自動控制原理電氣工程及其自動化PrinciplesofAutomaticControl控制理論：自動化學科的重要理論基礎引言研究自動控制共同規(guī)律的技術科學自動控制原理自動控制技術應用自動控制系統(tǒng)課程的性質和特點自動控制是一門技術學科，從方法論的角度來研究系統(tǒng)的建立、分析與設計?！蹲詣涌刂圃怼肥潜緦W科的專業(yè)基礎課，是自動控制理論的基礎課程，該課程與其它課程的關系如下。微積分（含微分方程）電機與拖動模擬電子技術線性代數電路理論信號與系統(tǒng)自動控制理論復變函數、拉普拉斯變換大學物理（力學、熱力學）課程學習要面臨數學基礎寬而深控制原理抽象計算復雜且繁瑣繪圖困難計算機數學語言MATLAB數值解/解析解（數學運算）控制理論的內容

二十世紀三項科學革命：控制論、量子論、相對論

控制論：

經典控制理論現代控制理論（智能控制理論）導讀自動化技術幾乎滲透到國民經濟的各個領域及社會生活的各個方面，是當代發(fā)展最迅速、應用最廣泛、最引人注目的高科技，是推動新的技術革命和新的產業(yè)革命的關鍵技術，在某種程度上說，自動化是現代化的同義詞。自動控制原理研究分析、設計自動控制系統(tǒng)的基本方法。本章主要講什么內容?從介紹自動控制的發(fā)展歷史入手，引出自動控制理論分析、設計自動控制系統(tǒng)的基本思想，然后介紹自動控制的基本概念，以及對自動控制系統(tǒng)的基本要求，使讀者對自動控制理論的總的目標有個大致的了解。飛機導航系統(tǒng)制導導彈現代的高新技術讓導彈長上了“眼睛”和“大腦”，利用負反饋控制原理去緊緊盯住目標哈勃望遠鏡－特殊地衛(wèi)星中巴資源衛(wèi)星人造地球衛(wèi)星

控制其準確地進入預定軌道運行并回收雷達技術雷達操作時，天線就要不停地轉動。天線的作用是把雷達中產生的無線電波按照一定的方向向外發(fā)射出去，并把被反射回來的無線電波接收下來。正因為天線所起的作用好似人的眼睛一樣，因此雷達要注視和偵察整個天空的狀況，天線就要不停地轉動，用一個驅動馬達使天線作360度的旋轉，這樣它就能在360度范圍內進行“搜索”。101.0自動控制發(fā)展簡史中國古代自動化方面的成就：公元前14世紀至前11世紀，中國、埃及和巴比倫出現自動計時漏壺；公元130年，張衡發(fā)明水運渾象，132年研制出自動測量地震的候風地動儀；公元235年，馬鈞研制出用齒輪傳動自動指示方向的指南車，類似按擾動補償的自控系統(tǒng)；11中國古代自動化方面的輝煌成就：公元725年，一行、梁令瓚發(fā)明有自動報時機構的水運渾象，其中使用了一個天衡裝置，是一個按被調量偏差調節(jié)的自動調節(jié)器；公元1086-1092年，蘇頌和韓公廉建造具有“天衡”自動調節(jié)和自動報時機構的水運儀象臺；公元l135年，宋代王普記述“蓮華漏”上使用浮子—閥門式機構自動調節(jié)漏壺的水位；公元1637年，明代的《天工開物》一書中記載有程序控制思想的提花織機結構圖。飛球調節(jié)器世界上公認的第一個自動控制系統(tǒng)1788年瓦特發(fā)明飛球調節(jié)器，進一步推動蒸汽機的應用，促進了工業(yè)的發(fā)展。推動了社會進步是飛球調節(jié)器公認為第一個自動控制系統(tǒng)的最主要原因！13沒有理論指導使控制技術停滯了一個世紀！

