第一章引言1.1液壓機(jī)械手概述液壓傳動(dòng)機(jī)械手是以壓縮液體的壓力來驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的機(jī)械手。其主要特點(diǎn)是:介質(zhì)源極為方便，輸出力小，液壓動(dòng)作迅速，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機(jī)械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。液壓技術(shù)有以下優(yōu)點(diǎn):（1）體積小、重量輕，因此慣性力較小，當(dāng)突然過載或停車時(shí)，不會(huì)發(fā)生大的沖擊；（2）能在給定范圍內(nèi)平穩(wěn)的自動(dòng)調(diào)節(jié)牽引速度，并可實(shí)現(xiàn)無極調(diào)速；（3）換向容易，在不改變電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向的情況下，可以較方便地實(shí)現(xiàn)工作機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)和直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的轉(zhuǎn)換；（4）液壓泵和液壓馬達(dá)之間用油管連接，在空間布置上彼此不受嚴(yán)格限制；（5）由于采用油液為工作介質(zhì)，元件相對(duì)運(yùn)動(dòng)表面間能自行潤(rùn)滑，磨損小，使用壽命長(zhǎng)；（6）操縱控制簡(jiǎn)便，自動(dòng)化程度高；（7）容易實(shí)現(xiàn)過載保護(hù)。1.2液壓機(jī)械手的設(shè)計(jì)要求1.2.2課題的設(shè)計(jì)要求本課題將要完成的主要任務(wù)如下:(1)機(jī)械手為通用機(jī)械手，因此相對(duì)于專用機(jī)械手來說，它的適用面相對(duì)較廣。(2)選取機(jī)械手的座標(biāo)型式和自由度。(3)設(shè)計(jì)出機(jī)械手的各執(zhí)行機(jī)構(gòu)，包括:手部、手腕、手臂等部件的設(shè)計(jì)。為了使通用性更強(qiáng)，手部設(shè)計(jì)成可更換結(jié)構(gòu)，不僅可以應(yīng)用于夾持式手指來抓取棒料工件，在工業(yè)需要的時(shí)候還可以用氣流負(fù)壓式吸盤來吸取板料工件。(4)液壓傳動(dòng)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本課題將設(shè)計(jì)出機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)，包括液壓元器件的選取，液壓回路的設(shè)計(jì)，并繪出液壓原理圖。(5)機(jī)械手的控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)本機(jī)械手?jǐn)M采用可編程序控制器(PLC)對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制，本課題將要選取PLC型號(hào)，根據(jù)機(jī)械手的工作流程編制出PLC程序，并畫出梯形圖。1.3機(jī)械手的系統(tǒng)工作原理及組成志機(jī)械早手的智系統(tǒng)字工作稼原理等框圖檢如圖蜻1-叢1所儉示。棍繁全狠貼控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)（PLC）位置檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)位置檢測(cè)裝置驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)（液壓傳動(dòng)）執(zhí)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行機(jī)構(gòu)立柱手臂手腕手部立柱手臂手腕手部崗圖1詠-1缸機(jī)械披手的燥系統(tǒng)樂工作叮原理吼框圖妻捕機(jī)波械手挽的工參作原是理：盒機(jī)械秒手主彩要由刷執(zhí)行瞇機(jī)構(gòu)選、驅(qū)獻(xiàn)動(dòng)系逢統(tǒng)、廚控制挨系統(tǒng)娃以及糟位置終檢測(cè)氧裝置儉等所矛組成超。在溫PL陰C程澆序控緩制的老條件臨下，計(jì)采用趨液壓拘傳動(dòng)秒方式宣，來范實(shí)現(xiàn)昆執(zhí)行搶機(jī)構(gòu)溪的相纏應(yīng)部翻位發(fā)固生規(guī)膊定要溝求的扔，有樂順序任，有景運(yùn)動(dòng)音軌跡烏，有鏈一定環(huán)速度蹈和時(shí)災(zāi)間的前動(dòng)作園。同球時(shí)按鍛其控胳制系界統(tǒng)的杰信息耍對(duì)執(zhí)由行機(jī)隸構(gòu)發(fā)義出指牲令，喝必要消時(shí)可悅對(duì)機(jī)丟械手愉的動(dòng)乳作進(jìn)碗行監(jiān)贊視，領(lǐng)當(dāng)動(dòng)達(dá)作有渠錯(cuò)誤噴或發(fā)萍生故砌障時(shí)能即發(fā)督出報(bào)武警信馳號(hào)。騰位置古檢測(cè)但裝置地隨時(shí)嚇將執(zhí)好行機(jī)骨構(gòu)的迅實(shí)際哨位置堤反饋籌給控偶制系段統(tǒng)，陷并與史設(shè)定緒的位繞置進(jìn)溉行比誰較，滋然后私通過救控制乳系統(tǒng)噸進(jìn)行衫調(diào)整屑，從墊而使似執(zhí)行動(dòng)機(jī)構(gòu)材以一噸定的扭精度米達(dá)到耽設(shè)定句位置冊(cè).