片

TOP10

企業(yè)

40表

18：激光雷達(dá)光學(xué)部件之

MEMS

微振鏡廠商

41表

19：激光雷達(dá)光學(xué)部件之鏡頭、濾光片等產(chǎn)品供應(yīng)商

42表

20：激光雷達(dá)發(fā)射模塊激光器廠商

44表

21：長光華芯高功率單管芯片的性能指標(biāo)與可比公司對(duì)比情況

45表

22：激光雷達(dá)探測(cè)器代表性公司情況

45表

23：激光雷達(dá)廠商產(chǎn)品一覽表

47表

24：重點(diǎn)公司財(cái)務(wù)數(shù)據(jù)

49表

25：重點(diǎn)公司盈利預(yù)測(cè)及估值

50全球視野

本土智慧

Page

8

感知層傳感器助力智能駕駛，激光雷達(dá)迎量產(chǎn)元年

政策呵護(hù)汽車智能駕駛穩(wěn)健發(fā)展，指引智能網(wǎng)聯(lián)汽車持續(xù)滲透

政策端，國家政策支持并呵護(hù)汽車智能駕駛穩(wěn)健發(fā)展，指引

2025

年

L2、L3

級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車滲透率超

50%。梳理我國智能駕駛重要政策，2020

年

3

月，

《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》發(fā)布，規(guī)定汽車駕駛自動(dòng)化功能的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)，將駕駛

自動(dòng)化分成

0-5

級(jí)。2020

年

11

月，《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路選圖

2.0》發(fā)布，提

出智能網(wǎng)聯(lián)汽車滲透率持續(xù)增加，2025

年

PA（L2）、CA（L3）級(jí)滲透率超

50%、HA（L4）級(jí)開始進(jìn)入市場(chǎng)；2030

年

PA（L2）、CA（L3）級(jí)滲透率超

70%、HA（L4）級(jí)占比達(dá)

20%，乘用車典型應(yīng)用場(chǎng)景包括城郊道路、高速公

路以及覆蓋全國主要城市的城市道路；2035

年，F(xiàn)A（L5）級(jí)自動(dòng)駕駛乘用車

開始應(yīng)用。2021

年

8

月，《關(guān)于加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理的

意見》發(fā)布，提出加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)安全、網(wǎng)絡(luò)安全、軟件升級(jí)、功能安

全和預(yù)期功能安全管理，保證產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)一致性，推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)

高質(zhì)量發(fā)展，從政策層面客戶汽車智能化有序健康發(fā)展。表

1：我國汽車智能駕駛重要政策梳理時(shí)間2015.52016.42020.2政策《中國制造

2025》《裝備制造業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化和質(zhì)量提升規(guī)劃》《智能汽車創(chuàng)新發(fā)展戰(zhàn)略》主要內(nèi)容將無人駕駛作為汽車產(chǎn)業(yè)未來轉(zhuǎn)型升級(jí)的重要方向之一。明確提出開展智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作。提出到

2025

年，國家發(fā)展中國標(biāo)準(zhǔn)智能汽車的技術(shù)創(chuàng)新、產(chǎn)業(yè)生態(tài)、基礎(chǔ)設(shè)施、法規(guī)標(biāo)準(zhǔn)、產(chǎn)品監(jiān)管和網(wǎng)絡(luò)安全體系基本形成。實(shí)現(xiàn)有條件自動(dòng)駕駛的智能汽車達(dá)到規(guī)模化生產(chǎn)。政策性質(zhì)技術(shù)規(guī)劃標(biāo)準(zhǔn)制定綜合規(guī)劃2020.3《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》規(guī)定了汽車駕駛自動(dòng)化功能的分級(jí)標(biāo)準(zhǔn)。標(biāo)準(zhǔn)基于駕駛自動(dòng)化系統(tǒng)能夠執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)的程度，根據(jù)在執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)中的角色分配以及有無設(shè)計(jì)運(yùn)行條件限制，將駕駛自動(dòng)化分成

0-5級(jí)。標(biāo)準(zhǔn)制定2020.102020.112021.12021.22021.42021.82021.9《新能源汽車產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2021-2035

年）》《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖2.0》《關(guān)于服務(wù)構(gòu)建新發(fā)展格局的指導(dǎo)意見》《國家綜合例題交通網(wǎng)規(guī)劃綱要》《智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理指南（試行）》《關(guān)于加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車生產(chǎn)企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入管理的意見》《物聯(lián)網(wǎng)新型基礎(chǔ)設(shè)施建設(shè)三年

行

動(dòng)

計(jì)

劃

（

2021-2023年）》在“提高技術(shù)創(chuàng)新能力”方面提到，要深化”三縱三橫“研發(fā)布局，以動(dòng)力電池與管理系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)電機(jī)與電力電子、網(wǎng)聯(lián)化與智能化技術(shù)為”三橫“，構(gòu)建關(guān)鍵零部件技術(shù)供給體系，加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車關(guān)鍵零部件及系統(tǒng)開發(fā)。按照“三橫兩縱”關(guān)鍵技術(shù)架構(gòu)，智能網(wǎng)聯(lián)汽車分三步走。其中短期目標(biāo)為到

2025

年

PA（L2）、CA（L3）級(jí)智能網(wǎng)聯(lián)汽車滲透率持續(xù)增加，到

2025

年超

50%；C-V2X

終端的新車裝配率達(dá)

50%。推進(jìn)自動(dòng)駕駛、智能航運(yùn)、高速磁懸浮技術(shù)研發(fā)與試點(diǎn)示范工作加強(qiáng)智能化載運(yùn)工具和關(guān)鍵專用設(shè)備研發(fā)，推進(jìn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車（智能汽車、自動(dòng)駕駛、車路協(xié)同）、智能化通用航空器應(yīng)用。規(guī)定了