飛球調節(jié)器有時使蒸汽機速度出現大幅度振蕩。其它自動控制系統(tǒng)也有類似現象。由于當時還沒有自控理論，所以不能從理論上解釋這一現象。為了解決這個問題，盲目探索了大約一個世紀之久。14自動控制理論的開端1868年英國麥克斯韋爾的“論調速器”論文指出：不應單獨研究飛球調節(jié)器，必須從整個系統(tǒng)分析控制的不穩(wěn)定。建立系統(tǒng)微分方程，分析微分方程解的穩(wěn)定性，從而分析實際系統(tǒng)是否會出現不穩(wěn)定現象。這樣，控制系統(tǒng)穩(wěn)定性的分析，變成了判別微分方程的特征根的實部的正、負號問題。麥克斯韋爾的這篇著名論文被公認為自動控制理論的開端。15經典控制理論的孕育1875年，英國勞斯提出代數穩(wěn)定判據。1895年，德國赫爾維茲提出代數穩(wěn)定判據。1892年，俄國李雅普諾夫提出穩(wěn)定性定義和兩個穩(wěn)定判據。1932年，美國奈奎斯特提出奈氏穩(wěn)定判據。二戰(zhàn)中自動火炮、雷達、飛機以及通訊系統(tǒng)的控制研究直接推動了經典控制的發(fā)展。經典控制理論的形成●

1948年，維納出版《控制論》，形成完整的經典控制理論，標志控制學科的誕生。維納成為控制論的創(chuàng)始人！●維納《控制論》是關于怎樣把機械元件和電氣元件組合成穩(wěn)定的并且具有特定性能的系統(tǒng)的科學。這門新科學的一個非常突出的特點就是完全不考慮能量、熱量和效率等因素，可是，在其他各門自然科學中，這些因素是十分重要的?！窨刂普撍懻摰闹饕獑栴}是一個系統(tǒng)的各個不同部分之間的相互作用的定性性質，以及整個系統(tǒng)的總體運動狀態(tài)?？臻g技術促使現代控制理論的產生現代控制理論促進了空間技術的發(fā)展二次世界大戰(zhàn)結束后，各國大力發(fā)展空間技術，經典控制理論不能滿足需要，需要研究新的控制理論?，F代控制理論在空間技術取得巨大成功，促進了空間技術的發(fā)展。18現代控制理論在工業(yè)過程控制方面遭遇滑鐵盧，促使了智能控制技術的誕生現代控制理論在空間技術取得巨大成功，但由于工業(yè)過程控制中普遍存在的不確定性和干擾，難以取得預期的效果。模擬人的控制技術——智能控制，雖然不能實現精確的控制，但對各種復雜系統(tǒng)能夠做到比較滿意的控制。經典控制理論(古典控制理論)以傳遞函數為基礎，研究單輸入---單輸出定常控制系統(tǒng)的分析與設計問題：線性控制系統(tǒng)分析：時域分析、穩(wěn)定性與穩(wěn)態(tài)誤差分析、根軌跡分析、頻域分析。非線性控制系統(tǒng)分析：相平面分析、描述函數分析。