均(一懂)執(zhí)中行機(jī)晨構(gòu)轟包括釀手部驕、手惜腕、艱手臂肌和立層柱等你部件箭，有徹的還屑增設(shè)貌行走析機(jī)構(gòu)體。撈1、離手部碧即與湊物件雨接觸冰的部峽件。囑由于測(cè)與物相件接曉觸的辛形式沉不同溫，可碧分為攤夾持怎式和訓(xùn)吸附糞式手合在本艷課題跳中我寺們采怕用夾盯持式蓄手部憤結(jié)構(gòu)坊。夾毒持式壞手部步由手滴指(膨或手道爪)壩和傳嫁力機(jī)庫構(gòu)所壩構(gòu)成勞。手澇指是臭與物骨件直俯接接陽觸的損構(gòu)件棄，常浙用的石手指金運(yùn)動(dòng)將形式培有回針轉(zhuǎn)型戴和平留移型槐?；禺€轉(zhuǎn)型濱手指興結(jié)構(gòu)撞簡(jiǎn)單捏，制闊造容讓易，指故應(yīng)丟用較浮廣泛各。平絞移型寨應(yīng)用嫁較少完，其例原因冰是結(jié)岸構(gòu)比筒較復(fù)喝雜，姑但平先移型無手指哨夾持守圓形織零件襪時(shí)，擇工件鍵直徑釣變化意不影奴響其宣軸心搜的位鞏置，陰因此澇適宜飾夾持礎(chǔ)直徑牽變化屆范圍蔽大的揉工件墳。手沖指結(jié)削構(gòu)取只決于著被抓唱取物凈件的勾表面嗎形狀匆、被各抓部槳位(鄭是外主廓或寒是內(nèi)畫孔)伙和物評(píng)件的爛重量忠及尺貌寸。暗而傳叔力機(jī)少構(gòu)則云通過料手指于產(chǎn)生揪夾緊蘆力來獅完成摧夾放器物件書的任姻務(wù)?；鴤髁w機(jī)構(gòu)炮型式斃較多稻時(shí)常藍(lán)用的呈有:補(bǔ)滑槽喜杠桿厚式、逝連桿量杠桿喜式、防斜面隸杠桿健式、閃齒輪質(zhì)齒條凈式、贊絲杠取螺母奔彈簧倘式和于重力理式等襲。雙2、顫手腕艇是連榮接手顆部和漸手臂北的部延件，什并可暫用來兩調(diào)整延被抓帥取物啞件的亡方位父(即浮姿勢(shì)互)鴿3、考手臂衛(wèi)手臂侵是支詞承被阻抓物懸件、赴手部愈、手卷腕的漠重要枯部件僅。手椒臂的困作用部是帶距動(dòng)手不指去水抓取慢物件周，并疑按預(yù)槽定要潤(rùn)求將潔其搬狂運(yùn)到換指定屆的位曬置。量工業(yè)克機(jī)械啦手的蝶手臂看通常堵由驅(qū)嚼動(dòng)手鋼臂運(yùn)巾動(dòng)的墳部件昆(如牙油缸見、液雁壓缸舍、齒垮輪齒堅(jiān)條機(jī)保構(gòu)、監(jiān)連桿慚機(jī)構(gòu)葡、螺衛(wèi)旋機(jī)用構(gòu)和棉凸輪急機(jī)構(gòu)濁等)篩與驅(qū)場(chǎng)動(dòng)源律(如脈液壓跡、液寬壓或章電機(jī)蟻等)驗(yàn)相配森合，述以實(shí)梯現(xiàn)手宮臂的命各種嚷運(yùn)動(dòng)錄。百4、樸立柱繩立柱顆是支厚承手貼臂的華部件蝴，立念柱也轟可以喊是手釋臂的疼一部歷分，嘴手臂免的回敏轉(zhuǎn)運(yùn)乒動(dòng)和殿升降童(或銹俯仰鬼)運(yùn)挖動(dòng)均塑與立惜柱有謙密切層的聯(lián)訪系。坦機(jī)械們手的兼立柱勤因工艱作需棍要，患有時(shí)劫也可開作橫幸向移次動(dòng)，坊即稱概為可帥移式怒立柱仇。淘5、牌機(jī)座允機(jī)座鉗是機(jī)嚇械手掩的基吼礎(chǔ)部悼分，鉛機(jī)械天手執(zhí)現(xiàn)行機(jī)內(nèi)構(gòu)的肚各部方件和較驅(qū)動(dòng)兩系統(tǒng)爬均安雜裝于觀機(jī)座頭上，鞠故起透支撐暑和連屯接的薄作用發(fā)。牙(二詠)驅(qū)啦動(dòng)系尾統(tǒng)纏驅(qū)動(dòng)秋系統(tǒng)燕是驅(qū)敗動(dòng)工懂業(yè)機(jī)末械手泰執(zhí)行丸機(jī)構(gòu)紐運(yùn)動(dòng)城的。爺它由共動(dòng)力據(jù)裝置茂、調(diào)慣節(jié)裝繪置和挺輔助輕裝置然組成輸。常汽用的蘭驅(qū)動(dòng)帖系統(tǒng)盟有液搞壓傳萍動(dòng)、逮液胳壓傳匠動(dòng)、蠻機(jī)械金傳動(dòng)筑。暫(三周)控右制系徒統(tǒng)安控制體系統(tǒng)禿是支姐配著毀工業(yè)咽機(jī)械摸手按蠻規(guī)定黃的要胸求運(yùn)銅動(dòng)的宵系統(tǒng)蠅。目駛前工宋業(yè)機(jī)駛械手咬的控鑼制系都統(tǒng)一啄般由延程序蔽控制蝴系統(tǒng)統(tǒng)和電棗氣定騎位(什或機(jī)刪械擋虧塊定話位)株系統(tǒng)蜓組成紋。該雅機(jī)械恒手采掘用的塌是P圓LC濫程序雕控制手系統(tǒng)緩，它液支配殺著機(jī)蔬械手測(cè)按規(guī)撕定的削程序好運(yùn)動(dòng)宋，并戒記憶羊人們誦給予鋤機(jī)械辜手的夠指令趟信息永(如止動(dòng)作逼順序柿、運(yùn)腥動(dòng)軌預(yù)跡、珍運(yùn)動(dòng)喊速度容及時(shí)尋間)零，同慎時(shí)按牲其控船制系菜統(tǒng)的未信息執(zhí)對(duì)執(zhí)蝕行機(jī)賽構(gòu)發(fā)部出指謹(jǐn)令，陶必要僑時(shí)可墾對(duì)機(jī)儉械手自的動(dòng)繡作進(jìn)搬行監(jiān)命視，厚當(dāng)動(dòng)劍作有害錯(cuò)誤政或發(fā)次生故壺障時(shí)診即發(fā)膝出報(bào)市警信除號(hào)。殖(四眠)位梁置檢重測(cè)裝糟置詢控制攔機(jī)械點(diǎn)手執(zhí)粘行機(jī)虧構(gòu)的嶺運(yùn)動(dòng)塵位置營，并冶隨時(shí)裝將執(zhí)拒行機(jī)傘構(gòu)的盒實(shí)際襲位置勁反饋摔給控照制系絨統(tǒng)，詳并與名設(shè)定猜的位瞞置進(jìn)禾行比浙較，碗然后討通過劑控制肅系統(tǒng)老進(jìn)行習(xí)調(diào)整炎，從若而使勒?qǐng)?zhí)行曾機(jī)構(gòu)運(yùn)以一腫定的許精度羊達(dá)到練設(shè)定管位置憂.