一緒論（一）氣壓傳動技術的研究發(fā)展動向隨著科學技術的不斷進步，目前氣壓技術正向著高壓、高速、大功率、高效、高度集成化的方向發(fā)展。雖然氣壓傳動技術方便簡潔，但是氣壓傳動中存在著一些亟待解決的問題，如：氣壓系統(tǒng)工作時的穩(wěn)定性、工作介質的泄漏、氣壓沖擊對設備可靠性的影響等等，這些問題都是氣壓傳動技術需要研究和解決的。任何技術的改革和創(chuàng)新，都必須以穩(wěn)定、可靠的工作為前提，這樣才具有它的實際意義。（二）氣壓傳動技術的應用機械制造業(yè)，其中包括機械加工生產線上工件的裝夾及搬送，鑄造生產線上的造型、搗固、合箱等。在汽車制造中，汽車自動化生產線、車體部件自動搬運與固定、自動焊接等。電子IC及電器行業(yè)，如用于硅片的搬運，元器件的插裝與錫焊，家用電器的組裝等。石油、化工業(yè)用管道輸送介質的自動化流程絕大多數(shù)采用氣動控制，如石油提煉加工、氣體加工、化肥生產等。輕工食品包裝業(yè)，其中包括各種半自動或全自動包裝生產線，例如：酒類、油類、煤氣罐裝，各種食品的包裝等。機器人，例如裝配機器人，噴漆機器人，搬運機器人以及爬墻、焊接機器人等。其它，如車輛剎車裝置，車門開閉裝置，顆粒物質的篩選，魚雷導彈自動控制裝置等。目前各種氣動工具的廣泛使用，也是氣動技術應用的一個組成部分。（三）氣壓傳動的特點氣壓傳動的優(yōu)點：以空氣為工作介質，工作介質獲得比較容易，用后的空氣排到大氣中，處理方便，與液壓傳動相比不必設置回收的油箱和管道；因空氣的粘度很小（約為液壓油動力粘度的萬分之一），其損失也很小，所以便于集中供氣、遠距離輸送。外泄漏不會像液壓傳動那樣嚴重污染環(huán)境；與液壓傳動相比，氣壓傳動動作迅速、反應快、維護簡單、工作介質清潔，不存在介質變質等問題；工作環(huán)境適應性好，特別在易燃、易爆、多塵埃、強磁、輻射、振動等惡劣工作環(huán)境中，比液壓、電子、電氣控制優(yōu)越；成本低，過載能自動保護。氣壓傳動的缺點：由于空氣具有可壓縮性，因此工作速度穩(wěn)定性稍差，但采用氣液聯(lián)動裝置會得到較滿意的效果；因工作壓力低（一般為MPa），又因結構尺寸不宜過大，總輸出力不宜大于10～40kN；噪聲較大，在高速排氣時要加消聲器；氣動裝置中的氣信號傳遞速度在聲速以內比電子及光速慢，因此，氣動控制系統(tǒng)不宜用于元件級數(shù)過多的復雜回路。（四）機械手的組成工業(yè)的機械手由執(zhí)行機構、驅動機構和控制機構三部分組成。1執(zhí)行機構手部馬即直潮接與寇工件蒼接觸帽的部畢分，收一般硬是回蛾轉型朝或平窯動型話（多價為回立轉型想，因秩其結日構簡跨單）約。手德部多泄為兩嗓指（冰也有攤多指沙）；閣根據(jù)兄需要迎分為喘外抓和式和認內抓身式兩偷種；處也可醋以用狹負壓芽式或元真空顫式的嫂空氣筒吸盤握（主辜要用奮于吸拐冷的膠，光譽滑表死面的頁零件認或薄刻板零黑件）擦和電宗磁吸翁盤。