L3、L4

級(jí)自動(dòng)駕駛企業(yè)及產(chǎn)品的準(zhǔn)入綱領(lǐng)性要求，行業(yè)準(zhǔn)入門檻很高，企業(yè)及產(chǎn)品準(zhǔn)入成本將更高。壓實(shí)企業(yè)主體責(zé)任，加強(qiáng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車數(shù)據(jù)安全、網(wǎng)絡(luò)安全、軟件升級(jí)、功能安全和預(yù)期功能安全管理，保證產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)一致性，推動(dòng)智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量發(fā)展。打造車聯(lián)網(wǎng)（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）協(xié)同服務(wù)綜合監(jiān)測(cè)平臺(tái)，加快智慧停車管理、自動(dòng)駕駛等應(yīng)用場(chǎng)景建設(shè)，推動(dòng)城市交通基礎(chǔ)設(shè)施、交通載運(yùn)工具、環(huán)境網(wǎng)聯(lián)化和協(xié)同化發(fā)展。產(chǎn)業(yè)規(guī)劃技術(shù)規(guī)劃技術(shù)規(guī)劃產(chǎn)業(yè)規(guī)劃管理規(guī)范管理規(guī)范產(chǎn)業(yè)規(guī)劃資料來源:

前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理

圖

1：智能網(wǎng)聯(lián)汽車發(fā)展總體目標(biāo)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分圖

2：智能網(wǎng)聯(lián)乘用車發(fā)展目標(biāo)請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧資料來源：《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖

2.0》，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理

Page

9資料來源：《智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)路線圖

2.0》，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理注：1）路線圖所研究的智能網(wǎng)聯(lián)乘用車為轎車，其功能包括城市道路自動(dòng)駕駛、停車場(chǎng)自動(dòng)駕駛等；2）CA

級(jí)包含交通擁堵有條件自動(dòng)駕駛、高速

公路有條件自動(dòng)駕駛；HA

級(jí)包含高速公路高度自動(dòng)駕駛、代客泊車自動(dòng)駕

駛、城市/郊區(qū)道路自動(dòng)駕駛；FA

級(jí)為完全自動(dòng)駕駛。

從

L2

到

L3，智能駕駛躍升，需要感知層傳感器提供關(guān)鍵支撐

車輛自動(dòng)駕駛級(jí)別主要參照

0-5

級(jí)分類。目前全球公認(rèn)的汽車自動(dòng)駕駛技術(shù)分

級(jí)標(biāo)準(zhǔn)主要有兩個(gè)，分別是由美國高速公路安全管理局（NHTSA）和國際自

動(dòng)機(jī)工程師學(xué)會(huì)（SAE）提出。中國于

2020

年參考

SAE

的

0-5

級(jí)的分級(jí)框架

發(fā)布了中國版《汽車駕駛自動(dòng)化分級(jí)》，并結(jié)合中國當(dāng)前實(shí)際情況進(jìn)行了部分

調(diào)整，大體上也將自動(dòng)駕駛分為

0-5

級(jí)。圖

3：智能汽車漸進(jìn)式發(fā)展資料來源：NHTSA，SAE，工信部，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理

L3

級(jí)別是汽車自動(dòng)化道路的一次躍升。從法規(guī)和技術(shù)兩個(gè)維度來看，L3

級(jí)別

自動(dòng)駕駛都是汽車自動(dòng)化道路上將的一大躍升。從法規(guī)來看，SAE

和中國

《汽車自動(dòng)化分級(jí)》規(guī)定

L0-L2

級(jí)別均是人類主導(dǎo)駕駛，車輛只做輔助，L0、

L1

和

L2

之間的差異主要在于搭載的

ADAS

功能的多少，而

L3

開始，人類在

駕駛操作中的作用快速下降，車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在條件許可下可以完成所有駕

駛操作（作用不亞于駕駛員），駕駛員在系統(tǒng)失效或者超過設(shè)計(jì)運(yùn)行條件時(shí)對(duì)

故障汽車進(jìn)行接管；從技術(shù)來看，L0-L2

主要運(yùn)用的傳感器有攝像頭、超聲波

雷達(dá)和毫米波雷達(dá)，L3

及之后原有傳感器配套數(shù)量上升，同時(shí)高成本的激光

雷達(dá)方案將難以避開。表

2：SAE

無人駕駛自動(dòng)化程度劃分階段012345名稱無自動(dòng)化輔助駕駛部分自動(dòng)化有條件自動(dòng)化高度自動(dòng)化完全自動(dòng)化定義描述所有駕駛工作都完全由駕駛者完成部分操作（轉(zhuǎn)向或加速/減速）由一個(gè)輔助系統(tǒng)根據(jù)行駛環(huán)境獲取信息完成，駕駛員完成其他駕駛?cè)蝿?wù)部分操作（轉(zhuǎn)向和加速/減速）由多個(gè)輔助系統(tǒng)根據(jù)行駛環(huán)境收集信息完成，駕駛員完成其他駕駛?cè)蝿?wù)駕駛操作由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成，駕駛員要根據(jù)提示做出合理應(yīng)對(duì)駕駛操作由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成，即便在駕駛員沒有根據(jù)提示做出合理應(yīng)對(duì)在所有道路種類和環(huán)境情況下，駕駛操作完全由自動(dòng)駕駛系統(tǒng)完成操作（轉(zhuǎn)向、加速/減速）執(zhí)行駕駛員駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)環(huán)境監(jiān)控駕駛員駕駛員駕駛員系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)駕駛員駕駛員駕駛員駕駛員系統(tǒng)系統(tǒng)行駛情景無部分部分部分部分全部資料來源：SAE，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理注

1：動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)包括操作層面（轉(zhuǎn)向、剎車、加速、監(jiān)控汽車和道路）和策略層面（決定變道、轉(zhuǎn)彎、使用信號(hào)燈的時(shí)間）的駕駛?cè)蝿?wù)，但不包括戰(zhàn)略層面（規(guī)劃路線等）的駕駛?cè)蝿?wù)。注