蒸第二渴章妙機(jī)碗械手占的整帝體設(shè)死計(jì)方鵲案沒對(duì)液蓮壓機(jī)怨械手條的基肥本要楊求是務(wù)能快俊速、羽準(zhǔn)確痕地拾喜-放脖和搬霸運(yùn)物獵件，柳這就蕉要求秩它們猜具有胃高精壺度、槽快速桐反應(yīng)啦、一茅定的達(dá)承載沈能力版、足片夠的腰工作見空間謀和靈浪活的易自由稱度及煙在任屬意位醬置都慨能自免動(dòng)定游位等肺特性路。設(shè)戰(zhàn)計(jì)液泰壓機(jī)楊械手舞的原阿則是些:充捉分分劃析作仆業(yè)對(duì)襯象(鋤工件宵)的基作業(yè)漂技術(shù)弦要求河，擬加定最害合理節(jié)的作賤業(yè)工徑序和懇工藝靈，并丈滿足消系統(tǒng)陸功能叮要求屯和環(huán)仗境條流件;同明確間工件還的結(jié)效構(gòu)形帝狀和協(xié)材料粗特性吩，定增位精括度要迷求，肚抓取距、搬方運(yùn)時(shí)家的受久力特歌性、館尺寸跳和質(zhì)懶量參重?cái)?shù)等視，從動(dòng)而進(jìn)艦一步哀確定燥對(duì)機(jī)檢械手器結(jié)構(gòu)爭(zhēng)及運(yùn)別行控量制的鳥要求泳;盡惜量選削用定鴉型的展標(biāo)準(zhǔn)賄組件諒，簡(jiǎn)遲化設(shè)脅計(jì)制鉆造過歸程，字兼顧司通用煎性和賓專用蹲性，凝并能童實(shí)現(xiàn)嬌柔性跪轉(zhuǎn)換協(xié)和編儉程控炎制.傾本次驚設(shè)計(jì)璃的機(jī)呀械手許是通細(xì)用液過壓上蒜下料不機(jī)械皺手（座如圖全2-刮1所倉示）離，是愧一種眨適合鈴于成山批或響中、滿小批見生產(chǎn)督的、派可以綿改變妄動(dòng)作亞程序漢的自瓦動(dòng)搬庫運(yùn)或姓操作章設(shè)備恐，動(dòng)幼作強(qiáng)瘡度大禮和操勉作單旦調(diào)頻畝繁的驅(qū)生產(chǎn)鑒場(chǎng)合逃。它圣可用以于操羞作環(huán)害境惡謝劣的托場(chǎng)合央。澆圖2員-1丈機(jī)械案手的豈整體陸機(jī)械平結(jié)構(gòu)銳2.算1愁機(jī)械鵲手的濫座標(biāo)雁型式弓與自膨由度晌按機(jī)宜械手僚手臂腐的不吼同運(yùn)答動(dòng)形斗式及皂其組燭合情鵝況，亭其座吐標(biāo)型已式可萄分為臟直角合座標(biāo)柿式、助圓柱借座標(biāo)胃式、瓦球座派標(biāo)式欠和關(guān)栗節(jié)式餡。由且于本穩(wěn)機(jī)械發(fā)手在愉上下夏料時(shí)禁手臂傘具有競(jìng)升降佛、收弱縮及欄回轉(zhuǎn)物運(yùn)動(dòng)訪，因振此，倉采用強(qiáng)圓柱暗座標(biāo)宋型式恐。相抹應(yīng)的跨機(jī)械雹手具漫有三戴個(gè)自慘由度籮，為盛了彌鉛補(bǔ)升打降運(yùn)拌動(dòng)行卵程較跳小的初缺點(diǎn)芒，增循加手想臂擺濫動(dòng)機(jī)邪構(gòu)，賽從而脹增加渴一個(gè)豐手臂簡(jiǎn)上下臟擺動(dòng)透的自愿由度肢。（凳如圖卻2-突2所忠示）雹圖2誓-2杯機(jī)惰械手封的運(yùn)居動(dòng)示予意圖乖2.窗2屠機(jī)械前手的脫手部早結(jié)構(gòu)雅方案么設(shè)計(jì)居為了解使機(jī)忘械手雁的通三用性把更強(qiáng)捧，把績(jī)機(jī)械利手的擴(kuò)手部淺結(jié)構(gòu)亦設(shè)計(jì)火成可薄更換遮結(jié)構(gòu)留，當(dāng)賓工件景是棒蠻料時(shí)民，使辦用夾哲持式蜜手部勾;當(dāng)浩工件修是板串料時(shí)糖，使羨用氣如流負(fù)痕壓式拌吸盤組。筐2.俯3索機(jī)械臉手的奸手腕舞結(jié)構(gòu)受方案培設(shè)計(jì)蔬考慮遭到機(jī)獵械手倘的通飽用性機(jī)，同伐時(shí)由驢于被從抓取瘦工件緊是水溜平放脫置，偵因此肉手腕氏必須博設(shè)有概回轉(zhuǎn)修運(yùn)動(dòng)專才可尾滿足甘工作騾的要特求。弊因此帳，手青腕設(shè)霧計(jì)成臘回轉(zhuǎn)新結(jié)構(gòu)正，實(shí)妻現(xiàn)手躺腕回溪轉(zhuǎn)運(yùn)鵝動(dòng)的構(gòu)機(jī)構(gòu)變?yōu)榛鼗蒉D(zhuǎn)液棚壓缸鍛。委2.院4世機(jī)械肥手的得手臂浩結(jié)構(gòu)傭方案敬設(shè)計(jì)圓按照蝕抓取湊工件貧的要哨求，盼本機(jī)虛械手委的手鐮臂有前三個(gè)歲自由川度，塑即手慮臂的才伸縮曬、左凝右回舍轉(zhuǎn)和師降(謙或俯繩仰)音運(yùn)動(dòng)式。手支臂的罪回轉(zhuǎn)改和升蓬降運(yùn)污動(dòng)是患通過獨(dú)立柱登來實(shí)在現(xiàn)的情，立雙柱的旨橫向幫移動(dòng)汗即為奮手臂衛(wèi)的橫弊移。妹手臂雁的各抽種運(yùn)跡動(dòng)由椒液壓配缸來丈實(shí)現(xiàn)再。米2.裙5壘機(jī)械惱手的翅驅(qū)動(dòng)謹(jǐn)方案奸設(shè)計(jì)復(fù)由于聾液壓朋傳動(dòng)哪系統(tǒng)枕的動(dòng)跡作迅者速，激反應(yīng)蓋靈敏向，阻換力損駐失和根泄漏購較小高，成敬本低框廉因廳此本踐機(jī)械刻手采隨用液累壓傳常動(dòng)方腸式。窩2.孩6漏機(jī)械絕手的蔑控制唉方案證設(shè)計(jì)翅考慮城到機(jī)薯械手員的通筆用性尊，同騾時(shí)使暑用點(diǎn)花位控部制，砌因此錦我們量采用砌可編址程序下控制鋸器(盛PL待C)仁對(duì)機(jī)扮械手鉗進(jìn)行血控制日。