上海發(fā)那科機器人上海發(fā)那科機器人作業(yè)指導書標題：激光跟蹤設置編號：SFR-SE-ARC-0031作業(yè)指導書標題：激光跟蹤設置編號：SFR-SE-ARC-0031版本：V1.0本文檔為上海發(fā)那科版權全部。在沒有上海發(fā)那科允許下，文檔中的全部或局部內(nèi)容不得復制、使用、轉載或傳播。10/10激光跟蹤設置——作業(yè)指導書

202326日機器人工程部單機應用科V1.0修訂修訂批準姓名宋平日期2/6/2023版本版本V1.0更內(nèi)容首次公布日期2/6/2023姓名宋平定義激光跟蹤是一套焊縫探測和數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)人，由機器人分析數(shù)據(jù)并推斷運行的軌跡。Meta激光、賽融Servo-Robot激光、基恩士激光這三家。本文Meta激光來做說明。工作預備硬件：機器人，Meta激光設備。其中Meta激光系統(tǒng)包括：Meta把握器BOB板數(shù)據(jù)交換Hub24V變壓器液晶觸摸式顯示器Meta激光傳感器傳感器標準的安裝底座防飛濺板和保護片傳感器電纜硬件連接：本文中，通過路由器連接“發(fā)那科機器人Meta1所示：軟件：

1：系統(tǒng)構架序號序號變量1!1A05B-2600-R691!UniversalSensorIF2!1A05B-2600-R648!UserSocketMsg34!1A05B-2600-R784!Ethernet/IPAdapter!1A05B-2600-R785!Ethernet/IPScanner5!1A05B-2600-J934!ServoRobotEthernet功能該功能TheUniversalsensorinterface用于連接激光設備，需加置界面。該功能支持一些特別的以太網(wǎng)協(xié)激光設備通訊需加載此軟件R30iB系統(tǒng)，以太網(wǎng)從站軟件R30iB系統(tǒng)，以太網(wǎng)主站軟件需選擇此軟件，用于以太網(wǎng)通訊激光跟蹤原理2：傳感器頭部3：激光跟蹤原理圖2所示，傳感器頭部包括一個CCD攝像機和一個或兩個半導體激光器。激光器作的光，例如焊接電弧。傳感器因此能夠格外接近焊接電弧。從攝像機觀看到的圖像由把握器中的處理器處理。圖像首先被采集并形成數(shù)字化的激光條紋圖像。然后軟件使用特定的設置(該設置取決于焊縫類型)來將條紋分割成多條線段。利用這些線段，系統(tǒng)可以測量焊縫的位置，并將其轉化成以mm計算的距離。這種轉化是使用在傳感頭中存儲的校準數(shù)據(jù)完成的網(wǎng)傳送給機器人把握器。機器人通過算法將得到的數(shù)據(jù)轉換成XYZ的數(shù)值信息附在機器人軌跡的坐標值上。激光跟蹤器通訊及設置選擇設備：按下MENU/SETUPortIni口選擇選擇DETAIL然后選擇CHOICE將設備選擇為SENSOR。5：選擇傳感器將其中的參數(shù)改為如圖的狀態(tài)：通訊設置

6：傳感器通訊參數(shù)設置按下MENU/SETUHostcom7：TCP/IP設置選擇第一項TCP/IP設置IP地址填寫如下：Port#1IPaddr：192.168.0.2 〔機器人自身的IP地址〕SubnetMask：255.255.0.0 〔與以以下圖不符，請依據(jù)此處說明設置參數(shù)〕HostName:SR 〔機器人對于Meta唯一的命名〕InternetAddress：192.168.11.91〔IP〕8：IP地址設置9：EtherNet/IPIO設置通訊正常上圖中紅色方框內(nèi)顯示online，重啟動Meta設備和冷啟動機器人。檢測通訊是否成功檢測和激光器是否正常通訊，編一個程序如下：1:SENSORON[1]2:WAIT3.00(sec)3:SENSOROFF3。系統(tǒng)標定此步在設備后期跟蹤操作中起到至關重要的作用定位工件400mm200mm10mm的材料加工，使用高10mm可以削減在記，這樣可以避開激光由于反射和被吸取造成的誤差。工件圖紙如下：Meta焊縫設定

10：工件先確定工件對于傳感器的左和右，利用SmartLaserTools將焊縫類型定義為左〔右〕邊緣焊縫類型，使其跟蹤定位工件上邊緣〔SmartLaserTools焊縫設置設計到Meta激光廠家的專用軟件，本文不作表達，此章節(jié)可以由Metaji激光廠家供給技術支持和技術資料〕設定SESORFRAM設定機器人TCP，盡量確保TCP的準確性。Point1和Point2200mm，整個定位過程中此兩點將被反復利用。按下MENU/SETUP然后選擇SENSORFRAMF2選擇METHOD中的TENPOINT，就是10點法，如下：11：SensorFrame將機器人焊槍頭移動到垂直于定位板平面。TP光標移到TCPReferencePoint1Point1，記錄下此點。將TP光標移到TCPReferencePoint2Point1保持水平高度移動到Point2，記錄下此點。12：記錄參考點第一組利用Meta設備觸摸屏翻開激光，將激光保持常開狀態(tài)。將TP光標移到ReferencePair1PointPoint1Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。將TP光標移到ReferencePair1PointPoint1保持水平高度移動到Point2，激光條紋靠近右端打到Point2上，留意Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。13：記錄參考點其次組Z軸旋轉，使激光條紋與定位板中縫成30度角，仍保持垂直于定位板狀態(tài)。將TP光標移到ReferencePair2PointPoint1Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。將TP光標移到ReferencePair2PointPoint1保持水平高度移動到Point2，激光條紋靠近右端打到Point2上，留意Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。14：記錄參考點第三組將焊槍頭回復至記錄TCPReferencePoint1Y軸旋30度角。將TP光標移到ReferencePair3PointPoint1Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。將TP光標移到ReferencePair3PointPoint1保持水平高度移動到Point2，激光條紋靠近右端打到Point2上，留意Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。15：記錄參考點第四組將焊槍頭回復至記錄TCPReferencePoint1點時的垂直于定位板狀態(tài)Y軸旋轉，30度角。將TP光標移到ReferencePair4PointPoint1Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。將TP光標移到ReferencePair4PointPoint1保持水平高度移動到Point2，激光條紋靠近右端打到Point2上，留意Meta觸摸顯示屏，同時確保顯示屏的焊縫分析正常，記錄此點。16：記錄參考點第五組完成以上操作后，需要檢測一邊以上記錄的10個定位點，假設執(zhí)行過程中遇到問題，5.3.15.3.5的操作。假設檢測成功，機器人TP界面〔如以以下圖〕中的RECORDED會變?yōu)閁SED。17：記錄完成程序例如1: LP[5]1000cm/minFINE2: LP[2]100mm/secFINE3: SENSORON[1]4: SENSORSEARCHSTARTPR[1]5: SENSORSEARCHPOINT[1]6: TRACKSENSOR[1]7: L PR[1]50mm/secFINE8:TRACKSENSOR[1]9:WeldStart[