2：駕駛模式指具有典型動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)要求的駕駛情景（如高速公路并道、低速交通阻塞等）請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

10表

3：中國駕駛自動(dòng)化等級(jí)與劃分要素的關(guān)系分級(jí)0

級(jí)1

級(jí)2

級(jí)3

級(jí)4

級(jí)5

級(jí)名稱應(yīng)急輔助部分駕駛輔助組合駕駛輔助有條件自動(dòng)駕駛高度自動(dòng)駕駛完全自動(dòng)駕駛車輛橫向和縱向運(yùn)動(dòng)控制駕駛員駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)目標(biāo)和事件探測(cè)與響應(yīng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)駕駛員和系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管駕駛員駕駛員駕駛員動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管用戶（接管后成為駕駛員）系統(tǒng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)運(yùn)行條件有限制有限制有限制有限制有限制無限制資料來源:

汽車自動(dòng)駕駛分級(jí)報(bào)批稿，國信證券研究所整理

注：排除商業(yè)和法規(guī)因素限制

我們拆解未來的智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈，將從云-管-端三大層面帶來全產(chǎn)業(yè)鏈機(jī)遇。

智能駕駛將汽車的駕駛能力逐步由人轉(zhuǎn)移到汽車，包括感知、決策和執(zhí)行三大

核心環(huán)節(jié)。其中，感知環(huán)節(jié)相當(dāng)于人的眼睛和耳朵，通過車載攝像頭、激光雷

達(dá)、毫米波達(dá)等傳感器完成對(duì)環(huán)境及車輛的感知、搜集周圍環(huán)境數(shù)據(jù)并將其傳

輸?shù)經(jīng)Q策層；決策環(huán)節(jié)相當(dāng)于人的大腦，通過操作系統(tǒng)、芯片與計(jì)算平臺(tái)等對(duì)

接收到的數(shù)據(jù)進(jìn)行實(shí)時(shí)處理并輸出相應(yīng)的操作與指令任務(wù)；執(zhí)行端相當(dāng)于人的

四肢，將接收到的操作指令執(zhí)行到動(dòng)力供給、方向控制、車燈控制等車輛終端

部分。感知層為智能駕駛的先決條件，其獲取的數(shù)據(jù)將直接影響決策層的判斷

與執(zhí)行層的操作，其探測(cè)精度、廣度與速度直接影響自動(dòng)駕駛的行駛安全，在

自動(dòng)駕駛中的地位至關(guān)重要。本篇激光雷達(dá)深度報(bào)告從“端”的層面對(duì)感知層

的細(xì)分核心決策部件進(jìn)行分析。圖

4：從云-管-端三大維度拆解智能駕駛產(chǎn)業(yè)鏈資料來源:

汽車之家，國信證券研究所整理

車企加碼布局智能駕駛，激光雷達(dá)市場(chǎng)空間廣闊

車企端，

我們對(duì)搭載激光雷達(dá)的電動(dòng)智能車型進(jìn)行梳理?？梢园l(fā)現(xiàn)以下特征：

1）分品牌看，新勢(shì)力為智能駕駛排頭兵，自主品牌對(duì)智能駕駛的布局節(jié)奏快

于合資、外資品牌，價(jià)格更低。新勢(shì)力和自主品牌搭載激光雷達(dá)的電動(dòng)智能車

型的價(jià)格帶位于

15-40

萬元之間，相比之下外資品牌豐田

Mirai、奔馳

S

級(jí)等

車型的起售價(jià)均在

50

萬元以上。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

11

2）從重磅車型的傳感器配置數(shù)量看，激光雷達(dá)數(shù)量變多。新勢(shì)力中，蔚來

ET7

搭載

1

個(gè)

Innovusion

超遠(yuǎn)距離高精度激光雷達(dá)，小鵬

P5

和

G9

均配置

2

個(gè)激光雷達(dá)，威馬

M7

配有

3

個(gè)速騰聚創(chuàng)第二代

MEMS

激光雷達(dá)。自主品牌

中，長城沙龍機(jī)甲龍配置

4

個(gè)華為

96

線混合固態(tài)激光雷達(dá)，吉利路特斯

Type132

配置

4

個(gè)激光雷達(dá)，北汽極狐阿爾法

S

華為

HI

版配置

3

個(gè)華為微轉(zhuǎn)

鏡式半固態(tài)激光雷達(dá)。表

4：各車企搭載激光雷達(dá)的車型車企車型售價(jià)（萬元）能源類型上市時(shí)間激光雷達(dá)數(shù)量供應(yīng)商激光雷達(dá)產(chǎn)品單價(jià)新勢(shì)力純電動(dòng)純電動(dòng)純電動(dòng)純電動(dòng)增程式純電動(dòng)蔚來小鵬理想威馬高合ET7ET5P5G9理想

X01M7HiPhi

Z44.80-52.6032.80-38.6015.79-22.39////2021.012021.122021.092022

年2022

年2022

年2022

年1

個(gè)1

個(gè)2

個(gè)2

個(gè)/3

個(gè)1

個(gè)InnovusionInnovusion大疆

Livox速騰聚創(chuàng)禾賽科技速騰聚創(chuàng)禾賽科技Falcon（半固態(tài)-轉(zhuǎn)鏡）Falcon（半固態(tài)-轉(zhuǎn)鏡）HAP（半固態(tài)-棱鏡）M1（半固態(tài)-MEMS）AT128（半固態(tài)-轉(zhuǎn)鏡）M1（半固態(tài)-MEMS）/1000