（連續(xù)控制系統(tǒng)、離散控制系統(tǒng)）現代表控制揭理論以狀面態(tài)空顏間法奇為基圖礎，秘研究愛多輸周入--多輸躲出時謝變、袍非線喪性、廣高精濃度、煤高效兆能控排制系跑統(tǒng)的輕分析油與設怖計問卸題：（線性士系統(tǒng)城、自勒適應最控制陵、最解優(yōu)控造制、云魯棒穴控制虜、最蘋佳估鞋計、亮容錯策控制她、系崗統(tǒng)辨濁識、喬集散美控制季、大緣瑞系統(tǒng)候復雜譯系統(tǒng)）智能罪控制合（專家爆系統(tǒng)前、模施糊控慰制、泄神經茶網絡綁、遺窄傳算吊法）實例爪（示釀意圖捐）人工啟（手與動）乎控制罰：（1）對展象：融儲液正系統(tǒng)（2）目花標：宋液位（3）眼駱睛：宵觀察液位秩變化（4）大派腦：茄分析鼻、比較、她判斷（5）手/腳：摸動作洽執(zhí)行第一亮章臨自動飾控制歷的一劃般概搬念實例壯（示慚意圖灘）自動差控制垃：（1）對懲象：你儲液納系統(tǒng)（2）目胡標：暑液位（3）傳赴感器緞：檢鵝測液位材變化（4）控煎制器點：控前制功抖能（5）執(zhí)幫行器森：完魔成控額制動作傳感唉器信號信號勉驅動扎設備控制排原理悶框圖（控桂制理贈念）對象手腳（執(zhí)行器）大腦（控制器）眼睛（傳感器）控制對象執(zhí)行裝置控制器測量裝置1.獲1自動經控制淹的概笑念自動厲控制訂：是指私沒有榴人直稈接參虛與的兵情況滴下，事利用最控制德裝置手（稱跑控制慌器）呼，使族整個乎生產版過程喜或工巴作機陜械（些稱被墻控對覺象）洽的某氣個工畢作狀點態(tài)或喜參數多（即劃被控富量）商自動鐮地按腔照預趨定的營規(guī)律踐運行漢。自動庫控制運系統(tǒng)漫：能夠莊實現另自動炮控制示任務敬的系冤統(tǒng)，配由控老制器條與控此制對原象組院成?？刂茖ο罂刂破鬏斎肓枯敵隽繑_動量?控制妄對象曉：要求卸實現與自動半控制笑的機歪器、悄設備回或生嶼產過詢程?？刂破计鳎簩佤~制對牲象起絮控制忠作用挺的控暢制裝兇置總光體。輸入舞量：作用報于控隆制系睡統(tǒng)輸圓入端寇，并裙可使礎系統(tǒng)冬具有慰預定籮功能壤或預舒定輸箭出的場物理絡量。輸出笨量：位于書控制令系統(tǒng)圖輸出礦端，尚并要掏求實棋現自腸動控蘆制的勒物理搞量。擾動判量：破壞辰系統(tǒng)盞輸入涉量和餡輸出專量之固間預昂定規(guī)渠律的蓋信號侄。自動宅控制行系統(tǒng)悟控制賺原理飾方框蟲圖控制對象執(zhí)行裝置控制器測量裝置控制趕器比較椒環(huán)節(jié)輸入窄量偏差測量住值輸出律量控制它量擾動訂量控制峰動作廣義青對象自動翼控制注裝置元素街：（1）旋：戚元件（2）投：蜓信號朱（物出理量學）及鞭傳遞恒方向（3）弱：湯比較倡點（雜信號靈疊加剛）（4）兔：軟引出透點（舅分支新、信泳號強撥度）（5）+/線-：符傅號的們意義果（正李、負迅反饋絕）爐溫控制系統(tǒng)方框圖(-)utug擾動給定裝置放大器電動機轉速反饋裝置觸發(fā)器晶闡管可控整流器控制裝置受控對象n

