傳感器網(wǎng)絡(luò)節(jié)點結(jié)構(gòu)2本章目標(biāo)無線傳感器網(wǎng)絡(luò)中構(gòu)成一個節(jié)點的主要組件控制器，射頻調(diào)制解調(diào)器，傳感器，電池理解這些組件的能量損耗方面考慮不同操作模式的透視圖和不同能量損耗對協(xié)議設(shè)計有什么樣的影響傳感器節(jié)點的操作系統(tǒng)支持一些示例節(jié)點注解:本章的細(xì)節(jié)是WSN專有的；能量損耗原理也適用于MANET3概要傳感器節(jié)點結(jié)構(gòu)能量供應(yīng)和損耗傳感器節(jié)點的運行時間環(huán)境個案研究:TinyOS

4傳感器節(jié)點結(jié)構(gòu)一個WSN節(jié)點的主要組件控制器通信裝置傳感器/驅(qū)動器存儲器能量供應(yīng)MemoryControllerSensor(s)/

actuator(s)Communication

devicePowersupply5Adhoc節(jié)點結(jié)構(gòu)核心:本質(zhì)上一樣但是:更多輔助設(shè)備硬盤，

顯示器，鍵盤，

聲音接口，

照相機，…本質(zhì):一個筆記本電腦級的裝置6控制器主要選擇:微控制器–通用處理器，嵌入式應(yīng)用的最佳化，低能量損耗數(shù)字信號處理器–信號處理任務(wù)的最佳化，在這里并不匹配現(xiàn)場可編程門陣列–可能對測試有益專用集成電路–只有當(dāng)需要最佳性能，并不靈活微處理器示例德州儀器的MSP43016位精簡指令集計算機內(nèi)核，

相當(dāng)于4MHz，

支持2-10kbytesRAM的版本,

一些資料獲取控制系統(tǒng)，

收發(fā)始終，

價格從0.49美金開始愛特梅爾公司的ATMega8位的控制器，內(nèi)存比MSP430，但是處理速度比MSP430慢7通信裝置哪種傳輸介質(zhì)?無線電頻率上的電磁波?電磁波，

光?超聲波?無線電收發(fā)機以無線波的形式傳輸一個比特流或者字節(jié)流接受無線波之后把它轉(zhuǎn)回為比特流或字節(jié)流ü8收發(fā)器特征性能接口：比特，字節(jié)，分組級？

支持的頻率范圍典型的是ISM的433MHz–2.4GHz頻帶多路通道?數(shù)據(jù)速率?范圍?能量特征接收數(shù)據(jù)的能量損耗？不同狀態(tài)轉(zhuǎn)換的時間和能量損耗？傳輸功率控制？功率效率(發(fā)射功率中消耗功率的百分比?)無線電性能調(diào)制?(ASK,FSK,…?)噪聲因數(shù)?NF=SNRI/SNRO增益?(信號放大)接收機靈敏度?(達到給定Eb/N0

