虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)

VirtualRealityTechnology汪日偉craftcub@163.com天津理工大學(xué)計(jì)算機(jī)與通信學(xué)院題綱第一講虛擬現(xiàn)實(shí)概述第二講虛擬現(xiàn)實(shí)顯示技術(shù)計(jì)算機(jī)三維圖形技術(shù)立體圖形顯示技術(shù)聲音、力覺顯示第三講虛擬現(xiàn)實(shí)跟蹤技術(shù)位置跟蹤器數(shù)據(jù)手套人體運(yùn)動(dòng)跟蹤第四講人體動(dòng)畫技術(shù)虛擬現(xiàn)實(shí)的概念模型王兆其，《虛擬環(huán)境中物體運(yùn)動(dòng)逼真性的研究》，博士學(xué)位論文，北京航空航天大學(xué)，1999.6.第愿四腐講雨人晶體河動(dòng)燙畫也技間術(shù)本萄講俊題侮綱人晚體挪動(dòng)黎畫人鞏臉克動(dòng)際畫1扎、銀人偉體庭動(dòng)譯畫人欲體害幾泥何貌模防型催表業(yè)示人孟體員骨艘架灘模尼型想(趕s型k流e癥l插e(cuò)午t其o偏n邀)人匯體頸姿禍態(tài)人明體奧運(yùn)積動(dòng)基諷本浪的順人緒體律動(dòng)州畫字方程法虛向擬弓人體體悶幾胡何爛表癥示分李層扮表王示滴模芳型虛烏擬流人眉體村幾太何著表宰示人比體雞骨籠架喬模跌型昌(掛s喬k坡e茫l偷e憲t柿o泰n然)虛旨擬柜人泉可慘以暗抽翅象洋為述一翼個(gè)A結(jié)r摸t歐i香c希u勉l量a雨t悄i腰o暢n(鏈放體)，識(shí)其輛姿滲態(tài)曉可堆以啄由液下司列旱參極數(shù)撓表歡示刺：基曉準(zhǔn)葬位慰置：表說示盡虛沫擬降人擋在匠全海局夜環(huán)掩境掙中飼的線位涉置關(guān)怕節(jié)組角顯度：表閑示寧各拔骨安骼翁段(蠢s充e冬g撥m臭e碑n磨t僑)相孕對燦于爐它竭所肆附挖骨鵲骼兵段治的梢方稅向代。關(guān)剝節(jié)愁(糧J械o狗i博n隸t托s刑)R催o紋t茄a(bǔ)傾t望i泉o曠n用a典lH動(dòng)i結(jié)n僻g陰e指:當(dāng)1嚇-點(diǎn)D仆O瓜FU槳n斬i筍v棄e拉r顏s遵a破l慢:貢2以-攪D附O跑FB袍a智l最l煉&宇S籠o共c奧k衫e拴t謝:用3嫌-攏D東O褲F關(guān)掠節(jié)見狀惑態(tài)變的橋表麥?zhǔn)居溃嘿岴枝u森l串e朗r選A尤n煉g康l譜e以(蝕X，Y，Z蓮)為認(rèn)旋慣轉(zhuǎn)班順炭序悲軸括的范歐爪拉版角綠：(擁,塊游,股)歐屠拉火角萌的襯特傭點(diǎn)簡既單幾往何貍意萄義駝明重確與譽(yù)旋箱轉(zhuǎn)累軸謠的料順耐序雨相艱關(guān)關(guān)盒節(jié)裝狀餓態(tài)毫的寄表屢示母：R毛o纖t肚a室t陵i乓o音n劃M挨a綱t旦r爸i棋xP缸r殃i黨n病c搬i棟p沒l靠e壺a楊x略i惱s糖(昆x漏)A暮r汗b默i均t鴿r疏a糾r濟(jì)y宵a縫x培i任s關(guān)媽節(jié)句狀懶態(tài)網(wǎng)的琴表支示剛：Q敏u貍a走t簽e箏r則n陜i說o澆n共s盟(四像元濃組)四四元帽組仇與雀旋現(xiàn)轉(zhuǎn)勝矩屈陣韻之超間鹿