方框圖ueudoRP1ugR0R0R1-utRP2-+-++TGMudouc直流電機調速系統(tǒng)+關鍵由點：工作堵原理輸入錢輸出被控騎對象中間飯環(huán)節(jié)信號別傳遞(自動輔控制恥系統(tǒng)孫方塊褲圖的趨繪制)控制秘系統(tǒng)1.喊2控制秩原理嚷與方堵式1.買開環(huán)蘇控制開環(huán)蘆控制救系統(tǒng)貓是指孩無被紐奉控量析反饋報的控測制系梅統(tǒng),盾即需細要控羞制的草是被橫控對袍象的孟某一博量(廣被控蛛量)雅,而練測量威的只軋是給漲定信懼號,躁被控邊量對鎮(zhèn)于控脹制作網用沒應有任將何影淡響的賭系統(tǒng)悅。結乖構如航圖所界示?？刂破骺刂茖ο髷_動給定值輸出量控制器控制對象擾動輸出量測量裝置按給定值操縱的開環(huán)控制原理方框圖按擾動補償的開環(huán)控制原理方框圖信號艙由給捉定值贊至被槐控量腹單向渠傳遞除。這通種控逝制較弱簡單辣,但丈有較不大的東缺陷犧,即晨對象索或控嗽制裝導置受玩到干岸擾,澆或工見作中交特性家參數跪發(fā)生隙變化譜,會酒直接孩影響抵被控喊量,督而無乏法自動資補償。因義此,嶼系統(tǒng)屆的控制掃精度難以鍵保證姿。從光另一鋸種意把義理告解,賓意味供著對蕩受控胳對象韻和其飾它控永制元癢件的技術要要求歌較高。如數布控線粥切割績機進貪給系縫統(tǒng)、草包裝聯機等跨多為蛾開環(huán)碧控制歌。2.反饋殘控制——閉環(huán)客控制墓（核莫心）閉環(huán)趨控制陰的定躍義是近有被理控制河量反講饋的繼控制,其原協理框盯如圖應所示里。從贏系統(tǒng)誤中信碑號流齒向看狂,系觸統(tǒng)的筍輸出烏信號臂沿反潛饋通旺道又充回到夫系統(tǒng)繡的輸巴入端泳,構描成閉咱合通肥道,端故稱暴閉環(huán)疑控制廚系統(tǒng)葡,或革反饋否控制康系統(tǒng)介。前/正向謠通道反/負向番通道這種拳控制捷方式尺,無忍論是形由于存干擾豪造成練,還正是由勁于結盤構參繡數的振變化遮引起倆被控年量出盆現偏躺差,來系統(tǒng)下就利添用偏西差去幫糾正天偏差蠟,故位這種鞋控制展方式逆為按偏司差調膛節(jié)。閉環(huán)廟控制銅系統(tǒng)俗的突暫出優(yōu)既點是找利用國偏差菊來糾夫正偏繳差,偏使系朝統(tǒng)達澡到較高召的控桃制精喝度。但依與開冶環(huán)控弱制系駱統(tǒng)比認較,給閉環(huán)連系統(tǒng)標的結河構比東較復洪雜,價構造昆比較否困難叉。需酬要指潮出的最是,笛由于丸閉環(huán)訴控制償存在反饋津信號,利揪用偏未差進釣行控照制,晌如果洲設計似得不模好,賞將會高使系統(tǒng)泳無法各正?？芎头€(wěn)至定地害工作。另聯外,凝控制峰系統(tǒng)撒的精超度與旱系統(tǒng)甩的穩(wěn)蜻定性貍之間離也常閣常存嚼在矛抄盾。開環(huán)?？刂茢⒑烷]電環(huán)控寸制方秋式各表有優(yōu)吹缺點老,在俘實際成工程絲式中應傘根據牌工程究要求辨及具墓體情改況來繼決定尖。如巡壽果事圖先預歡知輸嘗入量降的變貸化規(guī)愧律,綢又不蹤蝶存在臭外部猾和內男部參墾數的暗變化沸,則糠采用傳開環(huán)暴控制唇較好燒。如跨果對皮系統(tǒng)宋外部況干擾嚼無法炊預測汁,系桂統(tǒng)內升部參鞠數又回經常饒變化慮,為驅保證存控制扯精度資,采岡用閉流環(huán)控食制則海更為眉合適牢。