機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用知到章節(jié)測(cè)試答案智慧樹(shù)2023年最新武漢科技大學(xué)第一章測(cè)試

機(jī)器人的定義是什么?（）

參考答案:

機(jī)器人是一種由計(jì)算機(jī)控制，可以協(xié)助或取代人類(lèi)完成一系列復(fù)雜動(dòng)作的機(jī)械。

下面哪個(gè)國(guó)家被稱(chēng)為“機(jī)器人王國(guó)”？（）

參考答案:

日本

機(jī)器人按應(yīng)用類(lèi)型可分為（）。

參考答案:

娛樂(lè)機(jī)器人

;工業(yè)機(jī)器人

;極限作業(yè)機(jī)器人

機(jī)器人可應(yīng)用與以下哪些領(lǐng)域（）。

參考答案:

外科手術(shù)及醫(yī)療康復(fù)

;倉(cāng)儲(chǔ)及物流

;城市應(yīng)急安防

;國(guó)防與軍事

機(jī)器人通過(guò)（）來(lái)對(duì)自身及周?chē)h(huán)境的狀態(tài)進(jìn)行監(jiān)測(cè)。

參考答案:

傳感器

軍用無(wú)人機(jī)屬于機(jī)器人。（）

參考答案:

對(duì)

設(shè)定為直角坐標(biāo)系時(shí)，機(jī)器人控制點(diǎn)沿X、Y、Z軸平行移動(dòng)。（）

參考答案:

對(duì)

機(jī)器人若要有智能，安裝傳感器是必須的。（）

參考答案:

對(duì)

按幾何結(jié)構(gòu)劃分機(jī)器人可分為串聯(lián)機(jī)器人和并聯(lián)機(jī)器人。（）

參考答案:

對(duì)

具有一個(gè)滑動(dòng)關(guān)節(jié)和兩個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的機(jī)器人是球坐標(biāo)型機(jī)器人。（）

參考答案:

對(duì)

第二章測(cè)試

描繪一個(gè)剛體，通常最適合定量描述的方法是()

參考答案:

在剛體上固定坐標(biāo)系，把此坐標(biāo)系的位姿當(dāng)作剛體的位姿

手部的位姿是由哪兩部分變量構(gòu)成的?（）

參考答案:

姿態(tài)與位置

要全面地確定一個(gè)物體在三維空間中的狀態(tài)需要有？（）

參考答案:

三個(gè)位置自由度和三個(gè)姿態(tài)自由度

描述機(jī)器人的常用的姿態(tài)角有哪幾種。（）

參考答案:

RPY角

;歐拉角

—般姿態(tài)的描述可以用下列哪幾項(xiàng)來(lái)實(shí)現(xiàn)？（）

參考答案:

俯仰

;側(cè)擺

;橫滾

齊次變換矩陣是包含轉(zhuǎn)動(dòng)變換矩陣和位置坐標(biāo)的。（）

參考答案:

對(duì)

齊次變換矩陣的相乘代表復(fù)合變換。（）

參考答案:

對(duì)

相對(duì)于動(dòng)系的復(fù)合變換,齊次變換矩陣相乘的順序是從左向右。（）

參考答案:

對(duì)

一個(gè)剛體的定點(diǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)，不管發(fā)生了多少次復(fù)合轉(zhuǎn)動(dòng)。總可以等效成圍燒一個(gè)等效軸轉(zhuǎn)動(dòng)一次的運(yùn)動(dòng)。()

參考答案:

對(duì)

齊次坐標(biāo)變換矩陣中包含旋轉(zhuǎn)信息和平移信息。（）

參考答案:

對(duì)

第三章測(cè)試

描述空間兩個(gè)關(guān)節(jié)軸之間相對(duì)位姿的兩個(gè)參數(shù)是連桿長(zhǎng)度和兩軸線(xiàn)之間的偏。（）

參考答案:

對(duì)

平面兩連桿機(jī)械臂能夠使其末端（工具）到達(dá)工作空間內(nèi)的所有位姿。()

參考答案:

錯(cuò)

驅(qū)動(dòng)器空間描述、關(guān)節(jié)空間描述、笛卡爾空間描述都可以描述操作臂的空間。（）

參考答案:

錯(cuò)

從幾何學(xué)的觀(guān)點(diǎn)來(lái)處理手指位置與關(guān)節(jié)變量的關(guān)系稱(chēng)為運(yùn)動(dòng)學(xué)。（）

參考答案:

對(duì)

機(jī)器人動(dòng)力學(xué):機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量對(duì)時(shí)間的一階導(dǎo)數(shù)、二階導(dǎo)數(shù)與各執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)力或力矩之間的關(guān)系，即機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)方程。（）

參考答案:

對(duì)

具有6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的操作臂存在封閉解的充分條件是相鄰的（）個(gè)關(guān)節(jié)軸線(xiàn)相交于一點(diǎn)。

參考答案:

3

在機(jī)器人中用雅克比矩陣描述機(jī)器人末端線(xiàn)速度和關(guān)節(jié)角速度之間的關(guān)系。（）

參考答案:

錯(cuò)

由轉(zhuǎn)動(dòng)副連接的兩個(gè)連桿，桿長(zhǎng)分別為200mm和300mm。如轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度為0.5弧度/s，連桿1自身的角速度為1弧度/s（該角速度的方向與轉(zhuǎn)動(dòng)副的角速度方向相同）。此時(shí)，連桿2末端的角速度為（）弧度/s。

參考答案:

2

在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中，其雅克比矩陣也在不斷地變化。（）

參考答案:

對(duì)

任何復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)都可以分解為由多個(gè)平移和繞軸轉(zhuǎn)動(dòng)的簡(jiǎn)單運(yùn)動(dòng)的合成。（）

參考答案:

對(duì)

第四章測(cè)試

一個(gè)中心位于參考坐標(biāo)系原點(diǎn)的坐標(biāo)系由三個(gè)向量表示，通常折三個(gè)向量相互垂直。()

參考答案:

對(duì)

空間的一個(gè)鋼體有六個(gè)自由度，也就是說(shuō)，它不僅可以沿著X、Y、Z三軸移動(dòng)，而且還可繞這三個(gè)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。()

參考答案:

對(duì)

在三維空間中，若給定了某剛體上某一點(diǎn)的位置和剛體的姿態(tài)，則這個(gè)剛體在空間中的位姿也就確定了。（）

參考答案:

對(duì)

如果想要將機(jī)器人的手放在一個(gè)期望的位姿，就必須知道機(jī)器人的每一個(gè)連桿的長(zhǎng)度和關(guān)節(jié)的角度，才能將手定位在所期望的位姿，這就叫做逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。()

參考答案:

對(duì)

正向運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較難，逆運(yùn)動(dòng)學(xué)計(jì)算比較簡(jiǎn)單。()

參考答案:

錯(cuò)

機(jī)器人的動(dòng)力學(xué)問(wèn)題與機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)不同，在機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)中主要是研究連桿的位置、速度和加速度而不考慮連桿質(zhì)量的影響，而在機(jī)器人動(dòng)力學(xué)問(wèn)題的研究中需要考慮質(zhì)量的影響和作用。（）

參考答案:

對(duì)

對(duì)一給定的機(jī)器人，已知桿件幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)角矢量，求機(jī)器人末端執(zhí)行器相對(duì)于參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這屬于機(jī)器人____________問(wèn)題。()

參考答案:

正運(yùn)動(dòng)學(xué)

機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題通常是通過(guò)各關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的__________來(lái)進(jìn)行的。()

參考答案:

坐標(biāo)變換

研究機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)的目的：①__________；②__________。()

參考答案:

已知機(jī)器人末端的位置姿態(tài)，計(jì)算機(jī)器人對(duì)應(yīng)位置的全部關(guān)節(jié)變量

;給定機(jī)器人各關(guān)節(jié)變量，計(jì)算機(jī)器人末端的位置姿態(tài)

下面哪些項(xiàng)是機(jī)器人必備的功能？()

參考答案:

有一定的結(jié)構(gòu)形態(tài)

;有自動(dòng)控制的程序

;有完成一定動(dòng)作的能力

第五章測(cè)試

點(diǎn)位控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)（）

參考答案:

定位精度和運(yùn)動(dòng)時(shí)間

連續(xù)軌跡控制方式(CP）的主要技術(shù)指標(biāo)是:()

參考答案:

位姿軌跡跟蹤精度和平穩(wěn)性

_______是人工智能和自動(dòng)控制的結(jié)合。（）

參考答案:

智能控制

________研究如何用人工的方法和技術(shù)，即通過(guò)各種自動(dòng)機(jī)器或智能機(jī)器來(lái)模仿、延伸和擴(kuò)展人類(lèi)的智能，實(shí)現(xiàn)某些“機(jī)器思維”或腦力勞動(dòng)自動(dòng)化。（）

參考答案:

人工智能

智能機(jī)器人應(yīng)該具備下列幾種機(jī)能。（）

參考答案:

運(yùn)動(dòng)機(jī)能

;人-機(jī)通訊功能

;感知機(jī)能

智能控制具有以下特點(diǎn):（）

參考答案:

智能控制器具有分層信息處理和決策機(jī)構(gòu)，它實(shí)際上是對(duì)人神經(jīng)結(jié)構(gòu)或?qū)＜覔?jù)測(cè)機(jī)構(gòu)的一種模仿

;智能控制器具有非線(xiàn)性

;智能控制器具有變結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)

;智能控制系統(tǒng)是一門(mén)邊緣交叉學(xué)科

關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動(dòng)控制方法有（）

參考答案:

自適應(yīng)控制

;自學(xué)習(xí)控制

;線(xiàn)性多變量控制方法

;前饋和反饋的計(jì)算力(矩)的控制方法

分級(jí)遞階智能控制主要由三個(gè)控制級(jí)組成，按智能控制的高低分為組織級(jí)，協(xié)