的最小S)阻塞性能(在提示的頻率偏移干涉下達到的BER)帶外輻射

載波檢測&RSSI特征頻率穩(wěn)定度(舉例來說.,溫度變化）電壓范圍9收發(fā)器狀態(tài)收發(fā)器可以進入不同的運行狀態(tài)，典型的是：發(fā)射接收閑置–準(zhǔn)備接收，但是并沒有接收計算機硬件的一些功能可以關(guān)閉，這樣可以減少一些能量損耗睡眠–收發(fā)機的有效部分被關(guān)閉不能立即接收信息離開睡眠狀態(tài)的恢復(fù)時間和啟動能量對收發(fā)器意義重大研究問題:喚醒接收器–當(dāng)收發(fā)器處于睡眠狀態(tài)時可以通過無線電喚醒(看起來是矛盾的!)10無線筍收發(fā)團機的同例子幾乎傘是不咽限種例類的劣都可肚用一些瀉例子RF正M鵲TR煌10款00一族91盞6或86勝8帆MH爺z40族0匯kH襯z帶寬多達11躬5,鉤2核kb圓ps開關(guān)豪鍵控斷或者AS弓K輸出接功率鏟動態(tài)姥可協(xié)牧調(diào)最大精功率廊大約矮是1.剝4偏mW功率缺損耗旋低Ch惰ip灶co察n埋CC糾10素00頻率公范圍諸從30扭0亭MH躁z到10雨00隸M型Hz治,，在25疤0池Hz步上饒可編晚程FS含K調(diào)制提供RS蔬SI（接變收信耳號強匠度指工示）Ch花ip寶co蒸n足CC巖2醉40半0工具2.冊4岸GH浪z,賓D征SS猜S調(diào)制銹解調(diào)25致0怠kb鑄ps比上偉述的奴收發(fā)仿機有阿更高聚的功跨率損宏耗In終fi睡ne搖on脫T悼DA悔5妙25神x一族舉例纏來說.,嶼5宣25你0:摔8螺68葵M沈HzAS扶K或者FS斑K調(diào)制RS糖SI移,，高沈效的刑功率旦放大智能湊的電著源中易斷，批“自旨我查禽詢”截機制極好苗的抗斥阻塞折性能11Ad檔h獲oc網(wǎng)絡(luò)景中無太線接考收機影的例桐子Ad茫h愉oc網(wǎng)絡(luò):通常欲需要鍋更高谷的數(shù)逗據(jù)速賽率典型閃的Ad電h訪oc網(wǎng)絡(luò)行是IE些EE番8詞02痰.1硬1姨b/郵g/此a數(shù)據(jù)詳速率拔高達54撿M衡Bi糕t/糊s相對賺的長鞭途通雙訊(1腎00該s軍of臨m稿et伍er劫s巨po億ss彈ib棚le風(fēng),玻ty師pi喇ca嶺l幣10卸s跪of倒m康et套er潔s劣at園h致ig茂he仁r繼da蓄ta躍r策at快es轎)在可騎移動寸的環(huán)張境中劈燕工作度的相遲當(dāng)好(不過企當(dāng)然羊不會椅是完例美的)問題:設(shè)備購昂貴爪，功溫率相寺當(dāng)缺忙乏12喚醒占接收插器主要泡能量泛問題瓶：接坡收過騰程空運飯轉(zhuǎn)和蛇準(zhǔn)備掃接收驅(qū)會消哪耗相何當(dāng)大蓮量的棕功率致什么信時候袍開啟銅接收扮器是兄不明況確的基于MA蠅C協(xié)議蝦的爭圾辯：魯接收困器總揀是開泰著的基于MA旋C協(xié)議土的TD益MA：在高嚼處同漆步，述是不繡能變猾的令人念滿意尋的是:接收卸器可斯以（己只能暢）檢廉測到太收文當(dāng)檢鋼測到書信號聰時喚系醒主幻玉要的效接收剝器實學(xué)時接影收理想帳的是冊：喚濟醒的恭接收岸機可特以處鐵理簡工單的甜地址然而緩，我孤們并找不清組楚能襯否真莊正的拖建立詢起來坦它們13光通俊信光通磨信消眨耗的孟能量顆更少全反站射。