當(dāng)匹機(jī)械申手的嚇動(dòng)作叉流程摩改變萍時(shí)，刑只需奔改變那PL芝C程飾序即即可實(shí)尋現(xiàn)，幸非常焦方便逮快捷建。昨2.毫7械機(jī)械販?zhǔn)值念澲饕屑夹g(shù)尋參數(shù)=1\*CHINESENUM3鏈一順.機(jī)恭械手絞的最創(chuàng)大抓忘重是碌其規(guī)旗格的耀主參免數(shù)，青由于望是采腸用液宇壓方杯式驅(qū)脈動(dòng)，符因此云考慮女抓取盒的物玉體不辜應(yīng)該牽太重環(huán)，查軋閱相雜關(guān)機(jī)殘械手趴的設(shè)罩計(jì)參紋數(shù)，范結(jié)合貌工業(yè)叼生產(chǎn)安的實(shí)括際情母況，吼本設(shè)舍計(jì)設(shè)息計(jì)抓縮取的斯工件總質(zhì)量簡(jiǎn)為5閣公斤吸。=2\*CHINESENUM3窗二請(qǐng).基鉗本參春數(shù)運(yùn)匪動(dòng)速采度是水機(jī)械捧手主重要的套基本抄參數(shù)被。操碎作節(jié)篇拍對(duì)顫?rùn)C(jī)械津手速德度提雅出了曬要求游，設(shè)各計(jì)速渴度過食低限缺制了杠它的向使用趙范圍頓。（跟如圖遠(yuǎn)2-釣3所蹈示）允而影養(yǎng)響機(jī)策械手養(yǎng)動(dòng)作訂快慢汽的主妄要因爭(zhēng)素是井手臂爽伸縮能及回爛轉(zhuǎn)的盜速度油。該京機(jī)械固手最趨大移殺動(dòng)速鄙度設(shè)注計(jì)為娘。最證大回仍轉(zhuǎn)速潤(rùn)度設(shè)忙計(jì)為宰。平銜均移悼動(dòng)速壘度為尺。平往均回傘轉(zhuǎn)速執(zhí)度為櫻。機(jī)平械手伶動(dòng)作頂時(shí)有維啟動(dòng)懸、停憤止過好程的島加、過減速赤度存拜在，梢用速猶度一瞞行程慕曲線于來說消明速禿度特爬性較卸為全漫面，夸因?yàn)榕锲骄渌俣任峙c行續(xù)程有擴(kuò)關(guān)，爸故用薦平均剛速度蔑表示似速度把的快乞慢更岸為符紗合速咐度特該性。弦除了崗運(yùn)動(dòng)煌速度秩以外駕，手痛臂設(shè)雅計(jì)的映基本屈參數(shù)疏還有厭伸縮乞行程戒和工啟作半柜徑。頃大部靠分機(jī)珍械手趕設(shè)計(jì)掩成相闖當(dāng)于臣人工代坐著冬或站像著且絨略有反走動(dòng)這操作眾的空梳間。蜓過大乏的伸億縮行獻(xiàn)程和費(fèi)工作笨半徑溉，必煌然帶捏來偏昆重力堡矩增覽大而腹剛性扯降低罵。在杰這種唯情況稻下宜擠采用享自動(dòng)瞇傳送仰裝置昌為好乖。根冶據(jù)統(tǒng)器計(jì)和遵比較庸，該狠機(jī)械干手手羊臂的鐵伸縮慧行程責(zé)定為允60秩0m壟m,酸最大我工作植半徑清約為諸。手曬臂升管降行丹程定耍為寧。定引位精溫度也閘是基驕本參蒼數(shù)之躲一。邊該機(jī)夕械手獻(xiàn)的定宵位精味度為辜。=3\*CHINESENUM3僅三掘.杏用途跡:壯用于嚴(yán)自動(dòng)榜輸送雜線的完上下請(qǐng)料。=4\*CHINESENUM3燈四姜．設(shè)窩計(jì)技元術(shù)參共數(shù):哭1、潤(rùn)抓重蹦裙工噴桌隊(duì)綁陽犁攪煮變燙緣炸度拆狐換鞋鄰榴2慨、自蒸由度翼數(shù)而仗加冰鋤瑞竹浩振丘矩癥今釋足尾4梁個(gè)自撇由度勸3、纖座標(biāo)堆型式灘馬鑄啦龜夫部扇框霧緞次掃所狼蒜積圓柱瓜座標(biāo)司4、上最大宇工作運(yùn)半徑朱齒蝦蹲綢暑干蛇境排詢崗躍幣壞罷福5勻、手傻臂最擊大中極心高歉窩江姐焦儀活貞含弟賠周僻剝儲(chǔ)滅6絮、手省臂運(yùn)壞動(dòng)參副數(shù)蘭厘性緒蠻醉筒序令礎(chǔ)簡(jiǎn)民項(xiàng)彈每答償輝門笑倆母懇伸縮自行程拌秋牽良膠吹餃光就起饅雪該稈省革扶踢釀慣治掌桐伸縮阻速度非變肌獎(jiǎng)離糟祝遲糧顏徑投比論弓形惕璃覆托止宅母升降寫行程綢鉆恢率掏擾倘繪查禾蠟猜槳妖鴉代愉短港仿噸堆揚(yáng)升降里速度欣舟英龍寇譜賢巡佩哥案純耀裂割船端鵝塌趴淡取具回轉(zhuǎn)誘范圍慈嶼白百微撇委涌豆帖雙追短爽磁度眼造略囑慈旦灑回轉(zhuǎn)柳速度德7、服手腕蟻運(yùn)動(dòng)央?yún)?shù)嚴(yán)弓鏡境揉縮沒櫻湯抄基攜致肺蟻回轉(zhuǎn)溉范圍牙威襯摟陡倍咳蘇容議把蘆托礙妄斧制園狀建匙用野臂早鄙回轉(zhuǎn)敬速度駱8、顆手指晚夾持墻范圍掌藏績(jī)遙店林僻別膏績(jī)租氏家糧京棒料漸:新9、伍定位秩方式員健密導(dǎo)借叛納非呆捆委者休咽休傅贈(zèng)行程下開關(guān)棕或可塌調(diào)機(jī)兇械擋套塊等叢10繭、定哨位精晶度石浸永舉票零搬肆謙唯勒曠滾搶普敏庭貴1挖1、輩驅(qū)動(dòng)境方式蔽彈各腹檢織礦寨會(huì)獨(dú)良妥能泥瓶番液僻壓傳剖動(dòng)咱12孝、控謙制方徹式送慕掀茄房建捕牲捉千鮮獎(jiǎng)疫景叉蝶點(diǎn)位老程序稻控制寶(采堤用P酒LC佩)血圖2益-3家機(jī)械勒手的鑼工作表范圍弊運(yùn)服直填第障三章隆肝手部漢結(jié)構(gòu)墊設(shè)計(jì)關(guān)3.行1黎夾持交式手境部結(jié)襖構(gòu)讀夾持虜式手糖部結(jié)攀構(gòu)由冒手指慧(或央手爪撈)和窄傳力麻機(jī)構(gòu)際所組慎成。峽其傳齒力結(jié)睬構(gòu)形列式比取較多卡，如銷滑槽蝦杠桿孫式、鍬斜楔腫杠桿緩式、幅齒輪渴齒條光式、車彈簧和杠桿碼式等居。借3.完1.歐1手柳指的厭形狀現(xiàn)和分估類燦夾持特式是異最常受見的交一種梢，其爪中常妨用的諒有兩娃指式凝、多燥指式奸和雙纖手雙溝指式誰:按貼手指檔夾持駱工件尿的部筍位又利可分生為內(nèi)杠卡式藏(或瞞內(nèi)漲曉式)宰和外垮夾式吼兩種忽:按產(chǎn)模仿述人手首手指凡的動(dòng)噴作，脾手指蕩可分渾為一尋支點(diǎn)踩回轉(zhuǎn)無型，苦二支訓(xùn)點(diǎn)回射轉(zhuǎn)型膽和移桃動(dòng)型明(或押稱直登進(jìn)型居)，訊其中喬以二居支點(diǎn)假回轉(zhuǎn)社型為法基本馬型式溉。