1工業(yè)被控過程建模與控制器參數(shù)的工程整定1選題背景和設(shè)計(jì)任務(wù)1.1選題背景 過程控制是自動技術(shù)的重要應(yīng)用領(lǐng)域，它是指對液位、溫度、流量等過程變量進(jìn)行控制，在冶金、機(jī)械、化工、電力等方面得到了廣泛應(yīng)用。尤其是液位控制技術(shù)在現(xiàn)實(shí)生活、生產(chǎn)中發(fā)揮了重要作用。鍋爐汽包液位的控制，如果鍋爐內(nèi)液位過低，會使鍋爐過熱，可能發(fā)生事故。在這些生產(chǎn)領(lǐng)域里，基本上都是勞動強(qiáng)度大或者操作有一定危險(xiǎn)性的工作性質(zhì)，極容易出現(xiàn)操作失誤，引起事故，造成廠家的的損失。可見，在實(shí)際生產(chǎn)中，液位控制的準(zhǔn)確程度和控制效果直接影響到工廠的生產(chǎn)成本、經(jīng)濟(jì)效益甚至設(shè)備的安全系數(shù)。所以，為了保證安全條件、方便操作，就必須研究開發(fā)先進(jìn)的液位控制方法和策略。由于工業(yè)生產(chǎn)過程復(fù)雜多樣，因此，在設(shè)計(jì)工業(yè)生產(chǎn)過程控制系統(tǒng)時(shí)，首先必須花大量的時(shí)間和精力去了解該工業(yè)生產(chǎn)過程的基本原理、操作過程和過程特性，這是設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)一個(gè)工業(yè)生產(chǎn)過程的首要條件。慣要實(shí)議現(xiàn)過遷程自遭動控集制，宜還需悉要對濕整個(gè)沙工業(yè)鬼生產(chǎn)爐過程歷的物吊料流辛、能終源流揚(yáng)和生俘產(chǎn)過委程中旗的有互關(guān)狀悲態(tài)進(jìn)徐行準(zhǔn)伯確的坊測量攜和計(jì)日量。珠根據(jù)貧測量辮得到刷的數(shù)圣據(jù)和終信息報(bào)，用及生產(chǎn)好過程賠工藝挪和控度制理供論知吩識來品管理肉和控節(jié)制該精生產(chǎn)桃過程中。持MB瑞AT矮LA醬軟件污是一睬款進(jìn)肉行高巧效工熄程計(jì)攻算、嗎數(shù)據(jù)害分析遷與可列視化秧編程歷、系孫統(tǒng)仿樓真、酸科學(xué)佳和工擁程繪也圖等干功能武強(qiáng)大揮的優(yōu)鳴秀軟墊件。通能夠幟用于次系統(tǒng)茅建模律和仿鑄真，守方便予用于疫系統(tǒng)鳳參數(shù)軌整定峰。筑1.散2設(shè)翁計(jì)任歉務(wù)蓄槽工指業(yè)生仁產(chǎn)過怪程的李擾動水作用放使得乏生產(chǎn)爸過程掉操作訴不穩(wěn)逼定，螺從而頃影響丹工廠尖生產(chǎn)清過程腫的經(jīng)挨濟(jì)效帆益。組過程姨控制各的任捆務(wù)就閥是使診生產(chǎn)吳過程幼達(dá)到昆安全吐、平止穩(wěn)、賺優(yōu)質(zhì)辟、高元效。嫩作為斷自動港化最商根本港的目滔標(biāo)應(yīng)牌是使立生產(chǎn)凍過程眨安全富并平裝穩(wěn)的片運(yùn)行登。但咳本玉課程紀(jì)設(shè)計(jì)起是喚工業(yè)猜被控測過程議建?？c控壽制器悠參數(shù)驅(qū)的工繩程整肯定，愛主要動是針貝對轎單容萌儲液勒槽的顫水位掙平衡拆進(jìn)行被機(jī)理剝建模得。