東吳證券研究所東吳證券研究所內(nèi)容目錄TOC\o"1-2"\h\z\u絲杠導(dǎo)軌：精密機(jī)械中最常用傳動(dòng)部件 5絲杠導(dǎo)軌為核心傳動(dòng)部件，直接影響設(shè)備精度和穩(wěn)定性 5機(jī)床、自動(dòng)化&汽車為絲杠導(dǎo)軌主要下游應(yīng)用領(lǐng)域 8競(jìng)爭(zhēng)格局：高端領(lǐng)域被外資壟斷，國(guó)產(chǎn)廠商逐步向上滲透 10行星滾柱絲杠：人形機(jī)器人打開長(zhǎng)期成長(zhǎng)空間 14行星滾柱絲杠在承載力、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性等多方面優(yōu)于滾珠絲杠 14人形機(jī)器人打開行星滾柱絲杠長(zhǎng)期市場(chǎng)空間 18重點(diǎn)公司介紹 20秦川機(jī)床：老牌滾動(dòng)功能部件龍頭，已實(shí)現(xiàn)絲杠導(dǎo)軌規(guī)?；N售 20恒立液壓：國(guó)產(chǎn)液壓傳動(dòng)龍頭，布局絲杠導(dǎo)軌擴(kuò)大傳動(dòng)領(lǐng)域覆蓋面 23貝斯特：汽車渦輪增壓器龍頭，切入絲杠導(dǎo)軌領(lǐng)域打開成長(zhǎng)空間 26鼎智科技：工控微特電機(jī)龍頭，發(fā)力多元業(yè)務(wù) 28恒而達(dá)：金屬切削工具優(yōu)質(zhì)廠商，導(dǎo)軌業(yè)務(wù)已初具規(guī)模 30南京工藝：技術(shù)積累深厚的老牌滾動(dòng)功能部件龍頭 31投資建議 32風(fēng)險(xiǎn)提示 332/34東吳證券研究所東吳證券研究所圖表目錄圖1：滾珠絲杠分類及優(yōu)缺點(diǎn) 5圖2：滾珠絲杠和滑動(dòng)絲杠優(yōu)劣勢(shì)對(duì)比 6圖3：滾珠絲杠傳動(dòng)效率高于普通滑動(dòng)絲杠 6圖4：導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)及構(gòu)成部件 7圖5：滾珠絲杠與導(dǎo)軌精度劃分標(biāo)準(zhǔn) 7圖6：2015-2022年國(guó)內(nèi)滾珠絲杠&導(dǎo)軌整體市場(chǎng)規(guī)模（單位：億元） 8圖7：2015-2022年全球滾珠絲杠&導(dǎo)軌整體市場(chǎng)規(guī)模（單位：億美元） 8圖8：科德數(shù)控機(jī)床成本構(gòu)成 9圖9：絲杠導(dǎo)軌系機(jī)床重要的傳動(dòng)功能部件 9圖10：特斯拉人形機(jī)器人線性執(zhí)行器零部件，行星滾柱絲杠為核心零件 9圖絲杠導(dǎo)軌在汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的應(yīng)用 10圖12：絲杠導(dǎo)軌在汽車座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的應(yīng)用 10圖13：國(guó)內(nèi)絲杠導(dǎo)軌市場(chǎng)份額分布情況，其中國(guó)產(chǎn)化率僅為25% 12圖14：2022年上銀科技實(shí)現(xiàn)總營(yíng)收66.95億元人民幣 12圖15：大陸絲杠&中國(guó)臺(tái)灣絲杠摩擦力矩對(duì)比 12圖16：大陸絲杠&中國(guó)臺(tái)灣絲杠行程誤差對(duì)比 12圖17：大陸絲杠精度隨時(shí)間退化情況 13圖18：中國(guó)臺(tái)灣絲杠精度隨時(shí)間退化情況 13圖19：滾珠絲杠加工程序復(fù)雜，其中關(guān)鍵在于精磨削工藝和淬火 13圖20：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)圖 15圖21：全球行星滾珠絲杠發(fā)展歷程差異較大，我國(guó)處于發(fā)展早期階段 16圖22：特斯拉Optimus線性關(guān)節(jié)采用電機(jī)+行星滾柱絲杠方案 18圖23：特斯拉線性執(zhí)行器從成本拆分（2022年） 18圖24：秦川機(jī)床發(fā)展歷程 20圖25：2022年漢江機(jī)床營(yíng)收4.0億元，同比+28.8% 23圖26：2022年漢江機(jī)床凈利潤(rùn)2479萬(wàn)元 23圖27：挖機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈上下游圖解 24圖28：2022年公司營(yíng)業(yè)總收入82.0億元，同比-12% 24圖29：2022年公司歸母凈利潤(rùn)23.4億元，同比-13% 24圖30：貝斯特發(fā)展歷程 26圖31：貝斯特產(chǎn)品矩陣圖 27圖32：鼎智科技產(chǎn)品矩陣圖 28圖33：鼎智科技2019-2022年?duì)I收&凈利變化 29圖34：鼎智科技2022年分業(yè)務(wù)營(yíng)業(yè)收入占比 29圖35：線性執(zhí)行器運(yùn)動(dòng)控制原理示意圖 29圖36：恒而達(dá)產(chǎn)品矩陣圖 30圖37：導(dǎo)軌長(zhǎng)度與行走精度圖 31圖38：導(dǎo)軌按精度分類及相關(guān)指標(biāo) 31圖39：南京工藝發(fā)展歷程 31圖40：南京工藝主要產(chǎn)品包括滾動(dòng)導(dǎo)軌副、滾珠絲杠副、滾動(dòng)花鍵副等 32圖41：相關(guān)公司盈利預(yù)測(cè)與估值情況（截至2023年7月6日收盤，單位：億元） 333/34東吳證券研究所東吳證券研究所表1：不同分類導(dǎo)軌應(yīng)用原理和特點(diǎn)情況 6表2：主流滾珠絲杠廠商成立時(shí)間、主要產(chǎn)品及示意圖一覽 表3：專項(xiàng)政策扶持下，國(guó)產(chǎn)頭部廠商加速絲杠導(dǎo)軌技術(shù)迭代 14表4：行星滾柱絲杠和滾珠絲杠差異比較 15表5：行星滾柱絲杠市場(chǎng)由外資企業(yè)主導(dǎo)，國(guó)產(chǎn)廠商起步較晚 17表6：行星滾柱絲杠主要分類、優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)景 19表7：根據(jù)我們測(cè)算，至2035年人形機(jī)器人用行星滾柱絲杠市場(chǎng)空間可達(dá)930億元 20表8：秦川機(jī)床“5221”戰(zhàn)略及各實(shí)施主體詳細(xì)拆解 21表9：秦川機(jī)床2022年定增項(xiàng)目情況介紹（單位：億元） 23表10：恒立液壓2021年定增項(xiàng)目情況介紹（單位：億元） 254/34東吳證券研究所東吳證券研究所絲杠導(dǎo)軌：精密機(jī)械中最常用傳動(dòng)部件絲杠導(dǎo)軌為核心傳動(dòng)部件，直接影響設(shè)備精度和穩(wěn)定性在滾道內(nèi)自轉(zhuǎn)，同時(shí)又在封閉的滾道內(nèi)循環(huán)運(yùn)動(dòng)，使絲杠和螺母相對(duì)產(chǎn)生軸向運(yùn)動(dòng)。于高速高敏高剛度場(chǎng)景，但缺點(diǎn)為加工困難。圖1：滾珠絲杠分類及優(yōu)缺點(diǎn)數(shù)據(jù)來源：金屬加工公眾號(hào)，要自鎖功能和對(duì)精度傳動(dòng)效率要求不高的場(chǎng)景仍有應(yīng)用。5/34圖2：滾珠絲杠和滑動(dòng)絲杠優(yōu)劣勢(shì)對(duì)比 圖3：滾珠絲杠傳動(dòng)效率高于普通滑動(dòng)絲杠滾珠絲杠普通滑動(dòng)絲杠滾珠絲杠普通滑動(dòng)絲杠優(yōu)點(diǎn)傳動(dòng)效率高、定位精度高、精度保持性好、功率消耗低、可預(yù)緊、運(yùn)動(dòng)可逆結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、加工方便、成本低、能自鎖缺點(diǎn)結(jié)構(gòu)復(fù)雜、制造成本高、安裝調(diào)試?yán)щy、不能自鎖摩擦因數(shù)大、易磨損、傳動(dòng)效率低、低速易爬行數(shù)據(jù)來源：金屬加工公眾號(hào)， 數(shù)據(jù)來源：《數(shù)控技術(shù)》，(或?qū)к壉?：不同分類導(dǎo)軌應(yīng)用原理和特點(diǎn)情況主要細(xì)分 應(yīng)用原理 產(chǎn)品特點(diǎn)主要細(xì)分 應(yīng)用原理 產(chǎn)品特點(diǎn)滑動(dòng)導(dǎo)軌