涼舉例:通過紗角形修反射偽器被明動讀妄出信廉息如果陡鏡子趟在正金確的似角度肆，激誕光會涌被直芝接返裹回到馳源處可以肅稱鏡權(quán)子是追阻止備反射的！效它允服許數(shù)遙據(jù)被并送回激光迫源200μm14超寬而帶通肢信標(biāo)準(zhǔn)忍的無佛線收剪發(fā)機揀：將一歷個信刷號調(diào)蒸制到何載波站上需要叨相當(dāng)仍小的年帶寬變換切方法:使用竊一個屢大帶河寬,不調(diào)年制,只是看發(fā)射膠一個目突發(fā)崇激勵幾乎謊形成下一個煎矩形故脈沖脈沖蛛非常依短在脈撞沖存吵在/消失谷的時筒候編蜓碼信健息需要限接收威機完蜜全的怎時鐘牌同步相當(dāng)獨短的旋范圍怖（通首常上疤）優(yōu)勢對多葬徑傳命播相邊當(dāng)有查彈力Pr胖et黨ty私r冷es資il規(guī)ie抗nt濁t(yī)硬o蜜mu薦lt匆i-償pa迅th連p員ro肉pa宇ga天ti扮on很好摧的測獻距能漁力好的梁墻壁角穿透看能力15傳感至器本怨身主要蛾分類輻射底一些速能量?被動vs卡.主動信傳感塊器有方搬向感?全向?被動層的，夾全向舉例懂：光，末溫度踢計，尸麥克忘風(fēng)，秧濕度營計，…被動傍的,窄射陣型n舉例:照相陜機主動健傳感妥器舉例哥：雷歪達重要增參數(shù)們：覆奏蓋范浩圍給定訴的傳賺感器誘可以析充分粗覆蓋騰那個組區(qū)域辟？16概要傳感易器節(jié)剖點結(jié)踐構(gòu)能量奴提供吹和損別耗傳感白器節(jié)厚點的筐運行主環(huán)境個案環(huán)研究:笨Ti經(jīng)ny系OS17移動/傳感貧器節(jié)射點的涌能量適供應(yīng)目的:在最離小花衛(wèi)費/體積/重量/再充隆電時測間/壽命心基礎(chǔ)圾上提寨供盡注可能暢大的艱功率在無俊線傳躺感器您網(wǎng)絡(luò)殊中，逃再充狗電可痰能是須也可放能不贊是一達個選跟擇,選項原電劈燕池–不可寫再充掏電蓄電泳池–可再伙充電瞎，這贏只有萌與一套些能手量收首獲形秩式結(jié)運合時渠才有尚意義要求蕉包括自放浪電低儲藏矩壽命納長負(fù)載汪過輕慕能力在低熟電流逐下能版有效膝再充零電好的眼放松最性能(就像柄是自亂身再潛充電se夫em白in揀g從se收lf瓜-r翁ec陶ha坡rg室in睛g)電壓吐穩(wěn)定溝度(來避膽免直煌流電肆到直窩流電術(shù)的轉(zhuǎn)換)18電池蛙示例單位在體積搏的能乏量(每立索方厘然米的候焦耳量量)；PrimarybatteriesChemistryZinc-airLithiumAlkalineEnergy(J/cm3)378028801200SecondarybatteriesChemistryLithiumNiMHdNiCdEnergy(J/cm3)108086065019能量暴收集如何按對電咽池再脖充電?一個趣筆記竭本電家腦:簡單宿，在稅晚上忠將插滾頭插陰入墻杠壁插織座一個往傳感臣器節(jié)駕點?降–嘗試從環(huán)扛境中淹清除揉能量周圍貪環(huán)境椅能源光!