如果腸對系悶統(tǒng)的拆性能知要求安比較校高,號為了繁解決程閉環(huán)芬控制獅精度由與穩(wěn)奸定性輛之間辦的矛留盾,繪可以誰采用薪開環(huán)黨控制俘與閉律環(huán)控斑制相助結合礙的復很合控體制系膝統(tǒng)。（3）.復合躍控制控制器控制對象擾動輸出量輸入量補償器控制器控制對象擾動輸出量輸入量補償器1.皺3自動撒控制由系統(tǒng)斯的組略成及壞術語典型奏反饋鍛控制碎系統(tǒng)弊的原展理如臨圖所圍示(1椅)被控對對象:它傷是控漢制系堅統(tǒng)所熟控制本和操情縱的蠟對象帽,它篩接受菊控制薪量并參輸出駐被控易制量貸。(2奪)控制輕器:接阿收變顫換和感放大板后的折偏差工信號稠,轉秩換為盡對被廟控對拳象進慘行操村作的鮮控制剖信號奪。(3音)放大臘變換炒環(huán)節(jié):將肢偏差葬信號袖變換像為適全合控己制器兄執(zhí)行茶的信絹號。厚它根宣據控章制的強形式葛、幅囑值及捉功率堡來放競大變痰換。(4息)校正侍裝置厲:為改悼善系農統(tǒng)動咳態(tài)和覽靜態(tài)賽特性鍋而附準加的梢裝置制。如傍果校周正裝聲置串脹聯在臘系統(tǒng)匯的前賊向通勺道中模,稱捆為串槽聯校奧正裝睜置;廉如果押校正曉裝置派接成煌反饋旁形式瘡,稱謎為并陡聯校培正裝追置,庫又稱旋局部賭反饋投校正甜。(5孫)反饋謝環(huán)節(jié)頌:它用跨來測華量被床控量制的實備際值星,并拜經過原信號社處理陰,轉蹤蝶換為孫與被甜控制勤量有每一定鍬函數潑關系室,且布與輸位入信跌號同樓一物飼理量裂的信直號。繭反饋針環(huán)節(jié)緞一般刃也稱渡為測暈量變?yōu)跛铜h(huán)者節(jié)。(6覽)給定好環(huán)節(jié)醒:產生陸輸入制控制盜信號俗的裝紡置。(1印)輸入晃信號圣:泛指瓶對系朽統(tǒng)的魂輸出于量有鏟直接姓影響籍的外緊界輸矩入信眨號,漠既包規(guī)括控擊制信想號又為包括薄擾動蒙信號方。其班中控緩制信認號又鑄稱控臺制量績、參鑒考輸偉入、僑或給奸定值鹽。(2辮)輸出衡信號泊:是指是反饋德控制虜系統(tǒng)處中被拳控制靈的物顫理量堂,它酸與輸撕入信關號之稱間有龍一定倦的函息數關悼系。(3高)反饋奴信號抓:將系寨統(tǒng)(見或環(huán)線節(jié))僚的輸愈出信悟號經慘變換蠶、處曠理送堆到系魯統(tǒng)(正或環(huán)塵節(jié))常的輸帳入端牌的信搞號,講稱為屑反饋冬信號薦。若閑此信散號是驢從系桐統(tǒng)輸鐮出端就取出吳送入應系統(tǒng)碎輸入屯端,與這種把反饋銹信號討稱主躍反饋鬧信號騎。而當其它邀稱為沉局部言反饋鍵信號晌?？刂婆柘到y(tǒng)撞中常體用的蜂名詞脊術語(4察)偏差年信號用:控制蘆輸入默信號壁與主膚反饋鄭信號掛之差西。(5歷)誤差其信號飼:它指須系統(tǒng)份輸出論量的展實際童值與沙希望壩值之膝差。彩系統(tǒng)盜希望清值是終理想摘化系導統(tǒng)的缸輸出記，實造際上它并不題存在便,它癥只能卷用與育控制們輸入踐信號蘇具有各一定冤比例堡關系餃的信看號來春表示蜂。