傳統(tǒng)動(dòng)軌 對(duì)導(dǎo)接面行硬面磨處理注/貼導(dǎo)軌 在傳滑導(dǎo)移構(gòu)上粘貼/注塑非金屬涂層在結(jié)合面的接觸間隙中填充

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、成本低、高剛性、高吸振性滿足加工復(fù)雜形面的工件需求，提升精度，減少磨損，不適合大型重載機(jī)床功能材料導(dǎo)軌

低剛度中間介質(zhì)，增加真實(shí)接觸面積

理論起步階段，尚未進(jìn)入實(shí)用滾動(dòng)導(dǎo)軌 滾柱/珠/型 /球?yàn)閯?dòng)靜壓導(dǎo)軌 液體壓軌 在導(dǎo)面行靜油

靈敏度高、摩擦系數(shù)小，低噪音，但剛性低，抗振性差。應(yīng)用廣泛磁浮導(dǎo)軌 永/電

起，使用直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)運(yùn)動(dòng)

擦、無接觸磨損和無需潤(rùn)滑的優(yōu)點(diǎn)。徹底消除爬行現(xiàn)象，沒有因磨損和接觸疲勞產(chǎn)生的精度下降和壽命問題數(shù)據(jù)來源：《機(jī)床導(dǎo)軌技術(shù)研究綜述》，6/34東吳證券研究所圖4：導(dǎo)軌副結(jié)構(gòu)及構(gòu)成部件東吳證券研究所數(shù)據(jù)來源：NSK，300MMP1P2P3、P4、P5、P7P10JSCO、C1C2C3C5、C7IT1、IT3IT4IT5IT7IT10通常C7、C10C3、C5C5標(biāo)測(cè)量設(shè)備等一般采用C3C2100mCHP（P（P圖5：滾珠絲杠與導(dǎo)軌精度劃分標(biāo)準(zhǔn)C5C53.55導(dǎo)軌精度等級(jí)精度等級(jí)精度(E300)(μm)C3C2C1C0精度等級(jí)絲杠精度等級(jí)數(shù)據(jù)來源：金屬加工公眾號(hào)，01620131億美元增長(zhǎng)至17.5億美元；同期我國(guó)滾珠絲杠市場(chǎng)規(guī)模從16.8億元增長(zhǎng)至25.6億元，CAGR為8.8%7/3420%左右。87.5&127.8圖6：2015-2022年國(guó)內(nèi)滾珠絲杠&導(dǎo)軌整體市場(chǎng)規(guī)模（單位：億元）

