工業(yè)機(jī)器人離線編程應(yīng)用本次課主要內(nèi)容工業(yè)機(jī)器人離線編程應(yīng)用機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)的成果，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的幾何模型，再利用一些規(guī)劃算法，通過對圖形的控制和操作，在離線的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。通過對編程結(jié)果進(jìn)行三維圖形動畫仿真，以檢驗(yàn)編程的正確性，最后將生成的代碼傳到機(jī)器人控制柜，以控制機(jī)器人運(yùn)動，完成給定任務(wù)。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)已被證明是一個有力的工具，可以增加安全性，減少機(jī)器人不工作時間和降低成本。1-1-3工業(yè)機(jī)器人離線編程應(yīng)用

近年來，國內(nèi)外許多大中型企業(yè)都裝備了自動化加工設(shè)備和計(jì)算機(jī)輔助設(shè)備與系統(tǒng)。同時，CAD/CAM技術(shù)已趨于成熟，其高效便捷的建模手段和集成技術(shù)，使之成為工業(yè)機(jī)器人編程中的有力工具。這些設(shè)備和系統(tǒng)為工業(yè)機(jī)器人的離線編程技術(shù)的研究和推廣提供了基本的硬件和軟件條件，使離線編程的實(shí)用化成為研究重點(diǎn)。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)的研制和開發(fā)涉及的問題很多。包括多個領(lǐng)域的多個學(xué)科，為推動這項(xiàng)技術(shù)的進(jìn)一步發(fā)展，以下幾個方面的研究工作是必不可少的：1)多媒體技術(shù)在機(jī)器人離線編程中的研究和應(yīng)用。友好的人機(jī)界面、直觀的圖形顯示及生動的語言信息都是離線編程系統(tǒng)所需要的。2)多傳感器的融合技術(shù)的建模與仿真。隨著機(jī)器人智能化的提高，傳感器技術(shù)在機(jī)器人系統(tǒng)中的應(yīng)用越來越重要。因而需要在離線編程系統(tǒng)中對多傳感器進(jìn)行建模，實(shí)現(xiàn)多傳感器的通訊，執(zhí)行基于多傳感器的操作。3)各種規(guī)劃算法的進(jìn)一步研究。其包括路徑規(guī)劃、抓取規(guī)劃和細(xì)微運(yùn)動規(guī)劃等。規(guī)劃一方面要考慮到環(huán)境的復(fù)雜性、運(yùn)動性和不確定性，另一方面又要充分注意計(jì)算的復(fù)雜性。4)錯誤檢測和修復(fù)技術(shù)。系統(tǒng)執(zhí)行過程中發(fā)生錯誤是難免的．應(yīng)對系統(tǒng)的運(yùn)行狀態(tài)進(jìn)行檢測以監(jiān)視錯誤的發(fā)生，并采用相應(yīng)的修復(fù)技術(shù)。此外，最好能達(dá)到錯誤預(yù)報(bào)，以避免不可恢復(fù)動作錯誤的發(fā)生。5)研究一種通用有效的誤差標(biāo)定技術(shù)，以應(yīng)用于各種實(shí)際應(yīng)用場合的機(jī)器人的標(biāo)定。

總之，機(jī)器人離線編程技術(shù)對工業(yè)機(jī)器人的推廣應(yīng)用及其工作效率的提高有著重要意義，離線編程可以大幅度節(jié)省制造時