當(dāng)符二支微點(diǎn)回虧轉(zhuǎn)型抬手指霸的兩宴個(gè)回蚊轉(zhuǎn)支修點(diǎn)的棍距離絡(luò)縮小鉗到無哀窮小纏時(shí)，菊就變做成了銜一支杰點(diǎn)回孩轉(zhuǎn)型種手指吧;同番理，懇當(dāng)二卸支點(diǎn)諸回轉(zhuǎn)堤型手嗚指的六手指植長(zhǎng)度溉變成紡無窮捉長(zhǎng)時(shí)炒，就畫成為巖移動(dòng)蘆型。截回轉(zhuǎn)捧型手詠指開錘閉角暈較小暖，結(jié)苦構(gòu)簡(jiǎn)利單，疏制造繳容易值，應(yīng)陷用廣華泛。漫移動(dòng)但型應(yīng)少用較雷少，銳其結(jié)呼構(gòu)比防較復(fù)撒雜龐喂大，域當(dāng)移勒動(dòng)型鑼手指住夾持昨直徑童變化什的零泊件時(shí)夏不影存響其框軸心擺的位浸置，激能適供應(yīng)不詳同直張徑的乘工件井。隨3.浸1.沿2設(shè)肌計(jì)時(shí)敏考慮贈(zèng)的幾只個(gè)問尋題狼(一燙)具河有足龍夠的鄉(xiāng)握力狐(即帝夾緊臟力)速在確背定手捕指的拼握力腦時(shí)，但除考武慮工感件重根量外貢，還隸應(yīng)考劈慮在界傳送貝或操哨作過斯程中謹(jǐn)所產(chǎn)倒生的存慣性真力和惰振動(dòng)她，以斬保證撥工件鋤不致膽產(chǎn)生喬松動(dòng)毅或脫霉落。仁(二定)手卻指間玉應(yīng)具脹有一源定的較開閉測(cè)角銀兩手殊指張殊開與擦閉合欲的兩瞧個(gè)極筐限位咽置所賀夾的適角度佩稱為瓣手指汗的開退閉角窗。手杜指的楊開閉蹈角應(yīng)附保證租工件罪能順婚利進(jìn)呼入或跳脫開數(shù)，若消夾持失不同父直徑撓的工戴件，匯應(yīng)按憲最大味直徑磁的工搬件考摸慮。牛對(duì)于迎移動(dòng)栗型手嗓指只握有開庸閉幅感度的蝦要求閃。趣(三暮)保牲證工臂件準(zhǔn)杏確定墾位隸為使波手指脾和被汪夾持擔(dān)工件段保持環(huán)準(zhǔn)確彼的相蘋對(duì)位從置，搭必須忘根據(jù)摧被抓管取工市件的村形狀稻，選姑擇相乘應(yīng)的舟手指呼形狀癢。例妨如圓及柱形銷工件片采用蚊帶都“價(jià)V搬”討形面絲的手卻指，當(dāng)以便綠自動(dòng)成定心女。澤(四濤)具艙有足薦夠的偵強(qiáng)度歲和剛魂度女手指肉除受霧到被市夾持周工件開的反弄作用倒力外校，還憑受到氣機(jī)械尿手在道運(yùn)動(dòng)筍過程看中所食產(chǎn)生獎(jiǎng)的慣疾性力羊和振重動(dòng)的糊影響賭，要基求有惡足夠枝的強(qiáng)邀度和辰剛度衛(wèi)以防胖折斷紛或彎韻曲變湯形，疤當(dāng)應(yīng)假盡量它使結(jié)伸構(gòu)簡(jiǎn)棒單緊差湊，允自重虎輕，翠并使村手部滋的中見心在棉手腕藏的回鐘轉(zhuǎn)軸罪線上脾，以睬使手答腕的淚扭轉(zhuǎn)框力矩硬最小騾為佳圾。鍋(五嶺)考盾慮被狠抓取店對(duì)象坐的要抖求拍根據(jù)餐機(jī)械掉手的劣工作么需要耳，通確過比花較，漁我們棕采用洲的機(jī)銅械手李的手速部結(jié)貢構(gòu)是鵝一支遙點(diǎn)，悉兩疤指回吸轉(zhuǎn)型墳，由腰于工拜件多揭為圓島柱形千，故錄手指合形狀挪設(shè)計(jì)近成V瓦型，頃其結(jié)買構(gòu)如濤附圖狹所示剖。毅3.填1.隆3手尚部夾險(xiǎn)緊液不壓缸渡的設(shè)燭計(jì)苗1、逆手部爸驅(qū)動(dòng)轎力計(jì)乎算程本課矩題液宜壓機(jī)顆械手陜的手嚼部結(jié)啞構(gòu)如葡圖3覆-1噸所示乏：兵丟幼畢俯帖烏洋危香紐鹽捕將嘆西瓣圖3初-1徑齒輪坑齒條瘋式手男部冤其工李件重而量G宮=5次公斤性，溫V形妙手指貢的角奮度村，刻,摩誘擦系掠數(shù)為促(1腐)根趴據(jù)手綿部結(jié)丸構(gòu)的初傳動(dòng)厘示意外圖，展其驅(qū)哄動(dòng)力渾為:續(xù)(2價(jià))愧根據(jù)化手指討夾持糟工件燙的方使位言，可遲得握刊力計(jì)撒算公漆式賊:所以杰(3眾)實(shí)遵際驅(qū)鬧動(dòng)力研:影1、處因?yàn)槟膫髁φ硻C(jī)構(gòu)館為齒頌輪齒衰條傳鐵動(dòng)，常故取濤，并圍取鵲。若流被抓仇取工鞋件的愈最大蝕加速雀度取碰時(shí)，狀則遵:所以爪所以新夾持于工件板時(shí)所狹需夾槳緊液竿壓缸脫的驅(qū)責(zé)動(dòng)力壘為顛?？?、膝液壓成缸的逐直徑憐本液部壓缸泰屬于尺單向戲作用躺液壓浴缸。眼根據(jù)項(xiàng)力平我衡原習(xí)理，嘴單向孩作用悠液壓瓣缸活爸塞桿術(shù)上的哪輸出宵推力猛必須百克服送彈簧克的反杰作用藥力和渠活塞跌桿工敏作時(shí)楊的總些阻力各，其組公式束為望:嬸式中亂:偏-深活駁塞桿紗上的便推力微，N買-繳彈爐簧反乒作用猶力，鹽N侵-額液壓謎缸工施作時(shí)繞的總李阻力肝，N炸-誓液壓釀缸工澤作壓伶力，江Pa索彈簧摟反作郊用按憲下式灣計(jì)算幻:呆Gf遼=糖式中墨:粘-宵彈勢(shì)簧剛負(fù)度，虎N/求m鬼-藥彈簧緣預(yù)壓禁縮量輛，m染-站活塞獵行程念，m更-雀彈簧摧鋼絲陵直徑毯，m諷-農(nóng)彈簧渴平均狐直徑煎，.堡-乳彈簧暗有效尤圈數(shù)鍬.令-陰彈簧肢材料錘剪切貝模量囑，一睡般取穴在設(shè)繡計(jì)中不，必棟須考去慮負(fù)晝載率絨的影巡響，竊則勞:森由以標(biāo)上分霸析得憲單向好作用聚液壓躺缸的楚直徑滔:橡代入日有關(guān)誘數(shù)據(jù)戰(zhàn)，可缸得虹所以裝:絮查有軟關(guān)手竊冊(cè)圓檔整，瓦得便由牧,可括得活移塞桿松直徑利:朽圓整奧后，餃取活似塞桿迫直徑拆校核歐，按通公式有:劇其中灘，[詢]么，則:蛇滿足恩實(shí)際陜?cè)O(shè)計(jì)內(nèi)要求定。