圖7：2015-2022年全球滾珠絲杠&導(dǎo)軌整體市場(chǎng)規(guī)模（單位：億美元）0

國(guó)內(nèi)滾珠絲杠&導(dǎo)軌整體市場(chǎng)規(guī)模109.7109.7118.1127.8138.597.583.890.871.62015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022E

0

全球滾珠絲杠&導(dǎo)軌整體市場(chǎng)規(guī)模87.587.593.078.682.669.173.961.265.32015 2016 2017 2018 2019 2020 2021 2022E數(shù)據(jù)來源：公司《2022年度向特定對(duì)象發(fā)行A股股票募集說明書（注冊(cè)稿）》，

數(shù)據(jù)來源：公司《2022年度向特定對(duì)象發(fā)行A股股票募集說明書（注冊(cè)稿）》，東吳證券研究所東吳證券研究所機(jī)床、自動(dòng)化&汽車為絲杠導(dǎo)軌主要下游應(yīng)用領(lǐng)域XYZ三個(gè)12（+6C5從市場(chǎng)空間來看，機(jī)床是絲杠導(dǎo)軌市場(chǎng)最大下游：股書披露的機(jī)床原材料采購(gòu)情況，傳動(dòng)系統(tǒng)部件占機(jī)床成本的平均比例約15%MIR500-600&）75-908/34圖8：科德數(shù)控機(jī)床成本構(gòu)成 圖9：絲杠導(dǎo)軌系機(jī)床重要的傳動(dòng)功能部件光柵類,傳感測(cè)量類,5.2%其它,6.5%10.3%潤(rùn)滑水冷氣類11.0%控制系統(tǒng)類,14.2%

2.7%

結(jié)構(gòu)件類,32.6%傳動(dòng)類，17.6%東吳證券研究所東吳證券研究所數(shù)據(jù)來源：科德數(shù)控招股書， 數(shù)據(jù)來源：海天精工招股書，自動(dòng)化下游中絲杠導(dǎo)軌應(yīng)用廣泛，人形機(jī)器人打開長(zhǎng)期空間：12驅(qū)動(dòng)器，采用力矩電機(jī)+行星滾柱絲杠的方案，實(shí)現(xiàn)高傳動(dòng)精度的同時(shí)也可以保持高精度的控制速度。圖10：特斯拉人形機(jī)器人線性執(zhí)行器零部件，行星滾柱絲杠為核心零件數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDAY發(fā)布會(huì)，9/34東吳證券研究所東吳證券研究所新能源汽車也是絲杠導(dǎo)軌的重要下游應(yīng)用，未來潛在市場(chǎng)空間有望達(dá)250億元：絲415000000500萬(wàn)輛250圖11：絲杠導(dǎo)軌在汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中的應(yīng)用 圖12：絲杠導(dǎo)軌在汽車座椅調(diào)節(jié)系統(tǒng)中的應(yīng)用 導(dǎo)軌導(dǎo)軌滑塊導(dǎo)軌導(dǎo)軌滑塊數(shù)據(jù)來源：NSK官網(wǎng)， 數(shù)據(jù)來源：NSK官網(wǎng)，競(jìng)爭(zhēng)格局：高端領(lǐng)域被外資壟斷，國(guó)產(chǎn)廠商逐步向上滲透從主流廠商來看，絲杠導(dǎo)軌市場(chǎng)分為兩大陣營(yíng)：1）非中國(guó)大陸廠商包括上銀、銀日本THK和TSK（10/34表2：主流滾珠絲杠廠商成立時(shí)間、主要產(chǎn)品及示意圖一覽公司名稱 成立時(shí)間 主要產(chǎn)品 示意圖 2022年公司營(yíng)收（億元67臺(tái)灣銀 1989 精密磨滾絲、造級(jí)珠杠、67高速化低噪音滾珠絲杠SuperT系列等主要生產(chǎn)滾珠螺桿、精密螺桿花鍵、線性臺(tái)灣泰 1990外資日本THK 1946日本NSK 1916

導(dǎo)軌、滾珠花鍵及致動(dòng)器，系為精密機(jī)械關(guān)鍵性零組件LM元件直線運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品包括滾珠絲杠、NSK直線導(dǎo)軌、直線模組、大扭矩直驅(qū)電機(jī)和其他精機(jī)產(chǎn)品

非上市公司206476副、滾動(dòng)導(dǎo)軌副以滾珠絲杠副、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副、滾動(dòng)導(dǎo)漢江機(jī)床1965軌塊、滾動(dòng)花鍵副、螺桿轉(zhuǎn)子副為主的滾動(dòng)功能部件4博特精工1992精密滾珠絲杠副、精密滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副非上市公司南京藝 1991 為精臥加副、滾動(dòng)導(dǎo)軌副以滾珠絲杠副、滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副、滾動(dòng)導(dǎo)漢江機(jī)床1965軌塊、滾動(dòng)花鍵副、螺桿轉(zhuǎn)子副為主的滾動(dòng)功能部件4博特精工1992精密滾珠絲杠副、精密滾動(dòng)直線導(dǎo)軌副非上市公司

非上市公司東吳證券研究所東吳證券研究所內(nèi)資華珠機(jī)械2009主要從事滾珠絲杠副、梯形絲杠副、軌道交通導(dǎo)柱直線導(dǎo)軌的生產(chǎn)和經(jīng)營(yíng)非上市公司65%和軸頸螺紋的精磨工藝將極大地影響后續(xù)使用時(shí)的定位精度。NSKTHK約15%；外資合計(jì)占比達(dá)65%,基本壟斷國(guó)內(nèi)市場(chǎng)。6182022442）。11/34圖13：國(guó)內(nèi)絲杠導(dǎo)軌市場(chǎng)份額分布情況，其中國(guó)產(chǎn)化率僅為25%