美元以內(nèi)1000

美元以內(nèi)/1898

美元/1898

美元/自主品牌長城WEY

摩卡沙龍機(jī)甲龍18.78-22.3848.8

（

零

售價(jià)）汽

油

+48V輕混系統(tǒng)純電動(dòng)2021.052022

年3

個(gè)4

個(gè)Ibeo華為NEXT（固態(tài)-Flash）

96

線混合固態(tài)（半固態(tài)-MEMS）//斯吉利長安上汽路

特Type132阿維塔

11智己

L7飛凡

R7//40.88/純電動(dòng)純電動(dòng)純電動(dòng)純電動(dòng)2022

年2022Q32022

年2022H24

個(gè)3

個(gè)2

個(gè)1

個(gè)/華為速騰聚創(chuàng)Luminar/

96

線混合固態(tài)（半固態(tài)-MEMS）M1（半固態(tài)-MEMS）Iris（半固態(tài)-MEMS）//1898

美元500-1000

美元北汽廣汽極狐阿爾法

S華為

HIAion

LX

Plus38.89-42.9940.96純電動(dòng)純電動(dòng)2021Q42022.013

個(gè)3

個(gè)華為速騰聚創(chuàng)

96

線混合固態(tài)（半固態(tài)-MEMS）M1（半固態(tài)-MEMS）/1898

美元合資/外資寶馬奔馳（進(jìn)口）豐田寶馬

iX新款

S

級(jí)雷克薩斯新款LS新款

Mirai/91.78-183.88起

售

價(jià)

約107.5起售價(jià)約

51.5純電動(dòng)汽

油

+48V輕混系統(tǒng)油電混合燃料電池2022

年2021.082021.042021.041

個(gè)1

個(gè)3

個(gè)3

個(gè)Innoviz法雷奧大陸大陸InnovizOne

（

半

固

態(tài)

-MEMS）Scala

2（半固態(tài)-轉(zhuǎn)鏡）HFL110（固態(tài)-Flash）HFL110（固態(tài)-Flash）1000

美元900

歐元（約6500

元

人

民幣）//資料來源:

汽車之家，太平洋汽車網(wǎng)，車云網(wǎng)，智能汽車俱樂部，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理注：蔚來、小鵬、理想為補(bǔ)貼后售價(jià)，其他車型為廠商指導(dǎo)價(jià)。

展望未來，隨著激光雷達(dá)在乘用車市場(chǎng)的持續(xù)滲透，預(yù)計(jì)

2025

年全球及國內(nèi)

乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模分別為

541、241

億元，CAGR

分別為

126%、

109%。激光雷達(dá)價(jià)格伴隨著技術(shù)方案朝半固態(tài)及純固態(tài)的推進(jìn)將有望持續(xù)下

降，由

2021

年的

1500

美元/顆降至

2025

年的

400

美元/顆，激光雷達(dá)市場(chǎng)空

間的打開將由市場(chǎng)需求量的激增持續(xù)推動(dòng)。

從需求量及滲透率角度看，預(yù)計(jì)全球乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)需求量將由

2021

年

的

22

萬顆快速提升至

2025

年的

2134

萬顆，對(duì)應(yīng)全球乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)滲

透率由

2021

年的

0.2%增至

2025

年的

14.4%；國內(nèi)乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)需求

量預(yù)計(jì)由

2021

年的

13

萬顆增至

2025

年的

948

萬顆，對(duì)應(yīng)國內(nèi)乘用車市場(chǎng)激

光雷達(dá)滲透率由

2021

年的

0.2%增至

2025

年的

14.7%。

從市場(chǎng)規(guī)模角度看，預(yù)計(jì)全球乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模將由

2021

年的

21

億

元增至

2025

年的

541

億元，CAGR

為

126%；預(yù)計(jì)國內(nèi)乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)

規(guī)模將由

2021

年的

13

億元增至

2025

年的

241

億元，CAGR

為

109%。

Page

12表

5：全球及國內(nèi)乘用車激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模測(cè)算20202021E2022E2023E2024E2025E乘用車銷量全球市場(chǎng)全球乘用車銷量（萬輛）YOY全球新能源乘用車銷量（萬輛）滲透率全球燃油車銷量（萬輛）5359.9286.05%5073.95467.12%546.710%4920.45740.45%861.115%4879.45855.22%1171.020%4684.25884.51%1588.827%4295.75913.91%2010.734%3903.2國內(nèi)市場(chǎng)我國乘用車銷量（萬輛）YOY我國新能源乘用車銷量（萬輛）滲透率我國燃油車銷量（萬輛）2017.8124.66%1893.22148.26%333.416%1814.82363.010%508.022%1855.02481.25%682.328%1798.82530.82%847.834%1683.02581.42%1019.740%1561.8ADAS

滲透率新能源乘用車L1

及

L2L3L4

及

L5100%0%0%98%2%0%96%4%0%93%6%1%87%11%2%81%16%3%燃油車L2

及以下L3L4

及

L5100%0%0%100%0%0%98%2%0%96%4%0.5%91%8%1.0%86%13%1.5%激光雷達(dá)需求量L3

級(jí)單車激光雷達(dá)需求量（個(gè)）L4

及

L5

級(jí)單車激光雷達(dá)需求量（個(gè)）242424242424全球市場(chǎng)新能源乘用車激光雷達(dá)需求量（萬顆）燃油車激光雷達(dá)需求量（萬顆）全球乘用車激光雷達(dá)需求量（萬顆）00021.90.021.968.9195.2264.1187.4468.4655.8476.6859.11335.8884.71249.02133.7國內(nèi)市場(chǎng)新能源乘用車激光雷達(dá)需求量（萬顆）燃油車激光雷達(dá)需求量（萬顆）國內(nèi)乘用車激光雷達(dá)需求量（萬顆）00013.30.013.340.674.2114.8109.2179.9289.1254.3336.6590.9448.6499.8948.4激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模200000150020.812.7ASP（美元)全球乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模（億元）YOY國內(nèi)乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模（億元）YOY1100184.2785.5%80.1531.5%800332.680.6%146.683.1%600508.252.8%224.853.3%400541.26.5%240.57.0%資料來源:

Wind，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理

圖

5：2021-2025E

乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)需求量及滲透率

資料來源:

Wind，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分圖

6：2021-2025E

乘用車市場(chǎng)激光雷達(dá)市場(chǎng)規(guī)模資料來源：Wind，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理

全球視野

本土智慧請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

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13

激光雷達(dá)是實(shí)現(xiàn)高級(jí)別智能駕駛的核心傳感器

激光雷達(dá)對(duì)于實(shí)現(xiàn)高級(jí)別智能駕駛的必要性

智能傳感器是智能駕駛車輛的“眼睛”，目前應(yīng)用于環(huán)境感知的主流傳感器產(chǎn)

品主要包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)和激光雷達(dá)四類?？傮w來看，攝

像頭在逆光或光影復(fù)雜的情況下視覺效果較差，毫米波雷達(dá)對(duì)靜態(tài)物體識(shí)別效

果差，超聲波雷達(dá)測(cè)量距離有限且易受惡劣天氣的影響，因此單獨(dú)依靠攝像頭

或毫米波雷達(dá)的方案去實(shí)現(xiàn)智能駕駛是存在缺陷的，而激光雷達(dá)可探測(cè)多數(shù)物

體（含靜態(tài)物體）、探測(cè)距離相對(duì)更長（0-300

米）、精度高（5cm），且可構(gòu)

建環(huán)境

3D

模型、實(shí)時(shí)性好，因而成為推進(jìn)智能駕駛到

L3

級(jí)及以上的核心傳

感器，成本

500-2000

美元（約人民幣

2000-13000

元之間），高昂的成本也成

為制約其大規(guī)模應(yīng)用的原因之一。表

6：智能汽車常用車載傳感器攝像頭毫米波雷達(dá)超聲波雷達(dá)激光雷達(dá)基本原理波長探測(cè)距離距離精度探測(cè)角度角度精度精度評(píng)價(jià)環(huán)境適應(yīng)能力車速測(cè)量能力路標(biāo)識(shí)別能力數(shù)據(jù)類型成本（美元/件）優(yōu)勢(shì)劣勢(shì)應(yīng)用場(chǎng)景通過攝像頭采集信息，并進(jìn)行算法識(shí)別可見光：390-770mm紅外光：1mm-760nm與攝像頭像素有關(guān)0-150m測(cè)距能力很弱水平：0～150。垂直：0～60。/一般弱弱有圖像高清攝像頭：60-150分辨率高，可識(shí)別多種物體；可識(shí)別紅綠燈交通信號(hào)；成本低受光線影響大，測(cè)距能力弱，過度依賴算法，可能產(chǎn)生誤判TSR/SVP/FCW/LDW/LKA通過超聲波發(fā)射與反射接收的時(shí)間差計(jì)算距離40KHz：8.5mm58KHz：5.9mm與功率、頻率有關(guān)0-3m±0.1m水平：-60。～+60。垂直：//高一般一般無位置、速度10-20成本低，受環(huán)境影響較小；近距離探測(cè)精度高速度慢，發(fā)射時(shí)間長，適用于短距離探測(cè)AP（自動(dòng)泊車）發(fā)射和接收激光，以此測(cè)算距離905nm、1550nm與波長、功率有關(guān)0-300m±5cm水平：360。（機(jī)械式）垂直：-20。～+20?！?.3。高弱弱無位置、速度、形狀500-2000可探測(cè)多數(shù)物體，精度高，且可構(gòu)建環(huán)境

3D

模型；實(shí)時(shí)性好成本高昂，受天氣影響較大ACC/BSD/AEB發(fā)射并接收毫米波，根據(jù)相差時(shí)間計(jì)算距離24GHz：～125mm77GHz：～39mm與頻率有關(guān)0-250m±0.5m水平：-60?！?60。垂直：-7.5。～+7.5。±0.3。較高強(qiáng)強(qiáng)無位置、速度24GHz：50-10077GHz：120-150不受物體形狀和顏色影響，受惡劣天氣影響??；測(cè)速測(cè)距能力突出對(duì)靜態(tài)物體識(shí)別效果差，對(duì)金屬不敏感24GHz：BSD/LDW/LKA/PA/LCA77GHz：ACC/AEB/FCW主要供應(yīng)商全球：Panasonic（模組）、索尼（模組和鏡頭）、法雷奧（模組）、三星全球：博世、大陸、海拉德爾福、全球：博世、日本村全

球

：

Velodyne

、

Ibeo

、（鏡頭）、TI（鏡頭）、安森美（鏡頭）國內(nèi)：舜宇光學(xué)（鏡頭）電裝、奧托立夫國內(nèi)：英飛凌、飛思卡爾田、日本尼賽拉國內(nèi)：奧迪威、同致電子Quanergy國內(nèi)：華為、大疆、速騰聚創(chuàng)資料來源:

蓋世汽車，半導(dǎo)體行業(yè)觀察，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

14

圖

7：激光雷達(dá)相比現(xiàn)有傳感器的優(yōu)勢(shì)

資料來源:

CSDN，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理攝像頭：ADAS

系統(tǒng)的主要視覺傳感器，最為成熟的車載傳感器之一攝像頭工作原理是目標(biāo)物體通過是鏡頭把光線聚攏，然后通過

IR

濾光片把不需要的紅外光濾掉，此時(shí)模擬信號(hào)進(jìn)入到傳感器

COMS

芯片，通過

AD

數(shù)字輸出，有的攝像頭會(huì)放置

ISP

圖像處理芯片，把處理后的信號(hào)傳輸給到主機(jī)。其主要硬件組件包含鏡頭組（LENS）、圖像

COMS傳感芯片、線路板基板。按照安裝部位的不同，攝像頭主要分為前視、后視、側(cè)視以及內(nèi)置攝像頭，以此來實(shí)現(xiàn)