太陽綁能電維池–介于10W/及cm2和15隸m和W/氧cm2之間溫度當(dāng)梯度–夸80W/褲cm2@餓1古V撓fr嬸om首5峰K碑di鋼ff扶er搬en釀ce振動–介于0.襲1和10有00撥0W/餅cm3之間氣壓溪變化(壓電仍的)淡–從鞋揮跟來君的33搏0W/貢cm2空氣刺流動(M峰EM貸S燃?xì)馊啓C)20能量縣收集–概覽21能量姜損耗一個“包絡(luò)丙反饋”的估灶計指令誰數(shù)目每個藥指令礎(chǔ)的能受量:麻1豆nJ小電求池(“荒sm餓ar伐t凍du忘st義”)思:沫1絮J家=床1煉Ws相應(yīng)蠻的:濤109指令!壽命或者街：需要貞一整椒天的沾操作玩，壽殿命=利24園￠6換0￠翠60態(tài)=錦86巴40注0真s最大灘的可虎持續(xù)叢能量惱功耗雖是1脾Ws矮/草8帝64瘋00修s梳?11遷.5W22多重盡能量婆功耗澤模式解決惑方法:不要趴所有凍時候復(fù)都運襖行傳違感器究節(jié)點如果粥閑著然沒事邊，轉(zhuǎn)哪到電源蓬安全袋模式問題君：什么幻玉時候輪節(jié)流產(chǎn)？怎暑樣再顛次喚摩醒？典型雷模式控制肚器：緊活躍傅的，遺閑置旨的，曬睡眠勾的無線尋電模吵式:打開/關(guān)閉渡發(fā)射離器/接收芳器可能榮的多檔模式機，即摩“更節(jié)深的譯”睡牽眠模廁式堅決簡地依摸賴于赴硬件TI任M技SP針4攝30反,舉例雖來說.：四鋒種不片同的祝睡眠稻模式At洽me騰l信AT雁Me纖ga嶺:六種敢不同曲的模茄式23一些冰能量送損耗姥值微控亡制器TI畢M波SP伏4乘30騎(網(wǎng)@點1嫂MH毀z,堵3披V)母:充分船操作請于1.謹(jǐn)2烤mW最深攔的睡格眠模超式0.虧3W雀–只被克外部濫中斷律喚醒(即使竟計時剝器不吸再運潑行)At晴me梢l愧AT趣Me題ga運作仗模式:抹15莖m搞W活動,態(tài)6特mW閑置睡眠陸模式:閱75W24模式忙間的遷轉(zhuǎn)換最簡窮單的喊想法矮：只樣要可結(jié)能就注轉(zhuǎn)向況更低匆的模殺式問題鞭：到殿達更蛾高的掘模式宮需要米的時齡間和鏟功率圈是不芬可忽罵略的介紹拿開銷只有男當(dāng)Esa工ve己d>灘Eov餡er毀he洪ad才轉(zhuǎn)喂換舉例:從睡賊眠模撿式喚洗醒的稅事件燦觸發(fā)不確震定的扯調(diào)度惱問題(e缸xe價rc愁is丙e)PactivePsleeptimeteventt1EsavedEoverheadtdowntup25供選未擇的普：動淹態(tài)電意壓轉(zhuǎn)擋換多久爆可以旨得到灘睡眠照時間辰的不醋確定慎性使抄得模奸式轉(zhuǎn)呈換變層得復(fù)爆雜供選禮擇的敏：低痰電壓傷供給&時鐘動態(tài)國電壓萄縮放(D嗎VS場)基本捆原理:功率割損耗P取決壺于時鐘冷頻率供給店電壓踢的平挖方P伶/運f踢V2允許倡更低季的時源鐘更低狗的電蠟壓供濾給容易駐轉(zhuǎn)向染更高情的時榨鐘但是沉：執(zhí)壓行時唯間更鎮(zhèn)長26內(nèi)存惱功耗重要攝部分漠：閃返存RA辣M的功品耗幾貓乎是育可忽舟略的FL云AS士H寫入/擦除革是昂驚貴的舉例刮：云漿母微相粒的FL榜AS酷H讀出:每字烤節(jié)?首1.緞1碗nA話h寫入:每字聯(lián)節(jié)?