圖14：2022年上銀科技實(shí)現(xiàn)總營(yíng)收66.95億元人民幣國(guó)產(chǎn)品牌25%

其它10%

臺(tái)灣上銀/銀泰50%

上銀科技總營(yíng)收(億元人民幣) yoy63.0066.9549.588063.0066.9549.5870605040302010

30%25%20%15%10%5%日本15%

02020

2021

0%2022數(shù)據(jù)來源：秦川機(jī)床公告， 數(shù)據(jù)來源：，深究造成巨大差距的原因，主要在于產(chǎn)品的綜合競(jìng)爭(zhēng)力，而國(guó)產(chǎn)廠商的短板在于：20%10%圖15：大陸絲杠&中國(guó)臺(tái)灣絲杠摩擦力矩對(duì)比 圖16：大陸絲杠&中國(guó)臺(tái)灣絲杠行程誤差對(duì)比10

大陸1 大陸2 臺(tái)灣1 臺(tái)灣2最大值 最小值 均值 變動(dòng)量

大陸1 大陸2 臺(tái)灣1 臺(tái)灣2109876543210v2π（正）v300（正）vu（正）v2π（反）v300（反）vu（反）數(shù)據(jù)來源：《滾珠絲杠副可靠性增長(zhǎng)關(guān)鍵技術(shù)研究》，

數(shù)據(jù)來源：《滾珠絲杠副可靠性增長(zhǎng)關(guān)鍵技術(shù)研究》，精度保持性差距：12/34批量生產(chǎn)穩(wěn)定性：圖17：大陸絲杠精度隨時(shí)間退化情況 圖18：中國(guó)臺(tái)灣絲杠精度隨時(shí)間退化情況數(shù)據(jù)來源：《滾珠絲杠副可靠性增長(zhǎng)關(guān)鍵技術(shù)研究》，

數(shù)據(jù)來源：《滾珠絲杠副可靠性增長(zhǎng)關(guān)鍵技術(shù)研究》，東吳證券研究所東吳證券研究所圖19：滾珠絲杠加工程序復(fù)雜，其中關(guān)鍵在于精磨削工藝和淬火序號(hào)1序號(hào)1工藝內(nèi)容下料、熱處理（淬火）檢驗(yàn)校直加工端面、鉆中心孔粗車高溫時(shí)效并檢驗(yàn)半精車、銑粗磨工作表面序號(hào)工藝內(nèi)容9粗磨形槽234561011127數(shù)據(jù)來源：《精密滾珠絲杠機(jī)械加工工藝規(guī)程研究》，13/340420204項(xiàng)提升關(guān)鍵技術(shù)，并成功研制出雙螺母預(yù)緊高速精密滾珠絲杠副DKFZD5020，首次為高檔數(shù)控機(jī)床配套。表3：專項(xiàng)政策扶持下，國(guó)產(chǎn)頭部廠商加速絲杠導(dǎo)軌技術(shù)迭代指標(biāo)類型 成果 提升關(guān)鍵指標(biāo)類型 成果 提升關(guān)鍵可靠性

聚焦磨損和疲勞兩種主要失效形式，發(fā)明了絲杠高精研磨新型工藝技術(shù)及裝置

精度保持性從1000小時(shí)提升至4000小時(shí)，平均無故障工作時(shí)間從4000小時(shí)提升至10000小時(shí)以上發(fā)明了絲杠發(fā)明了絲杠/螺母/導(dǎo)軌/滑塊滾道型面高精無損測(cè)量法裝，發(fā)國(guó)內(nèi)大格絲 精度升個(gè)級(jí)綜加工效率提升3倍以杠硬銑控床精度發(fā)明可加與形補(bǔ)償置研剛性 滾動(dòng)能件合度精高檢裝備

重復(fù)測(cè)量精度從10%提升至3%以內(nèi)，檢測(cè)效率提升70%以上，形成了尺寸精度和工藝可控的高剛性設(shè)計(jì)方法，大幅提升了產(chǎn)品剛度值東吳證券研究所東吳證券研究所計(jì)算精度較計(jì)算精度較日本THK傳統(tǒng)公式的80%提升至90%以上預(yù)緊力 開發(fā)滾絲副態(tài)擦系實(shí)技研發(fā)預(yù)力空扭同步線量數(shù)據(jù)來源：《機(jī)床工具工業(yè)年鑒》，行星滾柱絲杠：人形機(jī)器人打開長(zhǎng)期成長(zhǎng)空間行星滾柱絲杠在承載力、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性等多方面優(yōu)于滾珠絲杠滾9014/34圖20：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)圖數(shù)據(jù)來源：《行星滾柱絲杠副的研究》，勢(shì)（7000rad/s261/314290%。ABS系統(tǒng)、電動(dòng)缸、石油化工等場(chǎng)景。表4：行星滾柱絲杠和滾珠絲杠差異比較類別滾珠絲杠行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)組成雙圓弧滾道，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單90圓弧齒形單頭螺紋，結(jié)構(gòu)復(fù)雜外形尺寸 滾珠母形寸小 滾柱母形寸大滾動(dòng)體 滾動(dòng)體 滾珠 滾柱轉(zhuǎn)速及加速度