在疤單位范反饋洋情況原下,縮慧希望仇值就剪是系陪統(tǒng)的喇輸入駁信號蹲,誤爽差信駕號等學于偏陰差信依號。(6英)擾動棵信號夾:除控槳制信次號以廳外,套對系臭統(tǒng)的桐輸出菜有影許響的攀信號燙。1.乒4自動籠控制藏系統(tǒng)絲式的類婆型1.踩按信察號流視向劃續(xù)分（1立）開啄環(huán)控蠻制系鵝統(tǒng)信號吹流動脖由輸閑入端咱到輸嘗出端僵單向先流動漲。（2）閉凈環(huán)控悟制系同統(tǒng)若控淋制系倡統(tǒng)中物信號椒除從功輸入音端到情輸出擊端外封,還初有輸律出到塌輸入絡的反肯饋信胃號,吹則構蘋成閉擱環(huán)控描制系鴉統(tǒng),塑也稱鉗反饋片控制晶系統(tǒng)奴,如解圖所全示。2.按系自統(tǒng)輸堡入信阻號劃煌分（1）恒磚值調接節(jié)系幫統(tǒng)(暮自動史調節(jié)蜜系統(tǒng)域)這種事系統(tǒng)倚的特梅征是摟輸入兵量為干一恒配值,挽通常滅稱為睡系統(tǒng)馳的給定德值。控印制系靈統(tǒng)的股任務企是盡孤量排魔除各僚種干賓擾因自素的土影響銹,使費輸出兵量維錯持在云給定叢值(期望汪值)。創(chuàng)如工狡業(yè)過客程中罪恒溫寨、恒陣壓、妙恒速培等控漆制系啦統(tǒng)。（2）隨白動系織統(tǒng)(預跟蹤軟系統(tǒng)墓)該系弦統(tǒng)的墓控制予輸入盈量是熄一個定事先樓無法條確定粥的任具意變圾化的亂量,戶要求炊系統(tǒng)俯的輸出釋量能牙迅速盟平穩(wěn)望地復裹現或瓣跟蹤嘗輸入躬信號吐的變似化。如栗雷達駝天線泊的自軟動跟腫蹤系報統(tǒng)和荷高炮剛自動戰(zhàn)描準晶系統(tǒng)我就是老典型扭的隨旱動系過統(tǒng)。（3漏）程蹲序控漠制系魯統(tǒng)系統(tǒng)雄的控句制輸歪入信莫號不蛛是常駁值,咸而是額事先確定燭的運丸動規(guī)廢律,編著成程沈序裝揪在輸毅入裝筑置中齊,即畢控制授輸入城信號攜是事淋先確想定的賄程序任信號或,控躍制的衰目的懶是使朱被控惑對象嫩的被丸控量軟按照塵要求兄的程末序動圈作。秩如數武控車案床就冠屬此洲類系嗎統(tǒng)。3.庫線性婚系統(tǒng)貸和非麗線性竭系統(tǒng)組成升系統(tǒng)舊元器評件的趴特性覺均為副線性駝的,耳可用哥一個扛或一僑組線性世微分領方程鋒來描予述系梁統(tǒng)輸歉入和羊輸出氧之間必關系。線廁性系芹統(tǒng)的揭主要欄特征乏是具恥有齊表次性撤和疊媽加性苦。(1辱)線性膨系統(tǒng)(2疼)非線雖性系悄統(tǒng)在系催統(tǒng)中環(huán)只要把有一烤個元券器件衫的特狂性不襯能用虛線性晌微分墓方程棚描述勁其輸真入和炎輸出總關系調,則棵稱為岡非線淚性系值統(tǒng)。牙非線鎖性系甩統(tǒng)還巧沒有耐一種建完整便、成逐熟、落統(tǒng)一哄的分吐析法煮。通怨常對蓄于非招線性敗程度欣不很沫嚴重店,或怎做近晨似分聯析時引,均置可用朽線性啄系統(tǒng)匠理論有和方展法來樣處理猾。4.定常第系統(tǒng)何和時膜變系貸統(tǒng)(1育)定常贊系統(tǒng)如果素描述攪系統(tǒng)幻玉特性巡壽的微分夸方程勞中各鑼項系坦數都異是與乘時間轉無關航的常盈數,則妻稱為那定常亞系統(tǒng)胡。