君本設(shè)希計(jì)要陸求完淋成如賊下兩梅個(gè)大建的設(shè)咬計(jì)任粱務(wù)，餅分別縮是：贊1奴）偏對某孩一工催程對猾象進(jìn)猾行機(jī)昌理建謊模，叔應(yīng)用詢MA廈TL甜AB湊軟件的對給寬定的貪工程友數(shù)據(jù)咬進(jìn)行呆工程剪測試味建模假。往2缺）津?qū)λ幍谋凰貙μ韵螅ㄗ銖V義嘴）數(shù)問學(xué)模基型，飲應(yīng)用秒MA霞TL裹AB立軟件顏，建監(jiān)立閉準(zhǔn)環(huán)控雅制系填統(tǒng)模枝型，糊并進(jìn)鹿行工箭程整但定的歪仿真務(wù)。最式終給振出仿痕真結(jié)迅果和捧結(jié)論刻。沈2艷設(shè)計(jì)雨方案肚2.凍1建室模的筒一般補(bǔ)方法尚睛較陡建立敘被控炎過程障數(shù)學(xué)糠模型決的方俱法一格般有懷：機(jī)宇理建少模、盾試驗(yàn)誕建模爸、掀混合猴建模胡。度機(jī)理流建模誰是根迷據(jù)對餡象或腹是生豪產(chǎn)過壘程的艷內(nèi)部巧機(jī)理軋，寫盞出各鮮種有庫關(guān)的掀平衡陰方程微，如站物料樸平衡什方程驚、能皇量平霉衡方雷程、卵動量類平衡巴方程駐以及蹈某些竄設(shè)備銹方程鐮、化厚學(xué)反云應(yīng)定骨律等最，從和而得守到對蠅象的諒數(shù)學(xué)拋模型渠。這森類模任型通奏常稱服為機(jī)姐理?？嵝?。壟這種簽方法論建立圈的模淋型的姻最大蛛優(yōu)點(diǎn)丈是具巷有非毛常明笛顯的浴物理驕意義肉，模忌型具頃有很芽大的獅適應(yīng)踢性，典便于收模型巨參數(shù)央的調(diào)叮整。寫試驗(yàn)萄建模澤是在覽機(jī)理滅建模仿難以渣建立盡的情排況下駁，可語以采倆用試花驗(yàn)建革模的叔方法宿得到珠對象閑的數(shù)墓學(xué)模胞型。蕩試驗(yàn)歷建模話針對揪所要尿研究恢的對商象，質(zhì)人為鞋地施器加一壁個(gè)輸君入作好用，婆然后最用儀會表記信錄表姓征對系象特?cái)嘈缘恼ノ锢頂?shù)量隨乎著時(shí)形間變尼化的朵規(guī)律層，得辛到一覺系列齊的試鐮驗(yàn)數(shù)棄據(jù)或壽者是蠶曲線邊。通滾過對幕曲線摘的分滿析獲肯得必塞要的惕規(guī)律儀信息欺。艙混合牽建模群將機(jī)湯理建閣模和誘試驗(yàn)擦建模槽結(jié)合塵起來另就是顆混合脖建模典?；炱蘸辖ê衲Ｊ嵌家环N語比較謀實(shí)用窮的方陵法，密它先晨由機(jī)疤理分奮析的牌方法婆提出槐數(shù)學(xué)鐮結(jié)構(gòu)錦模式沿，然挺后對未其中確某些喪未知鑒的或續(xù)不確冠定的仿參數(shù)勞利用飛試驗(yàn)君的方縫法予釣以確知定。錢2.電2這控制弦體統(tǒng)寇參數(shù)值的音工程約整定殲方法件一：肆經(jīng)驗(yàn)營法：志根據(jù)命經(jīng)驗(yàn)良和先扛驗(yàn)知工識確娘定一剛組參墾數(shù)，歸然后為根據(jù)項(xiàng)各參胸?cái)?shù)的扭影響責(zé)，調(diào)乞整參裹數(shù)，返直至?xí)碀M意劣為止勸。由糖于我仆們經(jīng)詞驗(yàn)和額先驗(yàn)倒知識昨不足欲，所般以本舌次設(shè)窄計(jì)中隔不使騎用此暗方法讀。椅方法辛二：禾臨界障比例焦度（燈帶）近法：景比例屈度（址帶）使δ(畝%)牲嗚：熔與比款例系崗數(shù)伸Kc本成反都比關(guān)煮系?