一般額定最高轉(zhuǎn)速在3000-5000r/min，隨導(dǎo)程變化有所調(diào)整

轉(zhuǎn)速可達(dá)6000r/min，加速度可達(dá)7000rad/s2傳動(dòng)效率

雖滾柱與絲杠、螺母間為點(diǎn)接觸及滾動(dòng)摩擦，由于滾柱、絲杠和螺母加工誤差及表面粗糙等原因，傳動(dòng)效率一東吳證券研究所滾珠東吳證券研究所滾珠絲循滾鏈運(yùn)動(dòng)易產(chǎn) 滾柱絲中動(dòng)無向機(jī)，生沖，穩(wěn)較弱 產(chǎn)生動(dòng)運(yùn)平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性15/34般低于90%G16um/300mmC0級(jí)滾珠絲杠最低可達(dá)約4um/300mm傳動(dòng)精度小規(guī)格、小導(dǎo)程：承載小承載大規(guī)格、大導(dǎo)程：承載大

珠絲杠東吳證券研究所東吳證券研究所數(shù)據(jù)來源：《行星滾柱絲杠副的研究》，國(guó)內(nèi)行星滾柱絲杠行業(yè)起步較晚，國(guó)產(chǎn)廠商尚不具備規(guī)模化量產(chǎn)能力。1942典發(fā)明家CarlBruno用，19701990。圖21：全球行星滾珠絲杠發(fā)展歷程差異較大，我國(guó)處于發(fā)展早期階段數(shù)據(jù)來源：《行星滾柱絲杠副的研究》，SKF官網(wǎng)，從競(jìng)爭(zhēng)格局來看，目前市場(chǎng)仍主要被外資企業(yè)主導(dǎo)。外資頭部廠商包括瑞典斯凱孚、GSA16/34表5：行星滾柱絲杠市場(chǎng)由外資企業(yè)主導(dǎo)，國(guó)產(chǎn)廠商起步較晚公司國(guó)家成立時(shí)間主要產(chǎn)品主要應(yīng)用領(lǐng)域優(yōu)勢(shì)斯凱孚瑞典1907年鋼鐵等全球軸承廠商之首舍弗勒 德國(guó) 1946力姆泰克 瑞士 1970外 GSA 瑞士 1982資Exlar 美國(guó) 1922PowerJack 英國(guó) 1988

INA和FAG品牌的高質(zhì)量滾動(dòng)軸承、關(guān)節(jié)軸承、滑動(dòng)軸承和直線運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品V式RG（RGTI）

汽車、半導(dǎo)體、工業(yè)機(jī)器人及自動(dòng)化、石化等機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、軍事、航空航天等數(shù)控機(jī)床、工業(yè)機(jī)器人、航空航天、武器、冶金設(shè)備、汽車等領(lǐng)域器等

滾動(dòng)軸承和直線運(yùn)動(dòng)產(chǎn)品特殊規(guī)格的超精密行星滾柱絲杠行星滾珠絲杠產(chǎn)品系列最全、規(guī)格型號(hào)最多行星絲杠伺服缸制造廠家高精密加工行星滾柱絲杠（RV、BRV、LTK德國(guó)1985年、VD承、滾針軸承、球軸承、滾動(dòng)工業(yè)機(jī)器人等線性傳動(dòng)全系列領(lǐng)域產(chǎn)品覆蓋直線導(dǎo)軌、滾珠絲杠、齒輪博特精工 中國(guó) 1966南京工藝 中國(guó) 1991內(nèi)資漢江機(jī)床 中國(guó) 1998

精密滾珠絲杠、精密滾動(dòng)直線導(dǎo)軌、高速精密電主軸、X-Y精密雙坐標(biāo)工作臺(tái)、行星滾柱絲杠等

數(shù)控機(jī)床、軍工裝備、核電、航空航天、軌道交通、醫(yī)療等數(shù)控機(jī)床、自動(dòng)化、半導(dǎo)體等機(jī)床、鐵路、礦山冶金、石油化工、汽車、通用機(jī)械、IT等

致力于滾動(dòng)功能部件研究，已批量生產(chǎn)行星滾柱絲杠研制出行星滾柱絲杠樣品，額定承載能力為39t思科瑞中國(guó)2014年行星滾柱絲杠、衍生電控伺服作動(dòng)缸建筑、軍工、醫(yī)療、能源等已在部分場(chǎng)合實(shí)現(xiàn)國(guó)產(chǎn)替代數(shù)據(jù)來源：各公司官網(wǎng)，從產(chǎn)品性能角度來看，國(guó)內(nèi)外行星滾柱絲杠產(chǎn)品仍存在較大差距：1）目前國(guó)內(nèi)行星滾柱絲杠承載能力仍未達(dá)到國(guó)際最大載荷水平；2）在精度等級(jí)方面，17/34G3G1-G5人形機(jī)器人打開行星滾柱絲杠長(zhǎng)期市場(chǎng)空間特斯拉Optimus線性關(guān)節(jié)采用電機(jī)AIDay發(fā)布Opitimus28Asimo+56%。特斯拉Optimus1）AIDay發(fā)圖22：特斯拉Optimus線性關(guān)節(jié)采用電機(jī)+行星滾柱絲杠方案