的命轉(zhuǎn)概換四拆元皆組簽-漆>擁旋革轉(zhuǎn)聾矩覆陣旋邪轉(zhuǎn)盆矩耗-劫>后四占元聽組四彎元錢數(shù)擔(dān)與菜旋杜轉(zhuǎn)多矩突陣?yán)镏伪刃陛^和防旋良轉(zhuǎn)樣矩頂陣額是哀同狐質(zhì)濱的和摧旋慮轉(zhuǎn)寒矩徹陣綱之旨間址可脅以瓜相末互愿的杠轉(zhuǎn)遭換單頭位標(biāo)四努元沙數(shù)梅在混表尺示宴上奮更齊具獎(jiǎng)有充優(yōu)星勢四搏元除數(shù)穿與堡旋揉轉(zhuǎn)秩矩梁陣池之拒比賴較項(xiàng)目四元數(shù)歐拉角/旋轉(zhuǎn)矩陣坐標(biāo)系獨(dú)立是否，與順序有關(guān)萬向節(jié)鎖無有插值難易形式簡單比較困難直觀程度幾何意義明顯旋轉(zhuǎn)矩陣不夠直觀維數(shù)4(1個(gè)約束)9(含6個(gè)約束)能否表示平移不能齊次旋轉(zhuǎn)矩陣可以歐鍋拉漿角洪與增旋乓轉(zhuǎn)乒矩侮陣仿的翁插賓值翁問疑題空尺間瞧中嗽一鉗個(gè)儀剛毅體雕可均以勵(lì)用3個(gè)宿位獲置孤參犬?dāng)?shù)校和3個(gè)堤方姐向蠟參茶數(shù)負(fù)來撕唯易一說確撿定在老運(yùn)掌動(dòng)司編案輯喂尤續(xù)其丸是聽關(guān)垃鍵治幀玩動(dòng)胃畫擇中浸，醒我塌們疲經(jīng)紐奉常支需市要制對宿剛笑體緩的捎姿輸態(tài)斥進(jìn)博行酒插出值為徹了浙獲襖得攝一擔(dān)個(gè)暫比明較彈平步滑洋、飯自食然乓的行結(jié)武果麻，斥我皮們艇通吸常丹需耍要辨插盾值型的蝦結(jié)黑果論是射高矛階拉連便續(xù)內(nèi)的物翠理煮上椒，覺平叫滑吉的誼轉(zhuǎn)保動(dòng)換需藥要崖的澤扭孤矩濃較陣小停，遵以杠利臭于辣飛陡行猛器皇的方控挺制善等歐館拉務(wù)角利與煎旋捆轉(zhuǎn)狂矩湯陣塔的呢插或值物問滔題歐杠拉忌角鴉與屆旋叫轉(zhuǎn)伸矩駕陣財(cái)?shù)囊尾迤D值飯問浮題對伴于選方蘭向改的湯插厭值氣我濫們咽首禍先啞想尸到眨的優(yōu)是劍旋館轉(zhuǎn)麗矩貸陣蒙和刪歐斯拉聰角譽(yù)的遍線臘性婦插勻值設(shè)螺兩田個(gè)捐旋王轉(zhuǎn)爸矩童陣Ma和Mb,則緊：Mo=姓(赤1畜-α)喘Ma+αMb不趨再鐘是感一廚個(gè)膛正嚷交腔陣歐秧拉贏角升與捷旋纖轉(zhuǎn)惹矩醫(yī)陣窮的冰插稠值而問題題歐色拉劈燕角運(yùn)的抖線門性我插景值僚為攏：雖真然拿仍片然薯表黑示掘一尾個(gè)井方桂向侵但午卻土有摘任蠅意康性當(dāng)顧a融,間b警分呈別女作哭用饒旋霜轉(zhuǎn)劑c遲之袍后鑄所遙得嘉到割的列結(jié)莫果用并歪不鹽是那對毛o膠做觀旋古轉(zhuǎn)竊c米后甘的畝結(jié)已果向胞量惜的茶旋灶轉(zhuǎn)如我果v是速一呆個(gè)屢向庸量火，M是示一總個(gè)歌旋遇轉(zhuǎn)華矩為陣養(yǎng)，鋤則珍旋席轉(zhuǎn)M后鍵的兵向嘆量v話’為v顛’來=的M六v如緊果P是掠一寨個(gè)蔥點(diǎn)戰(zhàn)，M是米一閱個(gè)蟻旋辦轉(zhuǎn)彈矩右陣錄，凳則搏旋怨轉(zhuǎn)M后罪的企點(diǎn)P的鍬位瞇置P隱’為P庫’課=許M·P人在體防姿玩態(tài)屑表野示人陰的櫻所做有帝關(guān)漂節(jié)敞的鑰自卡由畝度眉組靠成傻了授人障的仗自介由幫度般，嫩可襯以昌由月一鏟個(gè)獅向筋量P表鑒示斥。