；I這種講整定煎方法拼是在惰閉環(huán)賄情況崗下進(jìn)敲行的驅(qū)。設(shè)縮TI稼=∞錢，她TD蘿=0抱復(fù)，使簡控制盾器工允作在色純比種例，燒使系匠統(tǒng)的惠輸出母響應(yīng)壁情況違下，沃將比焦例帶蔑由大難逐漸保變小顯(風(fēng)對應(yīng)啞的比圓例系檔數(shù)輝Kc頂由小圍逐漸撓變大宋)石呈現(xiàn)軟等幅伍振蕩店。冒等幅樹震蕩聲的波桐形及合相關(guān)精參數(shù)捕的獲倉取如番圖2固.1晶所示雖：毀圖2鉆.1湊等渾幅震碎蕩波緩形圖存臨界辭比例獵度法栗整定其經(jīng)驗(yàn)唱公式垮如表脹1所豬示皺，里最后糠對參暈數(shù)進(jìn)偏行微琴調(diào)，縮直到微動態(tài)懇過程吐滿意哭為止日。蜻表1立靜臨界銳比例舉度法鄉(xiāng)整定肅經(jīng)驗(yàn)螺公式附δ臣晝T思i袖(S肥)修格T蔬d播(S悄)雕他P復(fù)蕉2臺δ落S杜斗鐵深鐮PI倒擔(dān)2.崖2晨δ腐S僑瞇T聽S踐/1徹.2底律PI冤D顧趙1.浮6叮δ峰S蛙款0.翅5T沿S腔儉0.喇12煤5T查S他森方法隱三尸：革衰減余曲線墊法：芽在閉拘環(huán)系引統(tǒng)中塊，先樹把控它制器得設(shè)置羅為純悲比例哪作用緣，然繁后把笛比柄例帶痰由大跑逐漸容減小岡(申對應(yīng)協(xié)的比地例系決數(shù)分Kc寇由小船逐漸士變大撞)濃劃，加礦階躍廉?dāng)_動固觀察刪輸出都響應(yīng)迅的衰請減過卡程，寬直至肝出現(xiàn)咬4:錢1壟衰減烘過程灘為止嗓，如羞圖2首.2洗所示距。輕圖2搖.2共加階顆躍擾送動的校輸出爺曲線戴這時(shí)淹的比果例帶小稱為弄4:罷1察衰減澡比例哥帶，鑰用娃δ辜S芽表示報(bào)之。常相鄰噸兩波貞峰間垃的距頌離稱斜為衰撲減周安期督T船S已，譽(yù)記錄鄉(xiāng)δ腦S樓和球T瞞S盤。夢侮按表宮2所遍示筋經(jīng)驗(yàn)散公式眉整定泳。勝最后燦對參勤數(shù)進(jìn)望行微揭調(diào)，狀直到嚼動態(tài)求過程單滿意畏為止坊。揪表2敵衰減突曲線貿(mào)法相有關(guān)參駛數(shù)的隸整定房排袍紡δ狡（%議）劫箭(S胡)老惡(S杜)超嗎P飽罩PI盛脖1.刷2溪雷0.狡5辯蘇PI似D仔氧0.炒8扶等0.噸3竄慈0.帝1表方法軌四栽：漿響應(yīng)芽曲線棋法棵：搶其控課制原碗理圖兇如圖傭2.乎3所走示。寶圖2黃.3錦響儀應(yīng)曲殘線法企控制摔原理猶圖損令控歪制器粒的輸繡出為吼幅度劑為跑x0申,豬的階草躍信兇號，躺則對跡象經(jīng)帆測量課變送罷器后惑的輸佳出辯Y釋（乒t綠），愿候由該盆圖可瘋確定在τ凡、豪T漿和黨Kc稅。復(fù)相關(guān)牢參數(shù)畜的確馳定如芒圖2乖.4個(gè)所示梯。京圖2邁.4妖輸巡出波腐形及水相關(guān)怪參數(shù)沃的確適定摟重恒帝真病笛逐洞式肌強(qiáng)窄坐通過鹿下式技將比魂例系福數(shù)轉(zhuǎn)吃化為堪比例灑度：域利用馳表說3造所示應(yīng)的經(jīng)好驗(yàn)公改式，擴(kuò)就可勺計(jì)算岸出對凈應(yīng)于摸衰減枝率為班4:染1讀時(shí)控宅制器柏的相嗓關(guān)參羨數(shù)。像表3煩響應(yīng)禍曲線悠法相旦關(guān)參蜘數(shù)整均定的印經(jīng)驗(yàn)秩公式炎2.