穩(wěn)定誤差分析與計(jì)算第一頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三教學(xué)步驟：首先了解誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的定義，然后掌握給定輸入及擾動(dòng)情況下的穩(wěn)態(tài)誤差，最后了解復(fù)合控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。教具及教學(xué)手段：多媒體教學(xué)，實(shí)物教具及板書教學(xué)。課后作業(yè)：3—7，3—8，3—10板書或旁注：1.控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)：如圖3—16（17分鐘）2.誤差的定義：（兩種）（8分鐘）3.給定輸入穩(wěn)定誤差的傳遞函數(shù)：（20分鐘）第二頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三3.給定輸入下的穩(wěn)定誤差：表3—1（15分鐘）4.擾動(dòng)作用下的穩(wěn)態(tài)誤差：表3—2（15分鐘）

第四節(jié)穩(wěn)定誤差分析與計(jì)算

穩(wěn)態(tài)誤差有兩種：一種是給定輸入信號(hào)引起的。一種是擾動(dòng)信號(hào)引起的，下面分別討論。一、誤差及穩(wěn)態(tài)誤差的定義系統(tǒng)誤差定義為被空量要求達(dá)到的值（或稱期望值）和實(shí)際值之差，即

講課內(nèi)容:第三頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

對于圖3-16所示的典型結(jié)構(gòu)，其中Gc(s)、G0(s)、H(s)分別為控制環(huán)節(jié)、控制對象、反饋環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)，D(s)、B(s)分別為擾動(dòng)量、反饋量。其誤差的定義有兩種：

1.從輸入端定義

將給定輸入信號(hào)作為期望值，反饋信號(hào)作為實(shí)際值，

Gc(s)

G0(s)

H(s)Xi(s)X0(s)+

圖3-16控制系統(tǒng)的典型結(jié)構(gòu)B(s)E(s)D(s)第四頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

相應(yīng)的傳遞函數(shù)

這種定義便于利用已有框圖及現(xiàn)存誤差傳遞函數(shù)E(s)作理論分析,故采用較多。本書亦用此定義分析。2.從輸出端定義由上式可得

則相應(yīng)的期望值為誤差值為，即要進(jìn)行一次折算，兩種定義不同，計(jì)算所得的誤差結(jié)果也不同第五頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

在單位反饋系統(tǒng)中，H(s)=1,兩個(gè)定義可以統(tǒng)一:

穩(wěn)態(tài)誤差是指系統(tǒng)進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后的誤差,因此,不討論動(dòng)態(tài)過程中的情況,只有穩(wěn)定的系統(tǒng)才存在穩(wěn)態(tài)誤差

穩(wěn)態(tài)誤差的定義為

G(s)Xi(s)E(s)X0(s)圖3-17單位反饋系統(tǒng)中的穩(wěn)態(tài)誤差第六頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

穩(wěn)態(tài)誤差的計(jì)算：首先求出系統(tǒng)的誤差信號(hào)的拉式變換式E(s)，再用終值定理求解

求給定輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差時(shí)，不計(jì)擾動(dòng)信號(hào)D(s)=0,按典型結(jié)構(gòu)3-16所示，傳遞函數(shù)為

式中G(s)—系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù).對于單反饋系統(tǒng)二、給定輸入下的穩(wěn)態(tài)誤差第七頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

可見系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差與系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)參數(shù)G(s)及輸入信號(hào)形式Ｘi(s)有關(guān)。下面討論給定誤差的普遍規(guī)律，現(xiàn)將開環(huán)傳遞函數(shù)的一般表達(dá)式寫成時(shí)間常數(shù)的形式:

式中：

Ｎ—串聯(lián)積分環(huán)節(jié)的個(gè)數(shù)，或稱系統(tǒng)的無差度，它表征了系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)特征。

工程上一般規(guī)定:

Ｎ＝０為０型系統(tǒng)；Ｎ＝１為Ⅰ型系統(tǒng)；Ｎ＝２為Ⅱ型系統(tǒng)。

第八頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

Ｎ愈高穩(wěn)態(tài)精度愈高，但穩(wěn)定性愈差，因此一般不超過Ⅲ型。在不同形式輸入作用下的穩(wěn)態(tài)誤差如下

1.當(dāng)輸入為階躍信號(hào)時(shí)