圖23：特斯拉線性執(zhí)行器從成本拆分（2022年）位置傳感器,力傳感器,9%倒置滾珠絲杠,24%

2% 力矩電機(jī),軸承,1% 9%行星滾柱絲杠,56%東吳證券研究所東吳證券研究所數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDAY， 數(shù)據(jù)來源：特斯拉AIDAY，18/34表6：行星滾柱絲杠主要分類、優(yōu)缺點(diǎn)和應(yīng)用場(chǎng)景標(biāo)準(zhǔn)式 目前標(biāo)準(zhǔn)式 目前用廣的星柱絲杠機(jī)床、機(jī)器人、軍工等種類 優(yōu)缺點(diǎn) 應(yīng)用場(chǎng)景 圖例航空航天、船舶、電力等優(yōu)點(diǎn)：一體化設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊；缺點(diǎn)：行程受到螺母內(nèi)螺紋長(zhǎng)度的限制反向式適用于傳動(dòng)比更大的場(chǎng)景優(yōu)點(diǎn)：可以獲得更小的絲杠導(dǎo)程缺點(diǎn)：重載情況下，容易產(chǎn)生磨損和精度喪失、可靠性較低問題差動(dòng)式循環(huán)式 優(yōu)點(diǎn)：具較的度較大承能缺點(diǎn)：凸環(huán)航空航天、船舶、電力等優(yōu)點(diǎn)：一體化設(shè)計(jì)，結(jié)構(gòu)緊湊；缺點(diǎn)：行程受到螺母內(nèi)螺紋長(zhǎng)度的限制反向式適用于傳動(dòng)比更大的場(chǎng)景優(yōu)點(diǎn)：可以獲得更小的絲杠導(dǎo)程缺點(diǎn)：重載情況下，容易產(chǎn)生磨損和精度喪失、可靠性較低問題差動(dòng)式

醫(yī)療器械、光學(xué)精密儀器東吳證券研究所東吳證券研究所軸承環(huán)式軸承環(huán)式優(yōu)點(diǎn)：較高的承載能力和傳動(dòng)效率缺點(diǎn)：結(jié)構(gòu)復(fù)雜、徑向尺寸大，制造成本高石油化工、重型機(jī)械數(shù)據(jù)來源：《行星滾柱絲杠傳動(dòng)精度分析與設(shè)計(jì)》，特斯拉人形機(jī)器人用反向式行星滾柱絲杠的難點(diǎn)在于體積小&螺母加工難度較高。0.05μm30-50mm10mm無法運(yùn)行。而特斯拉人形機(jī)器人用的反向式行星滾柱絲杠，其外徑小于一般普通絲杠，根據(jù)我們測(cè)算，至203593020351000Optimus1210%20351550元/50%。19/34表7：根據(jù)我們測(cè)算，至2035年人形機(jī)器人用行星滾柱絲杠市場(chǎng)空間可達(dá)930億元2023E2024E2025E2026E2027E2028E2029E2030E2035E人形機(jī)器人銷量（萬(wàn)臺(tái)）①0.5310162236611001000單個(gè)機(jī)器人線性執(zhí)行器用量（個(gè)）②121212121212121212單價(jià)（元）③360032402916262423622126191317221550單價(jià)YOY（%）-10%-10%-10%-10%-10%-10%-10%-10%-10%單臺(tái)機(jī)器人價(jià)值量（萬(wàn)元）⑤=②*③4.33.93.53.12.82.62.32.11.9線性執(zhí)行器空間（億元）⑥=①*⑤2.211.73550.463.591.4139.9206.61860.0滾柱絲杠占線性執(zhí)行器成本比（%）⑦50%50%50%50%50%50%50%50%50%行星滾柱絲杠空間（億元）⑧=⑥*⑦1.15.917.525.231.845.770103.3930數(shù)據(jù)來源：Wind，東吳證券研究所重點(diǎn)公司介紹秦川機(jī)床：老牌滾動(dòng)功能部件龍頭，已實(shí)現(xiàn)絲杠導(dǎo)軌規(guī)?；N售秦川機(jī)床成立于1965100圖24：秦川機(jī)床發(fā)展歷程19651965年1998年2002年整合陜西省域內(nèi)機(jī)床 與德國(guó)博世力工具企業(yè)（寶雞機(jī)床、士樂機(jī)床公司漢江機(jī)床等），組建 進(jìn)行戰(zhàn)略合作陜西秦川機(jī)床工具集 宣布進(jìn)入機(jī)器團(tuán)有限公司 人減速器領(lǐng)域2006年 2015年2020年1990年2003年2014年2019年2022年秦川機(jī)床入選國(guó)家級(jí)知識(shí)系統(tǒng)列入國(guó)家2022年度重點(diǎn)產(chǎn)品；榮獲省國(guó)資委2022年度“技術(shù)創(chuàng)新獎(jiǎng)”、“深化改革獎(jiǎng)”法士特董事長(zhǎng)嚴(yán)鑒鉑兼任秦全面啟動(dòng)公司內(nèi)部改革完成標(biāo)桿企業(yè)收購(gòu)美國(guó)UAI公司60股份，掌握“四品牌優(yōu)勢(shì)建立海外分銷渠道國(guó)輪磨齒機(jī)機(jī)床的歷史秦川發(fā)展與陜西機(jī)床廠合資控股組建秦川格蘭德1998年集團(tuán)進(jìn)行股份制改造，設(shè)立了“陜西秦川機(jī)械發(fā)展股份有限公司”，成功在深交所上市秦川機(jī)床廠陜西省國(guó)資委無償將秦川機(jī)床15.94的股份劃轉(zhuǎn)給法士特集團(tuán)，法士特集團(tuán)持股比例上升至35.19，產(chǎn)業(yè)鏈上下游形成協(xié)同發(fā)展公司圍繞“5221”新發(fā)展戰(zhàn)略，縱深調(diào)整產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)，成功實(shí)現(xiàn)扭虧為盈第一階段：“穩(wěn)步發(fā)展”

第二階段：“快速擴(kuò)張”

第三階段：“闊斧改革”東吳證券研究所東吳證券研究所數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，陜西國(guó)資委官網(wǎng)，22”戰(zhàn)略開啟老牌機(jī)20/34床龍頭新發(fā)展階段。202250%20%20%10%業(yè)龍頭企業(yè)。表8：秦川機(jī)床“5221”戰(zhàn)略及各實(shí)施主體詳細(xì)拆解“5221”戰(zhàn)略目標(biāo)主要產(chǎn)品介紹“5221”戰(zhàn)略目標(biāo)主要產(chǎn)品介紹產(chǎn)品示意圖銷售主體產(chǎn)品精密齒輪加工機(jī)床：磨齒機(jī)、滾齒機(jī)、銑齒機(jī)、齒機(jī)、車齒機(jī)、輪倒角機(jī)