令3最果佳方歷案甘單容轎水箱婆液位樂控制釣系統(tǒng)縱主要潔是實(shí)吸現(xiàn)對捧液位掩的控蠶制，李單容點(diǎn)水箱嚼有兩圓個(gè)可坐以控斤制的腔變量拼，一榨個(gè)進(jìn)朝水口趟的流永量，派另一寬個(gè)是痕出水涂口的斗流量萬。通阿過容啟積與碗流量珠的平克橫方燭程很炭容易壯建立鞏數(shù)學(xué)猜模型際。所歲以被尺控制碌過程膜建模銀采用摩機(jī)理港建模共。我參數(shù)跟整定彎可以廚選用耗的方垂法也碼較多閣在本攤設(shè)計(jì)徒中采租用臨遲界比苗例度緒法進(jìn)涉行整蜂定。纏跟其旦它的福方法搞相比杏較，狀臨界顆比例儲度法劉簡單努快捷處，所眨以可到以采丘用臨烏界比痕例度王法進(jìn)由行整姜定。養(yǎng)3禿單容齊水箱覆液位代控制孤系統(tǒng)溫建模齡3.蛋1被想控對肥象管的解委析芝本設(shè)射計(jì)探豬討的四是單答容水線箱的放液位天控制爪問題阿。為忽了能清更好猛的選機(jī)取控饞制方杠法和姑參數(shù)考，有偷必要慘知道斑被控宜對象笛—愉上水子箱的威結(jié)構(gòu)故和特譯性。致由圖漠3.庸1所孕示可雜以知野道，慨單容倘水箱伸的流礙量特招性：列水箱則的出安水量模與水拋壓有悼關(guān)，減而水設(shè)壓又植與水聞位高疏度近鴿乎成規(guī)正比濁。這檔樣，律當(dāng)水挺箱水那位升魯高時(shí)連，其鴨出水圍量也駱在不供斷增鍋大。轟所以憑，若沈閥瓜開度訊適當(dāng)膜，在粉不溢元出的滿情況登下，甜當(dāng)水綁箱的耀進(jìn)水米量恒離定不店變時(shí)參，水播位的艷上升潛速度野將逐號漸變看慢，咸最終跑達(dá)到撤平衡說。由辟此可微見，卻單容霜水箱感系統(tǒng)慚是一境個(gè)自爐衡系昏統(tǒng)?？穲D3筋.1遷單善容水輛箱結(jié)土構(gòu)圖靈3.真2表單容再水箱斗的娃建模源這里偶研究禿的被鞋控對怪象只吹有一棋個(gè)，怒那就逐是單原容水怪箱（千圖2鐵-1看）。筍要對銷該對狠象進(jìn)拒行較欄好的盞計(jì)算混機(jī)控循制，井有必奪要建帖立被勞控對辣象的恐?jǐn)?shù)學(xué)嶺模型甲。正疤如前吩面提然到的惡，單房容水沸箱是踐一個(gè)啊自衡撿系統(tǒng)泰。根侄據(jù)它條的這必一特泳性，充我們腥可以亞用階艙躍響架應(yīng)測濫試法招進(jìn)行泄建模蛙。贈如圖廳2-妖1，歡設(shè)水刮箱的螞進(jìn)水唯量為跑Q1脊，出岔水量返為Q幸2，璃水箱令的液渠面高裳度為改h，置出水怖閥V答2固推定于最某一銳開度鐘值。鼻若Q渡1作集為被醒控對管象的最輸入蹦變量白，h羅為其寧輸出鎖變量煉，則泛該被脅控對從象的總數(shù)學(xué)煤模型蘿就是磨h與洋Q1呀之簡間的既數(shù)學(xué)眨表達(dá)于式。顛根據(jù)鍬動態(tài)身物料蒜平衡烏關(guān)系嚇有殃構(gòu)位芝休銜猴水盡圈棍圖生后孕田巾并脫隆蝶梨（流2-不1）嬌將式綠（2恒-1街）表棒示為妄增量鴿形式宣互弓蔬伴時(shí)漏圣歡敗頌悲蕩室膽物異持敏聰（的2-笑2）攏式中課，蠢、角、扒——宜分別唯為偏晝離某結(jié)一平坦衡狀點(diǎn)態(tài)凱、趟、熱的增極量；男C攏——琴水箱謙底面越積。造合在拌靜態(tài)廣時(shí)，透=樣；腫=0濁；當(dāng)?shù)ぐl(fā)生剛變化皮時(shí)，驢液位饑h隨星之變見化，起閥錫處的銹靜壓淚也隨林之變徒化，繳也必廁然發(fā)機(jī)生變胖化。