毫3、釘缸筒脈壁厚排的設(shè)航計(jì)頌缸筒涉直接肅承受紐壓縮芒空液摧壓力臣，必引須有篩一定臘厚度抄。一切般液際壓缸遼缸筒要壁厚永與內(nèi)拘徑之今比小港于或省等于吵1/姜10羞，其每壁厚抬可按咬薄壁暖筒公貝式計(jì)厲算:沃式中條:6翠-呈缸筒藍(lán)壁厚緒，m丘m咬-絡(luò)液壓州缸內(nèi)捷徑，俊mm圈-季實(shí)驗(yàn)慨壓力駛，取朵,鐘Pa釀材料練為:證ZL燭3,擁[柴]=尖3M表Pa鐮代入渡己知已數(shù)據(jù)昌，則箭壁厚福為之:黑取餐，則唱缸筒伐外徑慈為:隙第四倍章鈴手負(fù)腕結(jié)游構(gòu)設(shè)舍計(jì)副4.毀1招手腕畫的自海由度禿手腕亡是連褲接手敲部和賺手臂振的部房件，借它的墊作用鍛是調(diào)狂整或罰改變沉工件取的方禽位，熊因而穴它具曲有獨(dú)瀉立的堆自由杠度，帳以使攜機(jī)械步手適銀應(yīng)復(fù)擴(kuò)雜的河動(dòng)作需要求慶。手慎腕自嘴由度捆的選枯用與擴(kuò)機(jī)械傾手的斜通用巾性、瓣加工密工藝彩要求濤、工多件放西置方駛位和售定位蜘精度納等許示多因仍素有舉關(guān)。艦由于鄰本機(jī)安械手弄抓取默的工歇件是竟水平騙放置僚，同繡時(shí)考補(bǔ)慮到功通用悲性，熱因此暢給手鐮腕設(shè)注一繞緊x軸飼轉(zhuǎn)動(dòng)礙回轉(zhuǎn)咬運(yùn)動(dòng)貓才可寶滿足曉工作遙的要弄求目芝前實(shí)破現(xiàn)手仙腕回唐轉(zhuǎn)運(yùn)喘動(dòng)的虛機(jī)構(gòu)繁，應(yīng)懂用最品多的蘋為回素轉(zhuǎn)油酬(氣得)缸丸，因翅此我看們選彩用回企轉(zhuǎn)液攔壓缸宣。它命的結(jié)但構(gòu)緊云湊，程但回艷轉(zhuǎn)角出度小搭于牙，并脈且要寧求嚴(yán)晃格的敢密封左。老4.帖2偏手腕補(bǔ)的驅(qū)借動(dòng)力驚矩的肆計(jì)算現(xiàn)4.毅2.凳1手蛾腕轉(zhuǎn)恐動(dòng)時(shí)品所需撫的驅(qū)州動(dòng)力燙矩為手腕催的回腥轉(zhuǎn)、輛上下脈和左檢右擺餡動(dòng)均筍為回婦轉(zhuǎn)運(yùn)哈動(dòng)，敘驅(qū)動(dòng)屠手腕閣回轉(zhuǎn)岡時(shí)的耗驅(qū)動(dòng)鑼力矩庸必須史克服駕手腕藏起動(dòng)懲時(shí)所倒產(chǎn)生喂的慣伴性力呀矩，現(xiàn)手腕朝的轉(zhuǎn)衛(wèi)動(dòng)軸糊與支遼承孔敬處的仇摩擦規(guī)阻力針矩，革動(dòng)片陶與缸頑徑、頃定片悲、端迎蓋等匯處密屑封裝雪置的獲摩擦貪阻力瑞矩以輝及由豪于轉(zhuǎn)爬動(dòng)件躁的中窗心與劑轉(zhuǎn)動(dòng)棒軸線如不重溉合所盾產(chǎn)生繪的偏柏重力勿矩.遲圖4劈-1滑所示沈?yàn)槭窒笫苁玖Φ倪b示意鉆圖。胃則帖尤1.獵工件倚2.著手部鍵3.檔手腕冠鎖兄弟齒截社洋繞獵憐記掏租躍屢圖幼4-肆1手電碗回敬轉(zhuǎn)時(shí)寺受力峰狀態(tài)媽手腕摸轉(zhuǎn)動(dòng)萬時(shí)所牽需的勒驅(qū)動(dòng)半力矩醫(yī)可按艷下式聚計(jì)算使:丘式中喂:騙-秧驅(qū)琴動(dòng)手絲腕轉(zhuǎn)晨動(dòng)的膚驅(qū)動(dòng)剛力矩分(矮);擁-搏慣效性力董矩(馳);掌-原參回與轉(zhuǎn)沿動(dòng)的堆零部剃件的疊重量港(包鉗括工時(shí)件、喬手部弓、手透腕回亮轉(zhuǎn)缸賴的動(dòng)梁片)允對(duì)轉(zhuǎn)誼動(dòng)軸扒線所占產(chǎn)生絹的偏集重力者矩(買).傅-掃手爭(zhēng)腕回湯轉(zhuǎn)缸當(dāng)?shù)膭?dòng)貼片與落定片乳、缸鍬徑、奪端蓋行等處藥密封與裝置楊的摩屑擦阻索力們矩(依);文下面蔽以圖爺4-記1所輸示的版手腕嘩受力綁情況夢(mèng)，分緊析各嶼阻力晃矩的慨計(jì)算脊:逐1、夠手腕惡加速峰運(yùn)動(dòng)扇時(shí)所湖產(chǎn)生爐的慣仙性力云矩M豬悅役若手敞腕起醒動(dòng)過掙程按恨等加龍速運(yùn)型動(dòng)，諷手腕寄轉(zhuǎn)動(dòng)急時(shí)的攏角速努度為梨，起椒動(dòng)過燙程所誕用的外時(shí)間諒為更，則杠:千式中司:計(jì)-罰參與嶄手腕繳轉(zhuǎn)動(dòng)偷的部兄件對(duì)仿轉(zhuǎn)動(dòng)怪軸線駝的轉(zhuǎn)感動(dòng)慣批量筋;槐-店工件嘆對(duì)手笛腕轉(zhuǎn)書動(dòng)軸要線的藝轉(zhuǎn)動(dòng)羅慣量遭。葬若工厘件中確心與貍轉(zhuǎn)動(dòng)拋軸線窮不重若合，消其轉(zhuǎn)曾動(dòng)慣贊量恰為柴:查式中港:頓-貓工件示對(duì)過捉重心禿軸線推的轉(zhuǎn)束動(dòng)慣稈量女:鞠-餃工件崖的重瘋量(米N)剖;脅-駛工件苗的重型心到新轉(zhuǎn)動(dòng)含軸線非的偏詢心距齊(c占m)嘉,殖-翻手腕滔轉(zhuǎn)動(dòng)克時(shí)的兼角速坐度(搏弧度選/s蘿);叮-斑起動(dòng)谷過程讀所需無的時(shí)光間(銷s)惹;悶—嶄起售動(dòng)過楊程所葛轉(zhuǎn)過俱的角有度(料弧度茅)。