LDW、FCW、LKA、PA、AVM

等功能。實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛時(shí)全套ADAS

功能將安裝

6

個(gè)以上攝像頭，前視攝像頭因需要復(fù)雜的算法和芯片，單價(jià)在

1500

元左右，后視、側(cè)視以及內(nèi)置攝像頭單價(jià)在

200

元左右，ADAS

的普及應(yīng)用為車載攝像頭傳感器帶來巨大的發(fā)展空間。圖

9：車載攝像頭的應(yīng)用資料來源：半導(dǎo)體行業(yè)觀察，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理圖

8：車載攝像頭模組的工作原理資料來源：智車科技，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理表

7：攝像頭安裝位置及特點(diǎn)安裝部位前視環(huán)視后視側(cè)視內(nèi)置安裝數(shù)量14121攝像頭類型單目、雙目廣角廣角廣角廣角實(shí)現(xiàn)功能FCW

前向碰撞預(yù)警、LDW

車道偏離預(yù)警、TSR

交通標(biāo)志識(shí)別、LKA

車道保持輔助、PCW

行人碰撞預(yù)警、ACC

自適應(yīng)巡航全景泊車、LDW

車道偏離預(yù)警、AVM360

環(huán)視PA

泊車輔助BSD

盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)疲勞駕駛預(yù)警、手勢(shì)識(shí)別、情緒識(shí)別功能描述視角一般為

45

度，雙目攝像頭擁有更好的測(cè)距功能，成本較單目貴

50%左右。廣角鏡頭，在車四周裝配

4

個(gè)進(jìn)行圖像拼接實(shí)現(xiàn)全景圖，加入算法可實(shí)現(xiàn)道路線感知。廣角鏡頭，主要為倒車后視攝像頭利用側(cè)視攝像頭，將后視鏡盲區(qū)內(nèi)的影響顯示在駕駛艙內(nèi)一般安裝在車內(nèi)后視鏡處資料來源:

半導(dǎo)體行業(yè)觀察，CSDN，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理

優(yōu)缺點(diǎn)來看，攝像頭分辨率高、可以探測(cè)到物體的質(zhì)地與顏色，采集信息豐富，

包含最接近人類視覺的語義信息。其缺點(diǎn)主要是攝像頭受光照、環(huán)境影響十分24GHz77GHz探測(cè)距離短距SRR，中距MRR長距LRR（160m以上）特點(diǎn)探測(cè)距離端，探測(cè)角度大探測(cè)距離長，角度小，識(shí)別精度高，穿透力強(qiáng)應(yīng)用場(chǎng)景BSD盲區(qū)監(jiān)測(cè)、LDW車道偏離預(yù)警、LKA車道保持輔助、PA泊車輔助、LCA變道輔助ACC自適應(yīng)巡航、AEB自動(dòng)緊急制動(dòng)、FCW前向碰撞預(yù)警市場(chǎng)價(jià)格約500元約1000元代表產(chǎn)品大陸短距離24GHz博世長距離77GHz請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

15大，在黑夜、雨雪、大霧等能見度較低的情況下，識(shí)別率大幅降低，且由于缺乏深度信息、因而三維立體空間感不強(qiáng)，因此攝像頭獲取的圖像信息將主要負(fù)責(zé)交通標(biāo)志識(shí)別等領(lǐng)域，作為激光雷達(dá)和毫米波雷達(dá)的補(bǔ)充。毫米波雷達(dá)：ADAS

系統(tǒng)核心傳感器毫米波雷達(dá)是工作在毫米波波段探測(cè)的雷達(dá)，毫米波頻率通常在

30-300GHz、波長為

1-10nm。車載毫米波雷達(dá)通過天線向外發(fā)射毫米波，接收目標(biāo)反射信號(hào)，經(jīng)后方處理后快速準(zhǔn)確地獲取汽車車身周圍的物理環(huán)境信息，然后根據(jù)所探知的物體信息進(jìn)行目標(biāo)追蹤和識(shí)別分類，進(jìn)而結(jié)合車身動(dòng)態(tài)信息進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最終通過（ECU）進(jìn)行智能處理。分類來看，車載毫米波雷達(dá)工作的頻段為

24GHz

和

77GHz，其中

24GHz

雷達(dá)通常用于感知車輛周圍的障礙物，安裝在車輛的后保險(xiǎn)杠內(nèi)，能實(shí)現(xiàn)的

ADAS功能為

BSD

盲點(diǎn)監(jiān)測(cè)、LDW

車道偏離預(yù)警、LKA

車道保持輔助、PA

泊車輔助、LCA

變道輔助等；77GHz

雷達(dá)波長更短、尺寸更小，最大探測(cè)距離可達(dá)到

160米以上，常安裝于前保險(xiǎn)杠上，用于實(shí)現(xiàn)

AEB

自動(dòng)緊急制動(dòng)、FCW

前向碰撞預(yù)警、ACC

自適應(yīng)巡航、高速公路跟車等

ADAS

功能。目前

77GHz

的毫米波雷達(dá)系統(tǒng)單價(jià)在

1000元左右，24GHz

毫米波雷達(dá)單價(jià)在

500

元左右。完全實(shí)現(xiàn)

ADAS

各項(xiàng)功能一般需要

5

個(gè)毫米波雷達(dá)（“1

長+4

中短”），以奧迪

A8

為例，其搭載了

5

個(gè)毫米波雷達(dá)，其中

4

個(gè)為中距離雷達(dá)，位于車輛的四角，1

個(gè)為長距離雷達(dá)，位于前方。圖

10：毫米波雷達(dá)

24GHz

和

77GHz

比較資料來源：半導(dǎo)體行業(yè)觀察，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理圖

11：奧迪

A8

搭載

5

個(gè)毫米波雷達(dá)資料來源：搜狐汽車，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理優(yōu)缺點(diǎn)來看，毫米波雷達(dá)的優(yōu)勢(shì)在于體積小、質(zhì)量輕和空間分辨率高，可以同時(shí)探測(cè)目標(biāo)物體的距離和速度，相比攝像頭不受惡劣天氣影響，被廣泛應(yīng)用在ADAS