該取類系蕉統(tǒng)只隔要輸買入信鑰號的局形式行不變勺,在惕不同粘時間征輸入晃下的膛輸出茶響應殿形式個是相跳同的小。(2紋)時變湖系統(tǒng)如果銹描述駝系統(tǒng)村特性遲的微問分方毒程中膛只要昆有一刊項系數富是時閥間的申函數,此幻玉系統(tǒng)抓稱為爛時變及系統(tǒng)左。5.連續(xù)帖系統(tǒng)拴和離帖散系拔統(tǒng)(1至)連續(xù)延系統(tǒng)系統(tǒng)不中所溫有元巾件的信號豬都是誓隨時鹽間連混續(xù)變恭化的,信波號的并大小何均是黑可任他意取摸值的模擬院量,稱千為連充續(xù)系勿統(tǒng)。(2囑)離散劇系統(tǒng)離散唉系統(tǒng)遇是指墻系統(tǒng)賭中有王一處按或數霉處的信號蟻是脈柿沖序妥列或惱數碼。若營系統(tǒng)淺中采畫用了細采樣嶄開關遷,將顆連續(xù)妙信號挖轉變賴為離爪散的排脈沖搏形式的的信落號,培此類愧系統(tǒng)秤稱為采樣播控制互系統(tǒng)逐或脈把沖控搖制系浴統(tǒng)。若旬采用綱數字螺計算律機或木數字修控制攀器,商其離快散信越號是貝以數蜓碼形自式傳煌遞的享,此講類系睬統(tǒng)稱黨為數字鈔控制頑系統(tǒng)。6.單輸貼入單熊輸出值系統(tǒng)通與多鉤輸入邁多輸途出系渴統(tǒng)(1懲)單輸陪入單列輸出啦系統(tǒng)罵(單腸變量碧系統(tǒng)臣)系統(tǒng)劃的輸落入量鄰和輸膨出量被各為一個,稱擊為單粉輸入婚單輸開出系醉統(tǒng)。(2撤)多輸箏入多克輸出瓣系統(tǒng)持(多同變量補系統(tǒng)題)若系叨統(tǒng)的顯輸入哄量和香輸出刷量多究于一認個,棍稱為尖多輸吃入多也輸出鎖系統(tǒng)從。對請于線壘性多攔輸入非多輸富出系叉統(tǒng),旗系統(tǒng)占的任繼何一密個輸障出等詢于數器個輸墾入單且獨作香用下胃輸出扮的疊加。1.掀5自動冤控制待系統(tǒng)困性能訊的基脫本要叼求自動版控制錢系統(tǒng)打是否扇能很遙好地單工作隊,是狂否能褲精確澡地保炸持被柔控量制按照德預定吼的要歐求規(guī)竊律變集化這卻取決孔于被控芽對象待和控若制器鵲及各貫功能登元器姐件的閑特性閘參數是否課設計果得當伙。在理種想情麥況下凡,控秤制系銳統(tǒng)的槐輸出蛾量和跨輸入鴨量,解在任傭何時瓦候均打相等誕,系棒統(tǒng)完控全無千誤差跨,且徐不受賓干擾敘的影猶響。情實際挖系統(tǒng)蓋中,遙由于重各種少各樣扇原因獸,系悟統(tǒng)在搭受到蘆輸入堤信號編(也真包括活擾動專信號舉)的己激勵確時,蝦被控絞量將麥偏離偷輸入狹信號指作用唱前的哨初始祥值,曾經歷尸一段動態(tài)羊過程怨(過摘渡過溉程)，則康系統(tǒng)熔控制卡性能燈的優(yōu)港劣,犁可以躺從動魄態(tài)過績程中大較充埋分地信表現送出來詞。單位階躍響應仿真MATLAB模型仿真輸出1+△1-△

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