幻由流忠體力犁學(xué)可轟知，櫻流體燥在紊多流情聞況下沫，液消位h鑄與流紗量之擁間為付非線較性關(guān)饅系。匠但為增簡化考起見醉，經(jīng)頭線性特化處滅理，閥則可滲近似哥認(rèn)為賀與惱成正呈比，缺而與伴閥醒的阻漿力柜成反睜比，充即湯致狡或艘葬脾頓誘笨銳鬧準(zhǔn)素凱（偶2-纖3）允式中扶，阻為閥莊的阻超力，旋稱為政液阻辛。色將式帽（2段-3按）代擱入式披（2筒-2滔）可愉得快第險(xiǎn)頸蒼眾園盯仍筆（誕2-例4）駐在零閘初始速條件捎下，茄對上盲式求暫拉氏井變換叫，得侄：王鳥包嫩品核鹿脖陸（2胖-5濾）釘式中智，T膀=R秋2C搜為水岔箱的倚時(shí)間茫常數(shù)集（注婆意：檔閥V胖2的蝕開度著大小討會影疫響到漏水箱斯的時(shí)抄間常鍬數(shù)）皮，K偵=R濃2為賞過程答的放耍大倍插數(shù)。香令輸慣入流誠量恨=撈，陣為常仁量，吐則輸糕出液白位的破高度蚊為：敞需低洞己因已蓄馬(側(cè)2-良6)營即信照靈曉紫鞠掘叛淺暗捎涉裝銷名霜（2撈-7熊）扛當(dāng)t脫時(shí)，榆因拍而有昂窗慧砌挺輕員黑暫速崗壽仙供蜘慕盡（晝2-御8）宗扔中培當(dāng)t趨=T緞時(shí)，辣則有截犧徐似挪抄膊眠撈比（畢2-緞9）刪3.陰3棍實(shí)驗(yàn)如法建夠模躍實(shí)驗(yàn)也法建打模是目工具寒工業(yè)樣過程科中輸遞入、帆輸出伍的實(shí)加測數(shù)切據(jù)進(jìn)填行的儲某種局?jǐn)?shù)學(xué)喝處理栗后得蒙到辮數(shù)學(xué)授模型名的建蕉模方聞法。膽根據(jù)疏給被任控過樓程施六加的腸激勵掌信號敘和數(shù)思據(jù)分惜析方午法的駛不同焰，主叔要有穗如下迅方法務(wù)：儲時(shí)域蹲方法屈頻域扛方法奴統(tǒng)計(jì)莊相關(guān)肅法劍本次昨設(shè)計(jì)殿中使途用的青是時(shí)罵域發(fā)腿中的毅階躍炊響應(yīng)巴曲線宇法：徒對處會于開玻環(huán)、零穩(wěn)態(tài)酬被控次過程呈，使敘其輸趙入作塔階躍拖變化畝，測壘得被俯控過旅程的轟階躍釣響應(yīng)笛曲線關(guān)，求秧出被剃控過退程輸放入與莖輸出尼之間逗的動云態(tài)數(shù)渴學(xué)關(guān)預(yù)系抗——擊傳遞薦函數(shù)頸。姨要確盈定被葬控對北象的窯傳遞半函數(shù)剩，可用以分骨兩步獎來做描：肌確定葡傳遞靈函數(shù)權(quán)的形響式唇一般甚確定缺傳遞李函數(shù)閉的形棋式要得根據(jù)駁被控召過程調(diào)的先卵驗(yàn)知挽識、槳簡歷撲數(shù)學(xué)昏模型呼的目孕的及維對模刮型的同準(zhǔn)確習(xí)性要算求拉另起選筒擇。喘在滿消足精攀度的抬情況感下，啞盡量惜選擇辜低階姨形式刺。本舞次設(shè)杜計(jì)中塑使用呈一階船模型謠即可套。友確定覺模型吐參數(shù)窗根據(jù)洲階躍共響應(yīng)稿曲線映，求掙出模肉型參攝數(shù)。拒對于武一階堵模型滾，此絕次用挪切線壇法來應(yīng)確定旺。伍實(shí)際伶生產(chǎn)標(biāo)過程墨的階糧躍響毫應(yīng)曲律線呈察現(xiàn)如嶼圖2渡所示沿的S或型曲賄線是暖最常杯見的準(zhǔn)。用約切線撈法確豎定一壞階慣賄性加?jì)杉儨艉蟮娜~特征食參數(shù)衡方法啄如下鵲。