伺服放大器維修第一頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六能力目標(biāo)：學(xué)生掌握職業(yè)教育學(xué)習(xí)方法、課外觀察方法、引導(dǎo)學(xué)生提問，啟發(fā)學(xué)生提問及自學(xué)的能力。

1、提出問題的能力

2、分析問題的能力

3、自學(xué)能力

4、動(dòng)手能力知識(shí)目標(biāo)：

能夠根據(jù)所學(xué)知識(shí)分析伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的工作原理；能夠診斷出伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的常見故障及解決方法；鍛煉學(xué)生親自動(dòng)手、觀察分析的能力。第二頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六資訊查詢----1、

熟悉伺服放大器常見故障現(xiàn)象及處理方法2、

掌握伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成結(jié)構(gòu)

3、了解常用電氣伺服驅(qū)動(dòng)的類型查詢方法：在咨詢部分的講解采用多媒體進(jìn)行相關(guān)知識(shí)的介紹說明、解釋，在操作或故障設(shè)置、故障診斷時(shí)在現(xiàn)場。第三頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六參考資料：

《數(shù)控設(shè)備與維修技術(shù)》--中國電力出版社；《數(shù)控設(shè)備故障診斷與維修技術(shù)》--化學(xué)工業(yè)出版社

現(xiàn)有條件：

FX0S系列實(shí)驗(yàn)箱、手持編程器、導(dǎo)線等第四頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六引導(dǎo)性問題：（1）操作演示伺服電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)不穩(wěn)，速度時(shí)快時(shí)慢的現(xiàn)象（2）回顧伺服電機(jī)結(jié)構(gòu)組成及工作原理（3）熟悉伺服放大器故障的主要現(xiàn)象（4）掌握伺服放大器的電氣連接、控制方式（5）掌握故障的排查方法第五頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六

資訊基礎(chǔ)知識(shí)

1、伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)（1）直流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)結(jié)構(gòu)形式為：永磁式寬調(diào)速直流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)與普通直流電動(dòng)機(jī)基本相同。它由定子和轉(zhuǎn)子兩大部分組成，定子包括磁極（永磁體）、電刷裝置、機(jī)座、端蓋等部件；轉(zhuǎn)子通常稱為電樞，包括電樞鐵心、電樞繞組、換向器、轉(zhuǎn)軸等部件。此外在轉(zhuǎn)子的尾部裝有測速器和旋轉(zhuǎn)變壓器（或光電編碼器）等檢測元件。第六頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六（2）交流伺服電動(dòng)的結(jié)構(gòu)交流伺服電動(dòng)機(jī)分為兩大類：異步型交流伺服電動(dòng)機(jī)和同步型交流伺服電動(dòng)機(jī)。結(jié)構(gòu)為：主要由定子、轉(zhuǎn)子和檢測元件組成。其中定子具有齒槽，內(nèi)有三相繞組，形狀與普通異步電動(dòng)機(jī)的定子相同，但其外形多呈多邊形，且無外殼，以利于散熱，從而避免電動(dòng)機(jī)發(fā)熱對機(jī)床精度的影響。轉(zhuǎn)子由多塊永久磁鐵和沖片組成，這種結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)是氣隙磁通密度較高，極數(shù)較多。第七頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六2、伺服系統(tǒng)的電氣連接（1）直流伺服電動(dòng)機(jī)的電氣連接介紹伺服電動(dòng)機(jī)是在其速度控制單元的控制下運(yùn)轉(zhuǎn)的，對于直流伺服進(jìn)給電動(dòng)機(jī)，只能采用降低電樞電壓的方法來調(diào)速，在調(diào)壓調(diào)速方案中，目前采用最多的有以下兩種方式：（1）靜止可控整流裝置主要采用晶閘管整流裝置，通過調(diào)節(jié)觸發(fā)裝置的控制電壓，來控制晶閘管觸發(fā)脈沖的相位以改變輸出電壓，從而達(dá)到調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的目的。（2）脈寬調(diào)制變換器（PWM）通過改變大功率晶體管的開關(guān)時(shí)間，來調(diào)節(jié)直流輸出電壓的平均值，從而達(dá)到調(diào)節(jié)直流電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速的。第八頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六（2）交流伺服電動(dòng)機(jī)的電氣連接介紹

交流進(jìn)給伺服電動(dòng)機(jī)可分為兩種，一種稱為無刷直流電動(dòng)機(jī)，另一種稱為永磁同步電動(dòng)機(jī)，無刷直流電動(dòng)機(jī)實(shí)質(zhì)上也是交流同步電動(dòng)機(jī)，它的氣隙磁場是按方波分布的，采用的控制方式為自控變頻控制；而永磁同步電動(dòng)機(jī)的氣隙磁場是按正弦波分布的，采用的控制方式是矢量變頻控制技術(shù)，它是通過電流空間矢量的坐標(biāo)變換，把交流電動(dòng)機(jī)等效成直流電動(dòng)機(jī)，然后模仿直流電動(dòng)機(jī)的控制方法進(jìn)行控制的。第九頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六

3、伺服放大器的參數(shù)設(shè)置華中系統(tǒng)共有運(yùn)動(dòng)類參數(shù)共31個(gè)，主要有：跟隨誤差，電子齒輪比，容量計(jì)數(shù)器，伺服增益等，該系統(tǒng)有狀態(tài)類參數(shù)共有12個(gè)：是否帶反饋（45帶46不帶）45最大跟蹤誤差1um1200電機(jī)每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)2500步進(jìn)電機(jī)拍數(shù)0反饋電子齒輪分子（不帶為0）1反饋電子齒輪分母（不帶為0）-1

第十頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六

4、數(shù)控伺服的操作及伺服電動(dòng)機(jī)連接

數(shù)控伺服的操作：主要包括參數(shù)的設(shè)置，伺服放大器狀態(tài)的查詢，伺服狀態(tài)量的設(shè)置，報(bào)警信息的查詢等，具體操作是：按下S鍵，然后再按下M鍵，再按下上、下鍵選擇頁面，主要頁面有參數(shù)頁面，狀態(tài)頁面，報(bào)警頁面，然后修改相應(yīng)的參數(shù)數(shù)值，修改后保存即可。伺服電動(dòng)機(jī)連接：連接主要注意信號線的連接，主電源的連接，輸出動(dòng)力線連接，旋轉(zhuǎn)編碼器的連接等。

第十一頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六7、實(shí)踐與操作

1、通過實(shí)踐操作了解伺服電機(jī)輸出電壓不穩(wěn)的現(xiàn)象2、觀察機(jī)床伺服電機(jī)的構(gòu)造3、按操作規(guī)程啟動(dòng)電機(jī)觀察動(dòng)作情況

第十二頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六

決策檢查

決策：1、對學(xué)生解決故障的方案進(jìn)行檢查。

2、對學(xué)生提出的解決故障的方案進(jìn)行論證可行性。

3、對學(xué)生提出的方案的解決步驟、解決要點(diǎn)進(jìn)行說明。

4、強(qiáng)調(diào)安全性的維修。檢查：學(xué)生按所提故障的解決方案進(jìn)行實(shí)際的故障的檢測，教師要巡回檢查，及時(shí)發(fā)現(xiàn)問題及時(shí)解決，尤其是對與有安全隱患的操作維修要特別的重視，學(xué)生可以對有關(guān)的操作向老師詢問。第十三頁，共十四頁，編輯于2023年，星期六評價(jià)與作業(yè)

評價(jià)：1、對學(xué)生的維修結(jié)果進(jìn)行檢查，論證其正確性與可行性。

2、對表現(xiàn)優(yōu)異的學(xué)生進(jìn)行表