系統(tǒng)之中，但是存在對(duì)橫向目標(biāo)敏感度低、對(duì)小物體檢測(cè)效果不佳等缺點(diǎn)。超聲波雷達(dá)：常應(yīng)用于倒車輔助超聲波雷達(dá)是通過發(fā)射并接收

40kHz

的超聲波，根據(jù)時(shí)間差算出障礙物距離，其測(cè)距精度大約為

1-3cm。常見的超聲波雷達(dá)可以分為

UPA（超聲波駐車輔助傳感器）和

APA（自動(dòng)泊車輔助傳感器）。其中

UPA

一般安裝在汽車的保險(xiǎn)杠，用于測(cè)量汽車前后障礙物，探測(cè)距離一般在

15-250cm；APA

安裝于汽車側(cè)面，用于測(cè)量側(cè)方障礙物的距離，探測(cè)距離一般在

30-500cm，相比

UPA

成本更高、功率更大。通常一套倒車?yán)走_(dá)系統(tǒng)需要

4

個(gè)

UPA，自動(dòng)泊車?yán)走_(dá)系統(tǒng)需要在倒車?yán)走_(dá)的基礎(chǔ)上再加

4

個(gè)UPA和

4

個(gè)

APA。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧Page

16圖

12：超聲波雷達(dá)工作原理資料來源:

半導(dǎo)體行業(yè)觀察，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理圖

13：超聲波雷達(dá)在汽車中的應(yīng)用資料來源:

半導(dǎo)體行業(yè)觀察，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理總體來看，超聲波雷達(dá)測(cè)距原理簡(jiǎn)單，成本低，制作方便，短距離測(cè)量中具有優(yōu)勢(shì)，探測(cè)范圍在

0-3

米之間，但其傳輸速度受天氣影響較大，不能精確測(cè)距，主要用于泊車系統(tǒng)、輔助剎車等。激光雷達(dá)：實(shí)現(xiàn)

L3

級(jí)自動(dòng)駕駛的關(guān)鍵激光雷達(dá)，是以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是通過發(fā)射和接收激光束的時(shí)間差，進(jìn)行探測(cè)和測(cè)距。

圖

14：激光雷達(dá)的工作示意圖

光學(xué)系統(tǒng)

光源

目標(biāo)

物體

光敏元件

計(jì)時(shí)電路

時(shí)間測(cè)量電路

距離測(cè)量

資料來源:

《自動(dòng)駕駛汽車環(huán)境感知》，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理激光雷達(dá)在自動(dòng)駕駛中的核心特征可以概括為三維環(huán)境感知、高分辨率、抗干擾能力。三維環(huán)境感知方面，激光雷達(dá)在短時(shí)間內(nèi)向周圍環(huán)境發(fā)射大量的激光束，不僅可以通過測(cè)量激光信號(hào)的時(shí)間差來確定物體距離，還可以通過水平旋轉(zhuǎn)掃描或者向空掃描角度，以及獲取不同俯仰角度的信號(hào)，來獲得被測(cè)物體的精確三維信息。高分辨率方面，激光雷達(dá)的角分辨率不低于

0.1

mard，也就是說可以分辨

3000

米距離上相距

0.3

米的兩個(gè)目標(biāo)；可以同時(shí)追蹤多個(gè)目標(biāo)，距離分辨率可以達(dá)到

0.1

mard，速度分辨率達(dá)到

10m/s

以內(nèi)，由于激光頻率高，波長短，所以可以獲得極高的角度、距離和速度分辨率，如此高的速度和距離分辨率意味著激光雷達(dá)可以利用距離多普勒成像技術(shù)獲得非常清晰的圖像?？垢蓴_能力方面，與微波毫米波雷達(dá)雷達(dá)易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同，自然界中能對(duì)激光雷達(dá)起干擾作用的信號(hào)源不多，因此激光雷達(dá)抗有源干擾的能力很強(qiáng)，可全天候工作。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧Page

17圖

15：高頻激光獲取點(diǎn)云信息資料來源:

半導(dǎo)體行業(yè)觀察，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理圖

16：Velodyne

HDL-64E

激光雷達(dá)

3D

呈像資料來源:

半導(dǎo)體行業(yè)觀察，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理優(yōu)缺點(diǎn)來看，由于激光雷達(dá)中激光束的發(fā)射頻率一般每秒幾萬個(gè)脈沖以上，相比傳統(tǒng)微波雷達(dá)高了很多，因而存在分辨率高、精度高（厘米級(jí)）、探測(cè)距離長的優(yōu)勢(shì)，此外抗干擾能力相比電磁波更強(qiáng)，由于生成目標(biāo)的多維頭像，因而獲取的信息量更豐富，且不受目標(biāo)物體運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的影響。但受雨雪、霧霾天氣影響穿透性變差、測(cè)量精度會(huì)下降，且難以分辨交通標(biāo)識(shí)和紅綠燈，高昂的成本也成為制約激光雷達(dá)大規(guī)模量產(chǎn)的關(guān)鍵因素。智能化時(shí)代，多傳感器融合是未來趨勢(shì)。不同傳感器的原理和功能各不相同，在不同的場(chǎng)景里發(fā)揮各自的優(yōu)勢(shì)，難以相互替代。單種傳感器特性突出，均不能形成完全信息覆蓋，多傳感器融合是未來發(fā)展必然趨勢(shì)。未來的智能汽車可以視為“移動(dòng)的傳感器平臺(tái)”，將裝備有大量的傳感器。并且隨著智能駕駛從L2