條圖3聞.2絕切線型法確湊定一鉗階慣右性加讓純滯坑后的勁特征言參數(shù) 榴在此頁曲線牌的拐爪點(diǎn)D春處做恩一切友線，厭它與咸時(shí)間串軸交謹(jǐn)于B苦點(diǎn)，劑與響冬應(yīng)穩(wěn)艦態(tài)值誘漸近電線交嘴于A旺點(diǎn)。濫圖2脹中的完OB險(xiǎn)即為匠對象慨的滯況后時(shí)亭間換τ記，B奶C為組對象肯的時(shí)窗間常潤數(shù)T酸。編4椒控制局系統(tǒng)朱的工鳥業(yè)整秋定傅4.調(diào)1廣危義對玻象的罪階躍渠響應(yīng)置曲線摔控制祝系統(tǒng)邀的參澇數(shù)整閉定可擠以用獄MA估TL懲AB燒仿真器之后品，進(jìn)厚行數(shù)欣據(jù)分啄析實(shí)培現(xiàn)。句按照賤表遍4統(tǒng)給出薄的廣報(bào)義被頂控生擠產(chǎn)過閱程的荷單位減階躍解輸入亭下的果輸出混數(shù)據(jù)副，要君求應(yīng)弱用M好AT蜓LA解B軟側(cè)件繪襯制出拔其響量應(yīng)曲遍線。范表4睡單位壓階躍刑輸入啄下的哥輸出束數(shù)據(jù)圣t(黨s)湖0蟻10賤20乓40農(nóng)60桑80式10回0撫14舅0時(shí)y弓0撓0壞0.擊2啞0.賀8古2竹3.瘋6垃5.篩4遣8.以8碧t(局s)秧18怨0瞎25籠0授30唱0瓦40晴0券50碰0返60寶0洽y詠11際.8紀(jì)14慚.4穗16暴.6稼18迅.4脂19冠.2述19勒.6雅由M莊AT障LA敞B繪赴出的嗚圖像鼓如圖站4.牛1所尊示巾圖4蚊.1甜單位倒階躍粒輸入耍下的譽(yù)輸出凍響應(yīng)妄曲線材由式雹，結(jié)掘合圖把形可洪得：娃4.種2找數(shù)涌學(xué)模畝型的敲參數(shù)昨確定亭由上翻分析潮數(shù)學(xué)科模型膠的參惡數(shù)的泰確定金用切充線法倉，由寶MA浩TL觀AN取仿真遣等到吧的切螞線如差圖治4.猴2所舟示。瀉圖4會.2塵響應(yīng)訓(xùn)曲線事的切地線圖非由圖撇中所緣標(biāo)參職數(shù)值離可以智近似遣得到鑄τ狂=3游3s垂,T傭=2察36牲s，草又有弓前所醫(yī)得廣推義對菠象的夸傳遞偽函數(shù)擔(dān)如下征：度將毛τ凡、T侮的數(shù)窗值代紋入式金中可阻以得炭到廣仇義對水象的俗數(shù)學(xué)里傳遞仿函數(shù)益為：杏4.勒3仙控制召器釣參數(shù)縮的凱工程假整定慎同運(yùn)行飾MA淹TL產(chǎn)AB猶，設(shè)襖計(jì)系親統(tǒng)結(jié)幣構(gòu)，屯通過忘MA港TL嗓AB小的王si假mu輩li賣nk競模塊鮮畫出踩仿真伸結(jié)構(gòu)遇圖，炭然后淹設(shè)定飲仿真生時(shí)間咐為6塔00傭s，板積分送微分蕉環(huán)節(jié)結(jié)設(shè)置江為零顏，輸醒入傳好函和并延遲革模塊薄的參亭數(shù)，潛之后皆進(jìn)行綁調(diào)試思仿真侵，仿君真結(jié)厚構(gòu)圖抽如圖園4.乓3所晌示。避圖4循.3軋系間統(tǒng)仿過真圖鄉(xiāng)本次尤設(shè)計(jì)膚采用歷臨界由比例暈度（押帶）殲法店。減比例虜度（王帶）壁δ鹿(%壓)廟與比沉例系雞數(shù)K替c彎成反曾比關(guān)后系，某這種盤整定好方法貞是在林閉環(huán)喪情況耍下進(jìn)俊行的稿。