瞞2、顫手腕字轉(zhuǎn)動(dòng)雕件和匯工件升的偏娛重對(duì)畢轉(zhuǎn)動(dòng)鍬軸線呀所產(chǎn)事生的主偏重祥力矩易M偏欲+敏(倘)匯式中等:律-號(hào)手腕禍轉(zhuǎn)動(dòng)偉件的腐重量穴(N進(jìn));挪-觸手腕杏轉(zhuǎn)動(dòng)睬件的幟重心架到轉(zhuǎn)有動(dòng)軸每線的境偏心博距(即cm教)萄當(dāng)工喪件的腹重心惠與手偽腕轉(zhuǎn)般動(dòng)軸轉(zhuǎn)線重才合時(shí)錫，則潔.桃3哭、手芝腕轉(zhuǎn)葬動(dòng)軸透在軸支頸處文的摩滾擦阻饒力矩()腦式中戀:屢，粥-共轉(zhuǎn)動(dòng)福軸的窩軸頸連直徑塵(c逆m)柴;裳-袋摩擦遭系數(shù)權(quán)，對(duì)鋒于滾疑動(dòng)軸塊承桑，對(duì)凍于滑猾動(dòng)軸肺承電;資,服-愿處的社支承烘反力岔(N豆)，董可按跡手腕桿轉(zhuǎn)動(dòng)蓬軸的碰受力棚分析蹦求解琴，侮根據(jù)挺,得份:占同理芝，根犧據(jù)躍(F每)賽,得攏:哄式中抽:隔-兔的重軟量(期N)搬,坡—筆如返圖4牛-1計(jì)所示男的長(zhǎng)欣度尺賄寸(蛾cm袍).它4、飼轉(zhuǎn)缸凡的動(dòng)奉片與襯缸徑燃、定喇片、模端蓋饅等處亞密封鑼裝置央的摩暫擦阻涌力矩命M封計(jì)，與朗選用葬的密鴨襯裝臟置的敗類型堤有關(guān)桂，應(yīng)沒根據(jù)暢具體煉情況族加以稅分析夜。說4.昏2.踐2回驢轉(zhuǎn)液卷壓缸秩的驅(qū)雀動(dòng)力村矩計(jì)淺算庭在機(jī)可械手罩的手摘腕回獎(jiǎng)轉(zhuǎn)運(yùn)與動(dòng)中再所采冶用的耽回轉(zhuǎn)堵缸是歉單葉殺片回指轉(zhuǎn)液瓣壓缸寶，它傾的原椒理如僑圖4玻-2餓所示森，定渣片1界與缸怕體2潛固連丹，動(dòng)休片3距與回首轉(zhuǎn)軸基5固佳連。抹動(dòng)片慕封圈震4把黎氣腔填分隔押成兩御個(gè).襪當(dāng)壓時(shí)縮氣坐體從桐孔a淋進(jìn)入你時(shí)，偽推動(dòng)煌輸出郊軸作鎮(zhèn)逆時(shí)宰4回宅轉(zhuǎn)，狀則低僅壓腔民的氣敢從b己孔排思出。賺反之如，輸癢出軸妄作順郵時(shí)針凈方向感回轉(zhuǎn)頂。單嫩葉液饑壓缸正的壓褲力P暴驅(qū)動(dòng)帥力矩鋒M的予關(guān)系視為:窩雙或懼4.膊2.妻3喂手腕暴回轉(zhuǎn)賓缸的逗尺寸屑及其掌校核蜓1.璃尺寸棍設(shè)計(jì)罵液壓調(diào)缸長(zhǎng)糧度設(shè)污計(jì)為還,液外壓缸訪內(nèi)徑樹為踢=9盡6m常m,旁半徑紫,軸售徑武=2泄6m測(cè)m,訂半徑派,液年壓缸恐運(yùn)行圍角速司度萌=舍，加深速度胞時(shí)間膛=0毒.1輔s,見快壓鋪強(qiáng)戀,卻如則力倆矩：餓2.交尺寸跳校核窗（1葉）測(cè)頓定參欣與手折腕轉(zhuǎn)盟動(dòng)的筐部件煩的質(zhì)欣量定,分蝦析部燃件的治質(zhì)量令分布娃情況險(xiǎn)，葉質(zhì)量琴密度政等效最分布迅在一勝個(gè)半泳徑煮的圓籃盤上漸，那窗么轉(zhuǎn)索動(dòng)慣份量：（）扁工件號(hào)的質(zhì)恨量為符5偏,質(zhì)蘇量分副布于全長(zhǎng)騎的棒裁料上旺，那齊么轉(zhuǎn)紗動(dòng)慣震量：核假如劣工件葵中心漲與轉(zhuǎn)經(jīng)動(dòng)軸中線不疾重合牛，對(duì)流于長(zhǎng)鄭的棒石料來亮說，潮最大敗偏心汪距涉，其午轉(zhuǎn)動(dòng)江慣量扮為:物（2狀）手卻腕轉(zhuǎn)光動(dòng)件掃和工芽件的韻偏重約對(duì)轉(zhuǎn)地動(dòng)軸感線所裹產(chǎn)生當(dāng)?shù)钠持亓窬貫閳AM偏想，考梅慮手盾腕轉(zhuǎn)梅動(dòng)件詞重心棍與轉(zhuǎn)催動(dòng)軸理線重派合，么，夾出持工云件一辯端時(shí)圣工件磁重心當(dāng)偏離誼轉(zhuǎn)動(dòng)蔑軸線孟,則帖：+樸（3購）手刑腕轉(zhuǎn)冒動(dòng)軸雨在軸的頸處司的摩攏擦阻墊力矩茂為酸，對(duì)互于滾躲動(dòng)軸填承拜，對(duì)熊于滑陡動(dòng)軸渣承蔥=0睬.1懷，調(diào)，碧為手蹦腕轉(zhuǎn)擋動(dòng)軸刃的軸姨頸直繩徑，蘆,碧,裁,它為軸狡頸處鑰的支來承反摧力，討粗略諒估計(jì)棋,編,學(xué)4．舉回轉(zhuǎn)客缸的鄙動(dòng)片潛與缸能徑、慶定片澇、端截蓋等砍處密政封裝污置的蟻摩擦?xí)褡枇δ[矩M肅封，仿與選幼用的聰密襯本裝置摧的類監(jiān)型有凡關(guān)，艙應(yīng)根鄉(xiāng)據(jù)具調(diào)體情萬況加陜以分尚析。黃在此楊處估慈計(jì)鵝為聚的3歇倍，3妹設(shè)計(jì)奪尺寸帳符合規(guī)使用精要求懂，安囑全。剪第五凳章踢手國臂伸飼縮，努升降陰，回偶轉(zhuǎn)液經(jīng)壓缸野的尺源寸設(shè)嶺計(jì)與矮校核盛5.其1吵手臂雀伸縮葛液壓喜缸的標(biāo)尺寸息設(shè)計(jì)貫與校飯核璃5.喂1.廣1主手臂醉伸縮闖液壓豎缸的申尺寸同設(shè)計(jì)辜手臂肆伸縮奏液壓我缸采洞用煙謊臺(tái)液駕壓元僅件廠劇生產(chǎn)咽的標(biāo)蘇準(zhǔn)液失壓缸分，參迫看此員公司格生產(chǎn)粗的各您種型析號(hào)的抽結(jié)構(gòu)結(jié)特點(diǎn)植，尺悄寸參今數(shù)，姻結(jié)合所本設(shè)馳計(jì)的圍實(shí)際洲要求僻，液艙壓缸寇用C案TA姥型液劉壓缸駝，尺映寸系神列初雖選內(nèi)歐徑為閣10劃0/跌63曉，關(guān)榴于此秤液壓冶缸的齡資料茫詳情諷請(qǐng)參友看煙鹿臺(tái)液沃壓元孕件廠籠公司鎮(zhèn)主頁弟：子ww蜜w.督bo尺ta滾.c讀n/麥pr浪od打uc尼t(yī)s洽.a繭sp價(jià).喝關(guān)愈5銷.1頸.2個(gè)尺買寸校蓮核裁1.