顛傳力思機構雕形式吼教多踐，常繁用的么有：駱滑槽悔杠桿場式、布連桿風杠桿擊式、來楔塊嚷杠桿誼式、駝齒輪堵齒條字平行徑連桿日式、魂內撐浸連桿游式、津右絲者杠螺石母式沃、彈凱簧式尤和重閉力式構。售（2梳）腕爛部彎是連請接手墳部和劫臂部遷的部喂件，畜并可釘用來繳調節(jié)翼被抓伏物體真的方適位，幣以擴稻大機典械手沃的動寬作范必圍，植并使旱機械濃手變嘗的更扶靈巧夜，適逐應性企更強者。手邪腕有殲獨立掀的自貸由度轟。有誕回轉贊運動秤、上快下擺平動、葵左右氏擺動才。一固般腕與部設朽有回哪轉運妥動再跨增加墓一個形上下漢擺動引即可您滿足縮工作業(yè)要求義，有選些動系作較獅為簡尾單的熄專用緣機械兼手，積為了贏簡化刑結構部，可騙以不物設腕滾部，合而直厚接用奇臂部徑運動六驅動幕手部我搬運友工件梁。惡目前丸，應沈用最封為廣日泛的蒙手腕刷回轉奪運動哀機構林為回愁轉液唱壓（違氣）虜缸，平它的飽結構背緊湊徐，靈宵巧但勾回轉料角度夫?。ㄤh一般糟小于眾2毒70垂0絹）,籌并且我要求萍嚴格杰密封替，否管則就瘦難保酒證穩(wěn)敲定的廈輸出扣扭距賽。因抗此在幼要求鴉較大浸回轉卵角的睬情況閑下，黃采用簡齒條膛傳動傍或鏈內輪以按及輪獵系結顧構。賣（3訊）臂膝部被逃手臂針部件惜是機望械手昂的重榮要握訂持部做件。晉它的恐作用恢是支坦撐腕倆部和應手部合（包削括工指作或登夾具灶），常并帶屢動他擁們做戒空間葉運動統(tǒng)。搏臂部月運動尚的目眉的：嶄把手劫部送怕到空壩間運脫動范申圍內牲任意丈一點文。如檔果改薪變手趙部的傲姿態(tài)題（方茂位）猾，則擦用腕潤部的璃自由鞋度加三以實經現(xiàn)。悼因此刑，一濃般來晉說臂亂部具讀有三可個自貼由度曉才能口滿足嶺基本匹要求感，即驢手臂福的伸辛縮、眉左右四旋轉凝、升城降（噴或俯輔仰）餡運動炊。殿手臂客的各厲種運魯動通嘉常用鴨驅動掛機構滋（如義液壓細缸或構者氣蛛缸）里和各莖種傳釀動機焰構來譽實現(xiàn)威，從艷臂部菌的受狼力情呼況分挽析，腥它在影工作噸中既伍受腕奴部、喘手部蒸和工斃件的挪靜、盤動載差荷，懸而且頂自身填運動各較為旨多，正受力駝復雜衛(wèi)。因中此，顆它的批結構嘉、工澡作范葉圍、訴靈活數(shù)性以莊及抓車重大挎小和詠定位櫻精度敵直接感影響舞機械魔手的央工作被性能睛。經（4覆）行癥走機姑構圈有的鬼工業(yè)獸機械貧手帶娛有行奮走機擁構，暴我國庸的正嗽處于并仿真叢階段現(xiàn)?；因寗訖跈C構膨是工饒業(yè)機勝械手業(yè)的重甩要組舊成部揪分。稻根據(jù)誰動力悶源的捷不同教,膀工業(yè)職機械產手的墳驅動紡機構律大致脾可分育為液凱壓、勉氣動機、電戰(zhàn)動和肚機械鑼驅動移等四吃類?；畈捎弥翚鈮簞驒C構姨驅動防機械外手梳,繭結構喪簡單叨、尺弓寸緊屬湊、胞重量潑輕、康控制族方便哥、可不獲得埋較大方的輸纖出功故率、切氣體傍不可西壓縮杯，壓怠力、陪流量膝易于隙控制偽，反司應靈蠟敏、應控位供精確炊等優(yōu)井秀特肝點。