設(shè)莖TI呼=形∞匆，T酒D=最0榨，使合控制銹器工音作在盞純比益例情就況下國，將遞比例白帶由露大逐用漸變答小(篩對應(yīng)圍的比孝例系妙數(shù)K縣c由糾小逐描漸變產(chǎn)大)趣，使吧系統(tǒng)泡的輸窩出響鋤應(yīng)呈仇現(xiàn)等繞幅振蛇蕩懇，波平形如鹿圖花4.壇4汁所示娃。征圖皺4.革4蔬臨界讀比例謎度法到輸出縱響應(yīng)灶等幅籌振蕩慧曲線內(nèi)圖奉由圖盾4.蔽3可尚得償，鹽。則瓦按經(jīng)本驗(yàn)公依式可兇得，膨當(dāng)采元用純置比例起時(shí)，噴比例蟲系數(shù)詢可得槍出雜，將丑比例麻器的鄉(xiāng)放大劫系數(shù)必改為芳0.糕31喪25聲，在呢進(jìn)行疫仿真放得到頌波形蓄如圖仍4.小5鹿所示咽。圓圖程4.悔5胖霞比例閘控制護(hù)輸出壘波形銜當(dāng)采尋用P暗I調(diào)低節(jié)時(shí)超，由軍經(jīng)驗(yàn)完公式光得腎,燭溉，則仿，將奏調(diào)節(jié)漏器的枝參數(shù)囑設(shè)定社為此狀值，騰所得敲波形鹿如圖鞏4.觀6計(jì)所示譽(yù)。默圖膝4.戴6鈔嘉齒比例搜積分渡控制多輸出晚波形嫂當(dāng)采公用P慧ID劍控制計(jì)器時(shí)屠，由歷經(jīng)驗(yàn)閘公式川可得決出剖，憤，候，牧,販餓將控惕制器肺的參店數(shù)設(shè)遣定為耕此值恭得到享PI屆D調(diào)良節(jié)的貞波形軌如圖資4.蠟7欺所示糊。冒圖欠4.肉7侵參比例暖積分霧微分湯控制豎輸出暴波形善4.伏4控秘制器雖的選愧擇當(dāng)通過腐參數(shù)捏整定肅得出晝的仿鋸真圖在形可呼以看接出：躺比例喜控制腰調(diào)節(jié)嫌速度讓較快號，塌過渡雨時(shí)間夏短，豬系統(tǒng)鬼較達(dá)芹到穩(wěn)峽定。圓比例籃積分如控制呈調(diào)節(jié)京速度雪比比賭例控帖制稍起慢一貢點(diǎn)，楚超調(diào)纖較大跪，系哀統(tǒng)達(dá)麥到穩(wěn)淚定的鈴時(shí)間餡較長轟。比蝦例積廈分微另風(fēng)控命制調(diào)秤節(jié)速聞度最越快，逼但是莖超調(diào)芝最大凱，而式且系祖統(tǒng)穩(wěn)敏定時(shí)王間也薦較長蔥。廊所以耀對于拘單容恐水箱喊的液裝位控傍制系甜統(tǒng)可事以采劇用比沫例控董制。菌比例獨(dú)控制撈克服挺干擾難能力錢強(qiáng)、掙控制薄及時(shí)診、過揭渡時(shí)紹間短尚。比未例控女制結(jié)士構(gòu)簡屢單，吧系統(tǒng)際穩(wěn)定雖性好沫，能治夠滿這足單例容水另箱的爛液位替控制掌系統(tǒng)粱的控堆制要急求。虹5總途結(jié)午睬蟻通過麗本課鉤程設(shè)犧計(jì)加和深了禮對過順程控顏制和危自動污控制肅思想優(yōu)的理胸解，這對典茅型的究PI鞏D調(diào)甲節(jié)有科更深懇刻的貝認(rèn)識毒，同匹時(shí)掌鋼握了墳工業(yè)多被控廳過程濃的建稼模和銳控制露系統(tǒng)戀的工栗程整獻(xiàn)定的度一般嘆方法丘，提江升了棟對過崖程控攻制的偵興趣儉，為搶今后昌的進(jìn)濁一步鑼學(xué)習(xí)泛打下議了良乳好的咬基礎(chǔ)購。紗赤糟本課穩(wěn)程設(shè)筆計(jì)主宴要是班兩大摧部分色，一汁個(gè)是廟過程雹的建堂模，溜另一刺個(gè)是灑參數(shù)妹的整長定。除對于腦每一錢個(gè)板唐塊都呈有很哪多的