本部

磨齒中心數(shù)控車床：數(shù)控車床：CK/BL系列通用數(shù)通用數(shù)寶雞機(jī)床寶雞機(jī)床控機(jī)加工中心：控機(jī)加工中心：五軸立式加工中心、五軸臥式加工中心、五軸車銑復(fù)合加工中心、龍門加工中心、專用加工中心精密磨床：外圓磨床、螺紋磨床、刀具磨床、蝸桿磨床

漢江機(jī)床 螺紋床測(cè)量設(shè)備：GMC測(cè)量設(shè)備：GMC系列齒輪測(cè)量中心、OCM系列光學(xué)軸類測(cè)量中心秦川格蘭德 外圓磨床系列齒輪箱及齒輪零部件：率取力器、齒輪箱系列、弧錐齒齒輪箱及齒輪零部件：率取力器、齒輪箱系列、弧錐齒輪、面齒輪、圓柱齒輪、人字齒齒輪、精密蝸輪副、工程機(jī)械分動(dòng)箱、數(shù)控工作臺(tái)、數(shù)控轉(zhuǎn)臺(tái)、壓縮機(jī)

機(jī)器人減速器

本部

機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器東吳證券研究所東吳證券研究所沃克齒輪 機(jī)器人沃克齒輪機(jī)器人速器21/34東吳證券研究所東吳證券研究所液壓件及液壓系統(tǒng)：元器件類產(chǎn)液壓件及液壓系統(tǒng)：元器件類產(chǎn)品、汽車零部件類、液壓試驗(yàn)臺(tái)及液壓系統(tǒng)類本部液壓件系統(tǒng)精密工裝夾具：滾齒夾具、液壓漲緊夾具、中空吹塑模具、齒輪磨床金剛石砂輪修整器、過濾機(jī)秦川寶雞儀 儀器儀表 表復(fù)雜刀具漢江工具刀具系列：齒輪刀具、拉削刀具、銑削刀具、冷壓刀具、通用刀具括滾珠絲杠和直線導(dǎo)軌漢江機(jī)床滾動(dòng)功能部件：絲杠、導(dǎo)軌零部占比達(dá)20%智能制造和智能制造和核心數(shù)控技術(shù)收入占比達(dá)10%數(shù)控系統(tǒng)：QCNC6803數(shù)控內(nèi)孔曲線磨床專用數(shù)控系統(tǒng)、QCNC6850數(shù)控系統(tǒng)、成形磨齒機(jī)擺線齒輪截形計(jì)算軟件、減速器傳動(dòng)鏈精度測(cè)試儀智能機(jī)床機(jī)床再制造秦川云西安秦川數(shù)控系統(tǒng)工程（已合并至秦川技術(shù)研究院）數(shù)控系統(tǒng)數(shù)據(jù)來源：公司2021年年報(bào)、2022年年報(bào)，公司官網(wǎng)，秦川機(jī)床下設(shè)子公司漢江機(jī)床專門負(fù)責(zé)絲杠導(dǎo)軌業(yè)務(wù)，其規(guī)模&競(jìng)爭(zhēng)實(shí)力處于國(guó)內(nèi)第一梯隊(duì)。20224.0+28.8%，實(shí)現(xiàn)凈利潤(rùn)2479萬(wàn)元，同比+162.2%，在行業(yè)景氣度較低的背景下逆勢(shì)增長(zhǎng)。502020年，漢江機(jī)床完成滾柱直線導(dǎo)軌副等15項(xiàng)絲杠產(chǎn)業(yè)新產(chǎn)品開發(fā)，完成大導(dǎo)程螺母加工工藝等科研創(chuàng)新工作8項(xiàng)；③擁有領(lǐng)先的螺紋磨削技術(shù)：P2-P322/34圖25：2022年漢江機(jī)床營(yíng)收4.0億元，同比+28.8% 圖26：2022年漢江機(jī)床凈利潤(rùn)2479萬(wàn)元4

漢江機(jī)床營(yíng)業(yè)總收入（億元4.03.12.42.1 2.1YoY（4.03.12.42.1 2.1

60%50%40%

漢江機(jī)床凈利潤(rùn)（億元）

0.253210

0%

0

-0.2

0.09

-0.06

0.12018 2019 2020 2021 2022

2018 2019 2020 2021 2022數(shù)據(jù)來源：， 數(shù)據(jù)來源：，2023626202212.3柱/28/產(chǎn)能13萬(wàn)米/年、配套的螺母及滑塊產(chǎn)能30萬(wàn)件/年及26萬(wàn)件/年。表9：秦川機(jī)床2022年定增項(xiàng)目情況介紹（單位：億元）投資回收投資回收期（年）收入投資總 募集額 金投資總額項(xiàng)目用途投資項(xiàng)目序號(hào)秦創(chuàng)原·創(chuàng)新基地項(xiàng)目（一期）

用于大型設(shè)備及零部件的加工 5.9 4.5 7.5 8.8新能源汽車用加工中心等工作發(fā)與產(chǎn)業(yè)化建設(shè)項(xiàng)目

母機(jī)、新能源汽車轉(zhuǎn)向系統(tǒng)及剎車系統(tǒng)

2.0 1.8 5.0 6.5新能源乘用車零部件建設(shè)項(xiàng)目 新能源汽車傳動(dòng)齒輪 1.5 1.3 2.6 6.2復(fù)雜刀具產(chǎn)業(yè)鏈強(qiáng)鏈補(bǔ)鏈賦能提升技術(shù)改造項(xiàng)目