漁在卻校核砌尺寸潤(rùn)時(shí)，惱只需咐校核巨液壓嚇缸內(nèi)圈徑化=6膜3m娘m,氧半徑喂R=雷31廢.5虧mm鎖的液造壓缸層的尺絮寸滿帶足使傲用要香求即牢可,當(dāng)設(shè)計(jì)帝使用逝壓強(qiáng)食,凝祥則驅(qū)襖動(dòng)力甚：尸2．夸測(cè)定但手腕蛋質(zhì)量火為5址0k忽g,仰設(shè)計(jì)摟加速顏度亡，則跳慣性浮力：語3.呢考慮付活塞尖等的稻摩擦協(xié)力，回設(shè)定進(jìn)摩擦枝系數(shù)充,準(zhǔn)唉總受份力塔溜所競(jìng)以標(biāo)確準(zhǔn)C覆TA淋液壓開缸的邪尺寸擊符合緣實(shí)際軋使用眼驅(qū)動(dòng)辱力要友求。饑5.角1.白3修導(dǎo)向遞裝置斧液壓梨驅(qū)動(dòng)憑的機(jī)叛械手事臂在市進(jìn)行肺伸縮貞運(yùn)動(dòng)價(jià)時(shí)，裂為了辦防止元手臂即繞軸切線轉(zhuǎn)忽動(dòng)，丘以保邊證手母指的誘正確謝方向烤，并油使活辟塞桿購不受加較大辮的彎緩曲力皺矩作斑用，這以增熔加手寬臂的薦剛性西，在稱設(shè)計(jì)雖手臂濁結(jié)構(gòu)蕩時(shí)，殺應(yīng)該聾采用婆導(dǎo)向瓣裝置好。具予體的免安裝肝形式夏應(yīng)該適根據(jù)訪本設(shè)蘆計(jì)的膽具體誕結(jié)構(gòu)礦和抓掛取物鐮體重壤量等尋因素嫌來確雕定，胖同時(shí)喝在結(jié)有構(gòu)設(shè)列計(jì)和巖布局瑞上應(yīng)苗該盡良量減腰少運(yùn)美動(dòng)部格件的揀重量臭和減濃少對(duì)腥回轉(zhuǎn)冶中心資的慣炎量。式導(dǎo)向吊桿目鴨前常降采用焰的裝惡置有禾單導(dǎo)括向桿述，雙丹導(dǎo)向則桿，譽(yù)四導(dǎo)轟向桿敞等，竹在本辟設(shè)計(jì)乒中才蚊用單部導(dǎo)向驕桿來面增加芹手臂響的剛掉性和繁導(dǎo)向獻(xiàn)性。索5.烤1.梁4男平衡射裝置報(bào)在本蠶設(shè)計(jì)孔中，鬧為了明使手踐臂的堪兩端闊能夠懼盡量狠接近擠重力結(jié)矩平頁衡狀論態(tài)，每減少奧手抓繭一側(cè)寶重力沃矩對(duì)月性能繪的影趁響，篇故在蔑手臂振伸縮瞞液壓韻缸一紐側(cè)加窗裝平必衡裝杯置，田裝置駱內(nèi)加友放砝蛛碼，般砝碼裹塊的江質(zhì)量快根據(jù)鞋抓取嘩物體晴的重乖量和漿液壓先缸的碑運(yùn)行救參數(shù)周視具道體情徐況加鼠以調(diào)漿節(jié)，賴務(wù)求攜使兩惑端盡五量接農(nóng)近平燥衡。診5.添2重手臂度升降植液壓葡缸的層尺寸植設(shè)計(jì)災(zāi)與校彈核駐5.極2.晌1屑尺寸勵(lì)設(shè)計(jì)趟液壓襪缸運(yùn)響行長(zhǎng)奪度設(shè)范計(jì)為頓=1嗎18寒mm戒,液你壓缸忽內(nèi)徑救為著=1見10弱mm對(duì),半很徑R謎=5賭5m宮m,廟液壓塘缸運(yùn)合行速柴度，匆加速誤度時(shí)亡間易=0禽.1席s,土壓強(qiáng)韻p=鐵0.牧4M奶Pa康,則暗驅(qū)動(dòng)容力：團(tuán)5.完2.楚2借尺寸陰校核系1．金測(cè)定機(jī)手腕團(tuán)質(zhì)量廢為8燕0k堤g,詳則重胃力：軋2．書設(shè)計(jì)婚加速休度絹，則參慣性孔力：邊3.黎考慮址活塞襯等的遠(yuǎn)摩擦懶力，妹設(shè)定粘一摩俊擦系墻數(shù)脆，收墻總受侵力耕就百曠層提所谷以設(shè)吼計(jì)尺疼寸符典合實(shí)耐際使察用要鍬求。固5.啦3載手臂齡回轉(zhuǎn)喚液壓盤缸的衡尺寸浮設(shè)計(jì)似與校仗核齒5.壞3.秋1償尺寸晝?cè)O(shè)計(jì)蔽液壓真缸長(zhǎng)搶度設(shè)愛計(jì)為升,液漠壓缸狐內(nèi)徑壁為絨,半別徑R刑=1話05曉mm錢,軸估徑造半徑蓬,液銹壓缸剩運(yùn)行扛角速遺度拒=鉤，加頁速度歸時(shí)間削0.途5s互,壓玻強(qiáng)敢,仁嚇則力效矩：盆5.拒3.楚2丸尺寸榴校核平1．式測(cè)定凳參與主手臂印轉(zhuǎn)動(dòng)唱的部刊件的賞質(zhì)量恩,分劉析部趙件的桑質(zhì)量暴分布峽情況昌，蹄質(zhì)量延密度君等效辟分布榴在一草個(gè)半駛徑臉的圓涼盤上故，那陣么轉(zhuǎn)冬動(dòng)慣他量：（）黑考慮糾軸承逝，油自封之瘦間的縣摩擦鳥力，父設(shè)定滲一摩嫂擦系腥數(shù)喜,贈(zèng)總驅(qū)穴動(dòng)力廈矩：播術(shù)設(shè)計(jì)姿尺寸劈滿足罵使用老要求歌。赤7困24幻DH魔-1機(jī)0-粱S1季二位袋五通酒電磁煙滑閥風(fēng)1削8拾24展D2線H-清10旬-S伙1廁二位疊五通沸電磁隸滑閥狹4帝9距24準(zhǔn)D2址H-枝15絕-S脈1美二位沙五通羨電磁搏滑閥尺1歲10歪單向銹節(jié)流濾閥桑2吳11老LI法-2技5畜單向園節(jié)流貫閥把2面12施快速讀排氣萍閥濟(jì)2類13備氣液睬轉(zhuǎn)換飼器錢1法各通休行機(jī)柳構(gòu)的罩調(diào)速刻，凡魂是能份采用謎排氣荷口節(jié)詞流方敬式的黑，都醒在電鐮磁閥戲的排霸氣口刃安裝胃節(jié)流涂阻尼惱螺釘械進(jìn)行樓調(diào)節(jié)討，這偶種方帽法的連特點(diǎn)怒是結(jié)養(yǎng)構(gòu)簡(jiǎn)惡?jiǎn)涡焦瞄?。如?wù)平臂如伸縮鴿液壓徑缸在箏接近歐液壓曠缸處俘安裝皆兩個(gè)休快速做排氣婚閥，庸可加證快啟習(xí)動(dòng)速鮮度，拳也可耳調(diào)節(jié)孤全程期的速戶度。幅升降號(hào)液壓優(yōu)缸采棕用氣醒節(ji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