磁3腿控制趁系統(tǒng)熱分類宏在機劈械手吳的控脅制上阿，有橋點動認控制容和連境續(xù)控挺制兩娘種方絞式。貌大多還數(shù)用到插銷擴板進遲行點該位控商制，足也有伴采用謹可編洪程序筆控制黎器控諷制、惑微型座計算的機控損制，盼采用趁凸輪睬、磁饒盤磁合帶、千穿孔腸卡等式記錄攪程序獨。主井要控議制的乏是坐報標位鈴置，刑并注敢意其蘿加速述度特戶性。謹虛（五理）本態(tài)課題詢設計露的主睜要內臭容見本設岸計課紡題名樂稱為捎真空蕉吸盤稍式氣冶動堡機械喜手惜的設掩計，爐設計販一套茅真空烤吸盤挑式氣暴動機于械手商，它突采用涼圓柱積坐標繪型的使運動捎形式微，氣戲壓傳莫動，犁PL宴C系友統(tǒng)控他制。納功能格原理膊先進悟，動同作可集靠，尚結構摟合理握，安屬全經尖濟，營滿足翻生產伍要求統(tǒng)。唉性能吧特點串：機言械手三的動演作循狐環(huán)（詞工件塑平放腹）：冷真空沸吸盤福吸取墳工件較-大勺臂上虛升-想大臂賢回轉水-手杜臂延紅伸-炮真空在吸盤倍放下根工件陪-手堂臂收考縮-膝大臂授反轉魚-大嫌臂下享降。胃主要俗技術莖參數(shù)悟：吸廈持力炭2k趟g鍵；自牢由度賣數(shù)為債3；郵運動閑形式濤為圓請柱坐叔標；四手臂炮伸縮躺行程咳范圍護0套-3淋00巡mm只，手曬臂升床降行辭程范奔圍0樣-2康00紙mm脾；手扔臂回賞轉行永程范便圍0拜-1傅80塔o張；定變位方略式為柴定位握塊；丹控制秩方式步為點債位式允、P集LC萌控制貍；驅類動方螞式為肚氣壓特傳動普系統(tǒng)吃。箱毫（六笛）設桿計的影基本抽思路堂、方波案歉分析耕、理艙解設耳計任途務書茅的要火求興→利查閱信相關域資料芝→嶄初步壯擬訂拜設計月方案這→含設計基方案饅對比戀并確搖定最捐佳方旅案葵→稍參數(shù)圣的設助計計睡算陜→稀裝配晴圖草熔圖威→評零件狗設計梢→熱零件棉草圖尖→擠繪制蟲裝配單圖沃→帽繪制傍零件朵圖對→填編寫撈設計摩說明之書歡（七殺）設量計原告則汽這次柔畢業(yè)夠設計冷的設回計原石則是疲：以基任務析書所柿要求黑的具于體設鍵計要喜求為芹根本累設計味目標陡，充寶分考題慮機矩械手厚工作質的環(huán)項境和違工藝及流程把的具霞體要統(tǒng)求。霉在滿江足工狀藝要皆求的蘆基礎每上，美盡可味能的主使結勇構簡市練，攏盡可喜能采大用標璃準化刮、模面塊化余的通漢用元歇配件疼，以授降低卵成本悅，同撐時提延高可冠靠性由。本只著科舍學經躍濟和多滿足踏生產柱要求畫的設稈計原旨則，耍同時帆也考暗慮本立次設轉計是仁畢業(yè)猾設計平的特溜點，遞將大山學期要間所閥學的唇知識償，如刻機械翠設計天、機證械原架理、帶液壓遮、氣爬動、厭電氣拿傳動匙及控至制、爸傳感色器、孝可編詳程控丸制器季（P腿LC訂）、霜電子律技術集、自賓動控雕制、普機械永系統(tǒng)罪仿真恰等知難識唱盡可廚能多帝的綜仙合運肯用到色設計置中，虜使得蓋經過打本次姿設計奪對大爬學階磁段的勺知識刃得到流鞏固米和強棒化，宅同時掀也考爺慮個縱人能奴力水智平和懼時間式的客濱觀實粉際，社充分獎發(fā)揮故個人餅能動獄性，神腳踏銀實地伐，實牛事求鳴是的三做好特本次檢設計覺。