到

L3

級(jí)及以上不斷推進(jìn)，激光雷達(dá)憑借其精度高、探測(cè)距離長、可

3D

環(huán)境建模的特性，重要性越發(fā)凸顯。圖

17：智能汽車將裝備有大量傳感器資料來源：《智能汽車傳感器技術(shù)》，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理圖

18：自動(dòng)駕駛對(duì)傳感器的需求資料來源：Yole，麥姆斯咨詢，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理如何看智能駕駛之純視覺方案與激光雷達(dá)方案之爭(zhēng)？自動(dòng)駕駛感知領(lǐng)域技術(shù)路線，目前主要形成兩大陣營：以特斯拉為代表的“以攝像頭為主的視覺感知”解決方案和以

Waymo

為代表的“3D

激光雷達(dá)感知”解決方案。請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分全球視野

本土智慧

Page

18圖

19：自動(dòng)駕駛技術(shù)路線之爭(zhēng)資料來源:

蓋世汽車，國信證券研究所整理

特斯拉“以攝像頭為主的視覺感知”解決方案主要包含信息采集、特征提取、

訓(xùn)練學(xué)習(xí)、評(píng)估、反饋改進(jìn)五大步驟，通過數(shù)據(jù)+算法+反饋不斷垂直整合，

完善自動(dòng)駕駛能力。1）信息采集：特斯拉中主要通過大量的傳感器（如前置

攝像頭、后置攝像頭、超聲波雷達(dá)、毫米波雷達(dá)）進(jìn)行信息收集；2）特征提

?。和ㄟ^汽車內(nèi)外置的大量傳感器收集大量信息之后，特斯拉使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的

深度學(xué)習(xí)算法來進(jìn)行特征提取。特斯拉需要同時(shí)判斷車輛、人行道、交通燈、

障礙物、行人、駕駛員、溫度、濕度等多個(gè)環(huán)境變量的相互關(guān)系，因此算力系

統(tǒng)必須超強(qiáng)，同時(shí)運(yùn)行多個(gè)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（約

50

個(gè)）才能工作。因此特斯拉采用

一種特殊的共享主干神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)

HydraNets

進(jìn)行處理，首先把所有的運(yùn)算任

務(wù)都分配給到一個(gè)大型的共享骨干網(wǎng)絡(luò)，在骨干網(wǎng)絡(luò)中又細(xì)分多個(gè)子網(wǎng)絡(luò)，把

運(yùn)算任務(wù)分配給子網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行處理，每個(gè)子網(wǎng)絡(luò)只需要學(xué)習(xí)訓(xùn)練一小部分圖像信

息、提取特征，處理完了之后匯總給到主干網(wǎng)絡(luò)再計(jì)算處理；3）訓(xùn)練學(xué)習(xí)：

特斯拉使用

PyTorch

進(jìn)行分布式訓(xùn)練，除了使用大量的數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練分析之外，

還進(jìn)行預(yù)測(cè)處理。特斯拉使用

PyTorch

進(jìn)行分布式訓(xùn)練，不斷訓(xùn)練系統(tǒng)對(duì)于行

人、路徑、周邊環(huán)境的判斷能力，提供多種路徑規(guī)劃算法供工程師進(jìn)行選擇；

4）評(píng)估與反饋：通過駕駛系統(tǒng)提供司機(jī)駕駛路線，觀測(cè)模擬結(jié)果和駕駛員操

作是否匹配，如果不匹配則將該類數(shù)據(jù)反饋給到后臺(tái)，后臺(tái)再修正神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)學(xué)

習(xí)結(jié)果（“影子模式”），摒棄不合適的數(shù)據(jù)，為后續(xù)類似的操作提供更好的推

薦路線。Page

19圖

21：特斯拉通過神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)對(duì)目標(biāo)物體進(jìn)行特征提取

資料來源：CSDN，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理請(qǐng)務(wù)必閱讀正文之后的免責(zé)條款部分

資料來源：CSDN，國信證券經(jīng)濟(jì)研究所整理特斯拉之所以堅(jiān)持純視覺方案，我們認(rèn)為主要原因在于技術(shù)與成本。其一是當(dāng)時(shí)的激光雷達(dá)技術(shù)不完善，能生產(chǎn)車規(guī)級(jí)固體激光雷達(dá)的企業(yè)暫不具備量產(chǎn)能力；其二是激光雷達(dá)的價(jià)格還沒有降低到合理的位置。此外，我們認(rèn)為，特斯拉作為自動(dòng)駕駛汽車的領(lǐng)導(dǎo)者，已經(jīng)有一套被市場(chǎng)認(rèn)知的視覺攝像頭方案量產(chǎn)，也積累了大量的數(shù)據(jù)，輸出純視覺方案的量產(chǎn)的成本可控的重磅電動(dòng)智能車，也符合特斯拉“整車銷售+軟件服務(wù)”商業(yè)模式的演進(jìn)特征?？偨Y(jié)而言，特斯拉的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，是以人類的“視覺-判斷-規(guī)劃-執(zhí)行”架構(gòu)打造的，基本原理是基于攝像頭采集到的數(shù)據(jù)（照片、視頻）建立

3D

模型還原車輛周圍環(huán)境，再由神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法根據(jù)環(huán)境信息做出駕駛決策，對(duì)于軟件和算法要求極高，“追趕者們”

跟進(jìn)難度太大。激光雷達(dá)性能優(yōu)勢(shì)、價(jià)格下探，車企紛紛選擇激光雷達(dá)方案落地智能駕駛。激光雷達(dá)可識(shí)別

3D

靜態(tài)物體，彌補(bǔ)攝像頭和毫米波雷達(dá)的缺陷。近年來激光雷達(dá)產(chǎn)品的單價(jià)已經(jīng)下探到

2000

美元以內(nèi)（大疆

Horizon），激光雷達(dá)已經(jīng)成為傳統(tǒng)車企、新勢(shì)力落地

L3

級(jí)及以上車型的標(biāo)配。激光雷達(dá)的技術(shù)路徑探