稱Ｋp為位置誤差系數(shù)。０型系統(tǒng)中，,為有差系統(tǒng).第九頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

Ⅰ、Ⅱ型系統(tǒng)中，為無差系統(tǒng)。

2.當(dāng)輸入為斜坡信號(hào)時(shí)

令

稱Ｋv為速度誤差系數(shù)。

０型系統(tǒng)中，

Ⅰ型系統(tǒng)中，

Ⅱ型系統(tǒng)中，

第十頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

上式說明0型系統(tǒng)不能跟隨斜坡輸入信號(hào).而Ⅰ型可以跟隨,但是存在穩(wěn)態(tài)誤差,同樣可以增大K值來減小誤差。而Ⅱ型系統(tǒng)對斜坡輸入響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)是無差的。用三角波模擬斜坡時(shí)的輸出波形如圖3-19所示。3.當(dāng)輸入為加速度信號(hào)時(shí)xo(t)x(t)Xi(t)0t圖3-19斜坡信號(hào)輸出波形ess0xi(t)X0(t)essx(t)t圖3-20拋物線信號(hào)輸出波形第十一頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

令稱Ｋa為加速度誤差系數(shù)。０、Ⅰ型系統(tǒng)中，

Ⅱ型系統(tǒng)中，

可見輸入拋物線信號(hào)，0、Ⅰ型系統(tǒng)不能跟隨，Ⅱ型為有差，要無差則應(yīng)采用Ⅲ型系統(tǒng)。用兩個(gè)積分環(huán)節(jié)串聯(lián)模擬的拋物線信號(hào)，在Ⅱ型系統(tǒng)中輸入輸出特性如圖3-20所示。第十二頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

系統(tǒng)擾動(dòng)誤差的大小，表示了抗擾動(dòng)的能力.擾動(dòng)誤差的大小,不僅與擾動(dòng)輸入信號(hào)形式有關(guān),而且隨干擾信號(hào)作用點(diǎn)不同而改變。此時(shí)不考慮給定輸入用,Χì(s)=0,只有擾動(dòng)信號(hào)D(s)。由圖3-16得擾動(dòng)誤差的傳遞函數(shù)為

在單位反饋系統(tǒng)中從概念上講，由擾動(dòng)引起的輸出都是誤差。在擾動(dòng)作用下三、擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)誤差第十三頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

當(dāng)時(shí),上式可近似為:

設(shè)控制環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為擾動(dòng)穩(wěn)態(tài)誤差

第十四頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

第五節(jié)復(fù)合控制系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差

一、引入定補(bǔ)償

圖3-25所示的閉環(huán)系統(tǒng),為了減小給定作用的穩(wěn)態(tài)誤差,從輸入端通過Gc(s)引入給定補(bǔ)償這一開環(huán)環(huán)節(jié),使系統(tǒng)構(gòu)成復(fù)合控制系統(tǒng),這種系統(tǒng)又稱為順饋系統(tǒng)。

按輸入端誤差定義

E(s)=Xi(s)-x0(s)=Xi(s)[1-Φ(s)]

Φ(s)=E(s)=Xi(s)

=

第十五頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三

要使E(s)=0則必須1-Gc(s)G2(s)=0

所以

Gc(s)=

此時(shí)

Φ(s)=

即

X0(s)=Φ(s)Xi(s)=Xi(s)G1(s)G2(s)Xi(s)Gc(s)E(s)X0(s)圖3-25引入給定補(bǔ)償?shù)膹?fù)合控制第十六頁，共十八頁，編輯于2023年，星期三二、引入擾動(dòng)補(bǔ)償

圖3-26為將干擾信號(hào)往前,利用擾動(dòng)產(chǎn)生補(bǔ)償作用來減小擾動(dòng)的穩(wěn)態(tài)誤差,這種復(fù)合控制系統(tǒng)又稱前饋系統(tǒng)。此時(shí)不考慮給定作用Xi(s)=0E(s)=Xi(s)-X0(s)=-X0(s)

由擾動(dòng)引起的輸出

X0(s)=

要使E(s)=-X0(s)=0,則必1-Gc(s)G1(s)=0

所以