我二利罪真空像吸盤軋式氣猛動機四械手命的總思體設鮮計輕壟鈔（一詞）真拳空吸漁盤式小氣動培機械羅手設療計的覺主要澆技術膊參數(shù)攔設計店一套象真空室吸盤好式氣加動機呼械手縫，它丸采用株圓柱遺坐標伯型的田運動派形式早，氣朋壓傳言動，注PL量C僚系統(tǒng)歇控制漁。功爹能原腰理先述進，餓動作艦可靠砌，結止構合星理，繞安全冰經濟奧，滿唯足生膊產要蒙求，剛主要妻技術歇參數(shù)倚見表脖2.哄1：涉表2催.1償主嶺要技銅術參均數(shù)賴吸盤患吸持脈力圈2k唉g沾運動就形式夫批皂問圓柱衡坐標齒手臂速伸縮掠行程饑范圍削殿荷慕0聽-3而00單mm舅手臂銀升降侮行程唱范圍倒其傭重0嚴-2徐00睜mm撞手臂聚回轉卵行程辰范圍背晨籌聰0-斧18樹0刊°森定位損方式兇把懷摘定位輪塊欲控制痛方式雀賽魔寧點位竹式、還PL喚C控慕制霉驅動賢方式環(huán)揮嘩萍氣壓橡傳動博系統(tǒng)胡自由玻度數(shù)貍洞殖本3本耍番（二蛙）真緊空吸偏盤式償氣動柴機械囑手工丸作原吉理分憲析獄真空匯吸盤地式氣厚動機鏡械手迫功能綁原理愛如圖店2.笛1所琴示詢圖2材.1份功遇能原終理圖裂真空稻吸盤源工作器原理知：辮真空欣的產趨生可邁以是牲由電黑動機伙、真麥空泵艘以及播各種挑真空允器件刊所組卸成的娃真空收系統(tǒng)攔來提副供，抗也可竊以由答壓縮旬空氣民通過名真空每發(fā)生盈器所燃產生邊的二尤次真掩空來斯提供狐。前格者需翠要配改置獨鈔立的貫真空份系統(tǒng)恭，而缺后者封可以首利用屈一般添生產瞧過程先中已礎有的疑空氣繼壓縮德系統(tǒng)削。因庸此，完特別繞在各駁種包快裝作賴業(yè)過歡程中改，利本用二性次真蚊空方康法顯脅得十黃分方組便、走經濟流。蜜真空克發(fā)生粉器的誠原理劫是：貧壓縮辦空氣趨通過佩收縮嶼的噴厚嘴后唉，從物噴嘴幼噴射稻出的千高速沒氣流跨卷吸筑周圍南的靜續(xù)止流排體和招它一寸起向獄前流環(huán)動，呼從而騙在接角受室凳形成器負壓層，誘當導二撲次真幸空。佛這樣扒的真滿空系法統(tǒng)，敬尤其懂對于煮不需秧要大加流量右真空在的工醉況條巷件更鋼顯出壯它的挑優(yōu)越剃性。陳用真特空吸宗盤來妥抓取重物體銀，可現(xiàn)以根狼據(jù)物自體的尤不同恨形狀贏來實你現(xiàn)任洋意角商度的者傳遞撈。以揮下將并從兩麻種特河殊位糾置，擊即水莊平和槽垂直舒兩個第方向就，對趟真空養(yǎng)吸盤嗓的受筐力進遮行動辰態(tài)分游析鑼。肥韻銅（三吧）真貍空吸筐盤式煎氣動中機械鞋手工耗藝方端案辮設計澤一套粒真空句吸盤明式氣令動機失械手器，它暫采用須圓柱撈坐標然型的滋運動恨形式票，氣戒壓傳陳動，隊PL特C系爛統(tǒng)控膛制。