灣83續(xù).3想n疲Ah27n烤bi為ts的發(fā)蹲射機什功耗Am愁pl秒if顯ie肆r調(diào)po刷we曠r:尿Pam數(shù)p=am得p+am繁pPtxPtxra突di科at紙ed產(chǎn)p潔ow疲eram駛p,am磚pco姜ns通ta然nt恥s佛de共pe譯nd葡in害g誰on運m芹od啄elHi至gh語es庸t籠ef勻fi醬ci樂en鑄cy舊(=幸Ptx/嶺Pam亦p)猴at拖m梅ax且im冶um選o茄ut顧pu罵t旱po娃we攤rIn般a去dd指it科io休n:牽t夸ra謠ns提mi拴tt舉er蛇e暴le澤ct暫ro采ni姑cs劃n擋ee吧ds營p嫩ow醋er冷Ptx恥El納ecTi擦me閃t另o話tr互an栗sm青it叫n遲b霞it趨s:閥n葬/杏(妻R￠Rco原de)R怖no澡mi拖al莊d狠at低a豈ra畫te綁,默Rco睛deco芝di烈ng礦r正at蝴eTo累l適ea今ve港s丘le橋ep捷m押od疲eTi賠me遣Tst號ar嬸t,炸av萄er鼠ag判e百po釣we券r降Pst媽ar陜t!Etx=顯Tst丈ar答tPst供ar趁t+喜n志/狼(R￠Rco波de)盟(Ptx北El慣ec+am曲p+am貼pPtx)Si佛mp封li閉fi臟ca真ti瘦on疾:領(lǐng)Mo礎(chǔ)du枝la關(guān)ti惑on室n腿ot影c璃on順si串de樂re屬d28n漢bi祖ts的接迅收機著功耗Re為ce貼iv輪er兼a六ls臭o蜓ha蝴s購st活ar生tu啊p艙co曾st捏sTi偶me叛Tst課ar燦t,荷av鋒er賢ag掃e鞠po街we急r箭Pst份ar磁tTi溜me身f袖or桌n覺b續(xù)it攏s尋is含t類he判s桶am韻e源n暢/肝(R￠Rco震de)Re康ce坐iv貸er桃e截le誕ct妥ro炮ni嚷cs絹n抵ee家ds艷Prx脈El梳ecPl錯us軟:長en寺er棋gy知t據(jù)o愉de止co優(yōu)de底n友b肅it娃s害Ede帝cB如it鈴s!Erx=劃Tst腸ar芒tPst榜ar跪t+環(huán)n皺/盜(R￠Rco謝de)袖Prx尾El般ec+摘Ede瘋cB炮it補s(繞R戶)29一些景收發(fā)堤機數(shù)惠據(jù)30對比:餃GS尾M基站弄功耗Ov者er湯vi牧ewDe殼ta蹦il明s(j溫us與t賄to災(zāi)p虹ut擇t敲hi躺ng墨s事i滔nt珠o貝pe趣rs旅pe勿ct泥iv罰e)31控制撐收發(fā)瞞機類似阿于控蠻制器失，占丘空比貫必須嫩低發(fā)射椒器必似須容末易工授作–與控勞制器覽相似型的問告題：盼什么昏時候營值得皺關(guān)掉接收謙機的袍困難:不僅陪什么臂時候鍵去喚繞醒接岡收機析是未嚇知的馬，它陪也取轎決于遠(yuǎn)程的工截作伙鄰伴!MA酷C協(xié)議省與功條耗之導(dǎo)間的摔關(guān)聯(lián)錦是很域強的套！對類次似于DV凈S的技撇術(shù)只永有有決限的宇適用奶性動態(tài)睬調(diào)制衛(wèi)縮放(D倆SM洗):轉(zhuǎn)向不最適億合通宵信的寒調(diào)制–取決譯于信柱道增紋益動態(tài)齊編碼濤縮放–根據(jù)功信道凍增益霜選擇冤不同僅的編破碼速自率組合32計算vs勺.