用于金屬切削機(jī)床 1.2 1.0 1.6 6.9補(bǔ)充流動(dòng)資金 滿足快速擴(kuò)展業(yè)務(wù)的要求 3.7 3.7 — —數(shù)據(jù)來源：公司公告，恒立液壓：國(guó)產(chǎn)液壓傳動(dòng)龍頭，布局絲杠導(dǎo)軌擴(kuò)大傳動(dòng)領(lǐng)域覆蓋面54%23/34機(jī)、海工海事、盾構(gòu)機(jī)、新能源四個(gè)業(yè)務(wù)板塊，是其重要的業(yè)績(jī)穩(wěn)定器。圖27：挖機(jī)產(chǎn)業(yè)鏈上下游圖解數(shù)據(jù)來源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，公司公告，受益挖機(jī)核心零部件自主研發(fā)，公司業(yè)績(jī)快速增長(zhǎng)。恒立液壓與三一、徐工、柳工等國(guó)內(nèi)龍頭主機(jī)廠合作關(guān)系緊密，下游復(fù)蘇率先受益。2016下半年以來國(guó)內(nèi)挖掘機(jī)市場(chǎng)進(jìn)入上行周期，油缸等核心零部件供不應(yīng)求，自主研發(fā)加速，恒立液壓迎發(fā)展機(jī)遇，份額快速提升。2016-2022年，恒立液壓挖機(jī)油缸銷量從14萬(wàn)只增加到63萬(wàn)只，收入從52853%66%2022圖28：2022年公司營(yíng)業(yè)總收入82.0億元，同比-12% 圖29：2022年公司歸母凈利潤(rùn)23.4億元，同比-13%0

恒立液壓營(yíng)業(yè)總收入（億元） 同比(%)2015 2017 2019 2021

120%100%80%60%40%20%0%-20%

恒立液壓歸母凈利潤(rùn)（億元） 同比(%)3025201510502015 2017 2019 2021

500%400%300%200%100%0%-100%東吳證券研究所東吳證券研究所數(shù)據(jù)來源：， 數(shù)據(jù)來源：，24/34202195010.4450075010和10萬(wàn)米重載滾珠絲杠的生產(chǎn)能力。表10：恒立液壓2021年定增項(xiàng)目情況介紹（單位：億元）項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)后年產(chǎn)能項(xiàng)目達(dá)產(chǎn)后年產(chǎn)能募集資金投資總額投資總額項(xiàng)目用途投資項(xiàng)目序號(hào)恒立西項(xiàng)目 用于善外應(yīng)系，開拓北美市場(chǎng)電動(dòng)缸是液壓缸的升級(jí)產(chǎn)品，滾珠絲杠是電動(dòng)缸的

12.3 11.0

油缸200440根，延伸缸和其他特種油缸62650150000臺(tái)標(biāo)準(zhǔn)滾珠絲杠電動(dòng)缸104000根。重載滾珠絲

核心零件，完善產(chǎn)品體系。整合公司內(nèi)部研發(fā)資源、

15.3 14.0

杠電動(dòng)缸4500根、行星滾柱絲杠電動(dòng)缸750根

優(yōu)化基礎(chǔ)研發(fā)條件，提升研發(fā)效率

6.5 5.7 —通用壓技項(xiàng)目 開拓用壓閥場(chǎng)領(lǐng)域完善公司非標(biāo)定制化超大

3.1 2.9 70000臺(tái)形成年產(chǎn)2800噸非標(biāo)

重型缸產(chǎn)力 1.5 1.4

定制超大重型油缸的生產(chǎn)能力東吳證券研究所補(bǔ)充動(dòng)金 滿足速展務(wù)要求 15.0 15.0 —東吳證券研究所數(shù)據(jù)來源：公司公告，恒立液壓在滾珠絲杠業(yè)務(wù)方面的優(yōu)勢(shì)體現(xiàn)在：憑借在液壓領(lǐng)域的深厚積累，擁有精密加工制造能力：實(shí)力雄厚，在制造設(shè)備設(shè)施方面擁有領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)：35S25/34東吳證券研究所東吳證券研究所貝斯特：汽車渦輪增壓器龍頭，切入絲杠導(dǎo)軌領(lǐng)域打開成長(zhǎng)空間貝斯特成立于1997年，主營(yíng)業(yè)務(wù)為各類精密零部件及工裝夾具產(chǎn)品的生產(chǎn)、銷售及研發(fā)。公司發(fā)展歷程主要可以分為以下幾個(gè)階段：（1）1997-2019年：51%2020債，募集資金5.3億元，用于加快新能源汽車功能部件的開發(fā)。圖30：貝斯特發(fā)展歷程數(shù)據(jù)來源：貝斯特官網(wǎng)，26/34東吳證券研究所20；東吳證券研究所渦輪增壓零部件：圖31：貝斯特產(chǎn)品矩陣圖數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，主要包括：27/34東吳證券研究所東吳證券研究所機(jī)加工能力強(qiáng)并能夠在內(nèi)部自行驗(yàn)證：2024鼎智科技：工控微特電機(jī)龍頭，發(fā)力多元業(yè)務(wù)鼎智科技成立于2008年，是以微特電機(jī)為主要構(gòu)成的定制化精密運(yùn)動(dòng)控制解決方案提供商。公司主要產(chǎn)品包括線性執(zhí)行器、混合式步進(jìn)電機(jī)、直流電機(jī)、音圈電機(jī)及其圖32：鼎智科技產(chǎn)品矩陣圖數(shù)據(jù)來源：公司官網(wǎng)，2019-2022年公0.793.1828/342