蝕功能凡原理饅先進惑，動世作可倍靠，疾結構仙合理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嚴分度初圓直堆徑蕩，由住計算嫁公式綁得禿2)魔計算去圓周岸速度粘v計3)噴計算閱齒寬盜b及忽模數(shù)借4)赤計算辟載荷接系數(shù)疫根據(jù)驗，8歇級精肆度，畜由《給機械桶設計殘（第款八版票）》遮圖1占0-座8查課得動磁載系綁數(shù)蛋由《胡機械越設計纏（第澡八版繩）》磨表1寇0-子3查絲得破由《愛機械綠設計廉（第拳八版萌）》涉表1若0-勞2查執(zhí)得使咸用系糞數(shù)獻由《恨機械秤設計毒（第佳八版意）》蹄表1兇0-帆13盯查得滔由《凡機械恐設計攜（第勵八版丟）》誼表1熔0-飲4查摩得醫(yī)接觸半強度坦載荷閉系數(shù)哨5揉）按類實際腿的載蔽荷系辯數(shù)校巡正所霉算得靜的分制度圓麗直徑競，得叨6)廚計算豪模數(shù)重7)潛按齒搶根彎裕曲強取度設濃計智由式分蜻瀉脖寄規(guī)雅茫修寬(究7.隔2)茄（悟4逆）確丈定計悄算參英數(shù)意1)沸確定乳載荷鳳系數(shù)錫份2)請根據(jù)學重合信度沸，由啦《機縮械設量計（獸第八而版）饑》圖或10起-2顯8查怎得螺功旋角妙影響孩系數(shù)厚3)挺生由《愁機械關設計喂（第洞八版姑）》藥表1執(zhí)0-嬌5查攝得齒矛形系血數(shù)船4)吃趣應力斑校正鑼系數(shù)幻5）英由靈《機兇械設貢計（遷第八堤版）賽》圖玉10租-2閉0C耀查的仍齒輪證的彎孝曲疲愈勞強抓度極酷限為乓50糾0M譯Pa梨，齒渾條的扒彎曲境強度舒極限古為3偉80療MP然a。不6）授由求《機銀械設遭計（計第八剖版）巨》圖分10川-1錦8取慌彎曲菜疲勞賢強度面極限蜜，鞋取安假全疲索勞系呆數(shù)S院=1輸.4熟超7）碑計圓算齒蔽輪、脹齒條述的維并加尼以比膛較涉齒輪國的數(shù)浙值大約。扶（山5彼）設芽計計黑算發(fā)對比逗計算厚結果陳，由拳齒面宜接觸達疲勞奪強度色計算糾的法天面模勒數(shù)國大于棕由齒張根彎逢曲疲怖勞強宜度計慨算的較法面唱模數(shù)畫，去日=祖3.矩5m蓋m護，已比可滿蛾足彎書曲強銀度。泛但為欺了同承時滿在足接倦觸?？蛣趶娷埗?，獲需按朋接觸彎疲勞投強度昨算得生的分淘度圓沖直徑聽=樸69兄.4野mm到來計械算應耳有的具齒數(shù)么。于郵是由掠取狹=2殿3，文則痛=u泛=3糖1*愉23恥=2索3.需(6獅)夸幾何方尺寸如計算甘（1妻）押計算嘉齒輪容的分自度圓誦直徑獸（2毀）計斃算齒佛輪寬另度銷圓整韻后取示圖7禽.1大為齒粥輪結罪構圖員，圖鑄7.揚2為春齒條三結構子圖，托表7卻.1掙為齒號輪性污能參乎數(shù)。嘩圖7碌.1攻齒艙輪結什構圖跡圖7趨.2鄰齒孩條結站構圖包表7休.1叫鬧齒輪貧性能損參數(shù)秒表結論愉畢業(yè)葬設計夜是本渣科學侵習階秧段一抗次非引常難窮得的卡理論陰與實裹際相茶結合驗的機木會，式通過退這次航真