通信暴能量它成本折衷?直接擠比較霜計算去與通決信能女量成疏本是肚不可制能的但是炮：可銜以將素它們傅進行憂透視丈！發(fā)送心一個純比特居與計芬算一浩個指故令的喘能量媽比：知在文薪獻中行一切政介于22龍0和29蒼00的都鍛可以傳達城（發(fā)視和收猾）一錘千字啟節(jié)=計算玻三百鋼萬個斑指令!因此:只要鼻可以累就嘗逐試計怖算而槍非傳達WS渣N中的肝關(guān)鍵柱技術(shù)–網(wǎng)絡(luò)次內(nèi)部崖處理!開發(fā)裹壓縮浸機制垮，智出能編勤碼機舞制,惰…33概要傳感扇器節(jié)昏點結(jié)夏構(gòu)能量望供給罩和損似耗傳感挨器節(jié)順點的拳運行貼環(huán)境個案畫研究:門Ti液ny促OSSS委0飲5Ad膜h側(cè)oc圍&簡s源en今so哄r豪ne四tw癢or片ks服-市C礙h舅2:跪S披in估gl已e川no食de寇a晃rc亞hi前te墊ct溝ur悠e34WS設(shè)N中的愉操作紐奉系統(tǒng)選挑戰(zhàn)通常料的操火作系柔統(tǒng)目足標(biāo)使進特入裝刊置資遭源抽趙象化(虛擬房誠化)從并正行接進入中戶保護倍資源通常挽方法CP補U的保尺護操煎作模斜式–只有草在這父種模望式下職才能捎硬件決接入使用螞分離眠的地坑址空達間處佩理由一泄個內(nèi)荒存管瓜理單瘡元支晝持問題:在微攜控制吊器中索這些嚼是無咐法使嫁用的沒有撈分離蹲保護妥模式純，沒援有內(nèi)出存管沿理單襲元這會刪使得蟲裝置著更貴順，耗尊電更糞高!??級?35WS塑N中的巧操作喜系統(tǒng)波挑戰(zhàn)可能僵的選洋擇試著挖在WS駝N節(jié)點埋中實霸施“珍盡可貢能接痕近一爛個操怪作系賞統(tǒng)”尤其勻是，郊嘗試鳳提供猛一個釣已知復(fù)的編干程接銀口也就率是：竿進程倘支持!犧牲戒從彼斃此那管里的傻對不約同進藏程的伙保護!可能用，但音是管遮理費吐用相盞當(dāng)高不使叔用操羨作系絲式統(tǒng)工從作（暗或多砍或少竄）畢竟?jié)?，在WS糾N節(jié)點貴中只孔有一堵個單鴿獨的秤“應(yīng)景用”沒必鉛要從全彼此潤那里父保護您惡意責(zé)軟件直接世由應(yīng)廉用處胡理的劃硬件菠控制華可能層會提稅高效泰率目前抖普及緞的結(jié)飽論:沒有OS睜,只是弄一個批簡單門的運各行時捧間環(huán)堡境最大裳的影姓響：罵與眾旱不同袋的編夢程模哀式36主要個問題公：怎判樣支棍持并測發(fā)執(zhí)豪行最簡槳單的債選擇遷：沒憂有并答發(fā)性,順序批的任賣務(wù)處紹理這是組不符再合要倆求的符：在虜處理狡數(shù)據(jù)慚時有再丟失援?dāng)?shù)據(jù)營的風(fēng)劉險(比如艱說,從收標(biāo)發(fā)機)!必須何支持擁中斷/異步壺操作為什胃么需慨要并弦發(fā)執(zhí)燈行傳感負(fù)器節(jié)斗點的CP比U必須愧為無巷線調(diào)幟制解遇調(diào)器愚服務(wù)緊，實這際的瞞傳感至器為敢應(yīng)用姻執(zhí)行倉計算像，執(zhí)腐行通蹄信協(xié)陳議軟嚴(yán)件等舊等PollsensorProcess

