—抓取機(jī)械手及直線運(yùn)動(dòng)組件輸送單元安裝與調(diào)試工作單位：煙臺(tái)職業(yè)學(xué)院主講：孫麗君目錄抓取機(jī)械手功能1抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)2直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件3一、抓取機(jī)械手功能抓取機(jī)械手裝置是一個(gè)能實(shí)現(xiàn)三自由度運(yùn)動(dòng)（即升降、伸縮、氣動(dòng)手指夾緊/松開和沿垂直軸旋轉(zhuǎn)的四維運(yùn)動(dòng)）的工作單元，該裝置整體安裝在直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件的滑動(dòng)溜板上，在傳動(dòng)組件帶動(dòng)下整體作直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，定位到其他各工作單元的物料臺(tái)，然后完成抓取和放下工件的功能。下圖是該裝置實(shí)物圖。具體構(gòu)成如下：二、抓取機(jī)械手結(jié)構(gòu)具體構(gòu)成：⑴氣動(dòng)手爪：用于在各個(gè)工作站物料臺(tái)上抓取/放下工件。由一個(gè)二位五通雙向電控閥控制。⑵伸縮氣缸：用于驅(qū)動(dòng)手臂伸出縮回。由一個(gè)二位五通單向電控閥控制。⑶回轉(zhuǎn)氣缸：用于驅(qū)動(dòng)手臂正反向90度旋轉(zhuǎn)，由一個(gè)二位五通單向電控閥控制。⑷提升氣缸：用于驅(qū)動(dòng)整個(gè)機(jī)械手提升與下降。由一個(gè)二位五通單向電控閥控制。2、直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件用以拖動(dòng)抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)，完成精確定位的功能。圖6-3是該組件的俯視圖。三、直線運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)組件傳動(dòng)組件由直線導(dǎo)軌底板、伺服電機(jī)與伺服放大器、同步輪、同步帶、直線導(dǎo)軌、滑動(dòng)溜板、拖鏈和原點(diǎn)接近開關(guān)、左、右極限開關(guān)組成。伺服電機(jī)由伺服電機(jī)放大器驅(qū)動(dòng)，通過同步輪和同步帶帶動(dòng)滑動(dòng)溜板沿直線導(dǎo)軌作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。從而帶動(dòng)固定在滑動(dòng)溜板上的抓取機(jī)械手裝置作往復(fù)直線運(yùn)動(dòng)。同步輪齒距為5mm，共12個(gè)齒即旋轉(zhuǎn)一周搬運(yùn)機(jī)械手位移60mm。抓取機(jī)械手裝置上所有氣管和導(dǎo)線沿拖鏈敷設(shè)，進(jìn)入線槽后分別連接到電磁閥組和接線端口上。原點(diǎn)接近開關(guān)和左、右極限開關(guān)安裝在直線導(dǎo)軌底板上，如圖6-5所示。原點(diǎn)接近開關(guān)是一個(gè)無觸點(diǎn)的電感式接近傳感器，用來提供直線運(yùn)動(dòng)的起始點(diǎn)信號(hào)。左、右極限開關(guān)均是有觸點(diǎn)的微動(dòng)開關(guān)，用來提供越程故障時(shí)的保護(hù)信號(hào)。當(dāng)滑動(dòng)溜板在