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AS語(yǔ)言示教

雙托盤碼垛編程AS語(yǔ)言碼垛編程-碼垛編程-雙托盤碼垛工業(yè)機(jī)器人將零件從送料器到位工位（位姿#a正下方200mm處）上撿起，并依次（起始放置位置為位姿start正下方200mm處））放置到平面托盤的三行三列的工位上（放置工位如中黑點(diǎn)所示，各工位間間距190）。說明：托盤和托盤上的工位都平行于工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)坐標(biāo)系的XY平面。為簡(jiǎn)化編程考慮，省略外部I/O信號(hào)（如SWAIT、SIGNAL等命令）對(duì)送料器和機(jī)器人的聯(lián)鎖控制及同步處理。

托盤規(guī)格以及相對(duì)于機(jī)器人位置完全相同，先放托盤A，待托盤A放滿后，在繼續(xù)放在托盤B，等托盤B放滿后碼垛結(jié)束。.PROGRAM

palletize_relativerow.max=3col.max=3xs=190ys=190speed100alwaysaccuracy100alwaysHOMEopeni1flg=0POINTpallet=b10POINTd=pallet+startPOINTput=dforrow=1torow.maxforcol=1tocol.maxspeed30accuracy1jmove

#adraw0，0，-200closei1twait2draw0，0，200jmoveputdraw0，0，-200openi1twait2draw0，0，200POINTput=shift（putBY

-xs，0，0）endPOINTput=shift（dBY0，-ys*row，0）endifflg<>0goto30flg=1POINTpallet=cgoto1030type

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