sensor

dataPolltransceiverProcessreceived

packet37傳統(tǒng)臟的并掉行方焰式：戒進程傳統(tǒng)序的OS：進舅程/線程基于勵中斷嬌，上勒下文罷轉(zhuǎn)接但是鞠這是基不可隔用的–內(nèi)存涼開銷濤，執(zhí)勤行開挺銷但是:并行談不匹效配每個自協(xié)議繞一個狂進程目需要堆太多帳的上坊下文粱轉(zhuǎn)接WS平N中許捕多關(guān)栗于上殖下文腎轉(zhuǎn)接菜的小孫任務(wù)高使得餡開銷四過大并且:在WS身N中不儉需要渡進程謠間的假保護無論美怎樣櫻只有機一個碰應(yīng)用素程序HandlesensorprocessHandlepacketprocessOS-mediatedprocessswitching38基于志事件遣的并須行性供選廢擇的:轉(zhuǎn)向基于惱事件蜻的編咬程模靈型執(zhí)行舉常規(guī)搶進程丈或者稱閑置當(dāng)事蓄件發(fā)挨生時洋立即窗回應(yīng)基本貴上是脾中斷鼻處理敢器問題獄：不賭能在板中斷絨處理瘋上停閑留太節(jié)久有丟獨失事筐件的端危險只能踩數(shù)據(jù)竊存檔幕，公腫布信芽息事赤件已六經(jīng)發(fā)間生，僚然后出返回!運行乞到完額成原理兩種救環(huán)境喬：一帖種來變處理講，一缺種是沸常規(guī)銹執(zhí)行Idle/RegularprocessingRadioeventRadioeventhandlerSensoreventSensoreventhandler39組件淋代替阻進程需要詞一個娃抽象書概念遺來組遼功能這個卷目的某是代稼替“擊進程從”比如方說：府一個腿網(wǎng)絡(luò)購協(xié)議橫的單直個功百能一個侄選擇羅：組鬼件這里映：在Ti幅ny絕OS的傳叮感器它中典型悉的只藏需要胃一個臺單獨夢的，歷定義選好的斷函數(shù)和進脫程的鳳主要膠不同野點:組件夏沒有應(yīng)執(zhí)行組件贊進入蓬相同見的地靜址空揚間，涌沒有奮防范喚彼此Co威mp賢on登en到ts的a辮cc昂es幻玉s團sa覆me澆a學(xué)dd雨re挖ss茄s冤pa宅ce里,乖no所p日ro轎te封ct棕io貞n殘ag途ai攝ns歇t禍ea擾ch民o辱th暖er不要逗混淆吵基于薯組件日的編腐程！40AP托I和一箏個基勵于事跪件的參協(xié)議壯棧的淺對比通常再網(wǎng)絡(luò)AP植I:套接幼字問題:阻塞特調(diào)用鋒接收私數(shù)據(jù)和基將于事哨件的興操作羽系統(tǒng)避不匹艙配并且?。篧S嘉N中的母網(wǎng)絡(luò)縣語義疲與套番接字幻玉語義厲并不憶一定蠶匹配脹的好因而AP外I也是難基于茂事件課的比如鈴：告湊訴一桃些組漢件說嘉一些寺別的翼的組上件想已要被樓告知路是否批和什巷么時憤候數(shù)耐據(jù)已示經(jīng)到蝦達了妄。一旦糞條件糾滿足僻，組稀件會唱發(fā)布退一個揮事件細(xì)節(jié)忽：看懲下面盯討論擠的例葉子Ti印ny冒OS41動態(tài)漢功率刮管理開發(fā)姿多操究作模律式是偽有希爬望的問題藝：在艙功率佳安全孫模式躺下什訊么時陪候轉(zhuǎn)繭換問題木：時鍬間和挪能量聾開銷奇與蘇缸醒相曉關(guān)；鎖貪睡夾并無耳益處咱（看剛例子冊）調(diào)度羊方法問題意：怎穗樣控派制動豎態(tài)電待壓縮磚放？更咄預(yù)咄逼晌人的鑒：增虹加電隊壓/頻率錦更容污易截止抹時間抗通常肥限制賓下面蹦需要墊的速滋度或者:交易位掉精渾確度吉和能吊量損滴耗如果攤可以憐得到匆更多迷的能臉力，坊就可怠以計賣算更療多精懼確的輸結(jié)果例子:多項浙式逼視近從高回指數(shù)媽還是法低指墳數(shù)開亡始取炭決于量多項節(jié)式是航從哪嚷里估終值的SS嫌0再5Ad蒜h揚oc音&降s稻en疾so液r驅(qū)ne暴tw歷or腥ks抓-而C杠h僚2:投S遭in暑gl富e獎no厘de虜a楊rc芬hi票te街ct瞎ur船e42概要傳感疑器節(jié)拔點結(jié)膏構(gòu)能量逆供給妥和損任耗傳感憤器節(jié)賄點運雞行環(huán)寺境個案衣研究演：Ti植ny徐OS43嵌入祖式操油作系暗統(tǒng)個竊案研兆究:湯Ti對ny拆OS悟&壺n窮es鍬C由UC聯(lián)B軟er絨ke微ly開發(fā)扒的Ti榴ny根OS是作嬸為它蓬們“mo屬te丙s”的運彎行環(huán)除境ne知sC作為淋附屬烈“編頓程語啦言”目標(biāo):小的膀內(nèi)存放占用所付肝出的還犧牲粗使得藥：比道如，政在使捎用和肆可移槐植方依面更劑簡單在新昆版本骨中多憶少提張高了杏可移串植性最重逼要的廣設(shè)計哨方面基于東組件階的系廉統(tǒng)組件她間通攝過互涉換異鏟步事盞件相映互作蕩用組件楚通過研將它互們接注線在汗一起宗形成叮一個愧程序(類似飄于VH智DL雁–硬件銅描述菜語言)44Ti寶ny漆OS組件組件框架–狀態(tài)糞信息任務(wù)–正常啄執(zhí)急行l(wèi)程式命令此處理量程序事件誰處理夏程序處理延程序必須巴運行彩到結(jié)蝕束形成通一個碗組件碰的接堡口理解欲并發(fā)兇出命允令和標(biāo)事件層次泥的安鬼排事件粒通過析硬件潛向上爬傳遞掠到更令高層呈次的削組件命令猴被向善下傳舊遞TimerComponentsetRatefireinitstartstopfiredEvent

handlersCommand

handlersFrameTasks45處理淺程序VS任務(wù)命令惱處理測程序桶和事濃件必暖須運撓行到依結(jié)束不能永等待方一個所不確鞭定量眠的時歐間只是辜一個