峽如凍下掠例姓機(jī)讀械就手泳臂修的煉姿盤態(tài)霸可后以援由李向么量P拐(1,池2,體3)人眼體楚姿株態(tài)浙的鍵顯物示f團(tuán)o漢r網(wǎng)w舅a選r霸d勺k逼i慨n卵e哥m忠a圖t韻i餡c筐sMw反o印r怒l送d=插Ml涂o住c違a洗l·濾Mp咱a膏r魯e漲n賀t苦-恭w燒o蕩r汽l幅d有狗縫赴人適體幅模難型帳顯硬示挖結(jié)偷果人睛體暖姿拐態(tài)蜜顯軌示靜中絕的鴨皮星膚除變鵲形A痛l侵l萌e黎n基伐于灣實(shí)歸例限的等方脫法人毫體務(wù)姿森態(tài)夏顯局示鉤中攏的礦皮姥膚堤變爭形S萌h史e主n提餃出呈的陳基飲于胖解蠻剖灣學(xué)委的父腿碌部菌變冷形壞結(jié)線果基寧于傭交舊叉謙截?cái)_面鑄的貍手蠢臂幅變躲形基洗于霸交稿叉歌截現(xiàn)面妹的譽(yù)手爛臂梯變奏形人援體囑運(yùn)厘動(dòng)人談體號(hào)運(yùn)拜動(dòng)面是勇人畝體爪姿燒態(tài)(n個(gè)短自鞏由愉度)在告時(shí)及間灑域籠上桌的域函縣數(shù)趨：如奧何鋸生匙成洽人放體樸運(yùn)般動(dòng)策函椅數(shù)關(guān)銅鍵匹幀戰(zhàn)方從法運(yùn)曠動(dòng)砌學(xué)笨方提法正起向沙運(yùn)愿動(dòng)鞋學(xué)麻方笛法逆叉向友運(yùn)孫動(dòng)拳學(xué)聯(lián)方站法動(dòng)供力僅學(xué)山方擁法時(shí)笑空義約捆束貞方千法基妄于凍運(yùn)俊動(dòng)遵跟籠蹤懂的律方定法人婚體換關(guān)躁節(jié)罰角矮度拼計(jì)挨算運(yùn)召動(dòng)緊編加輯罷的糾方欺法修逃改(星r貍e捎t菊a滑r誦g材e駛t岡,地溉形用匹店配況等)、技拼殼接肉、鬼融印合裁等關(guān)眠鍵擋幀狂方忘法關(guān)白鍵傘幀哥方圈法鄰中核的擠運(yùn)構(gòu)動(dòng)霸插倦值由加于撥運(yùn)鑄動(dòng)韻的揀連痰續(xù)鼠，勞可飯以閃在膝兩屯個(gè)槐關(guān)監(jiān)鍵由幀夏之廢間鴨插街值銜。簡恨單劣的驅(qū)線采性勤插舊值賢方囑法脫：設(shè)t甩1和t棕2是真兩邁個(gè)銷相豈鄰筋的什關(guān)稠鍵秒幀,則究時(shí)慶刻t的走人寇體肆姿禾態(tài)喂為毒：正久向筍運(yùn)穴動(dòng)混學(xué)浸方恥法(腔F莫o獸r難w桐a輪r塞d傳K嬌i毫n冷e錄m盼a須t沾i萄c制s輝)Mw厘o涌r作l辣d=伐Ml言o者c牧a孩l·腿Mp慶a襪r魄e藝n革t梯-團(tuán)w熊o折r悼l明d需娃要聲預(yù)關(guān)先姑知頁道傭所碑有厚關(guān)特節(jié)狗的奇角頭度可織以運(yùn)通次過礎(chǔ)給勉出套每停個(gè)少自攔由聲度問的且表辮達(dá)裹式惕定撐義峰人跨體疤運(yùn)鼠動(dòng)逆漏向愚運(yùn)誕動(dòng)僅學(xué)運(yùn)方擦法(小I鉤n蛇v額e姓r利s窯e捕K棋i叢n約e隆m靠a途t扎i感c輩s滿)I喜K和i惡s寨a悅m悄e緣瑞t館h賄o慎d湯o高f熄p懷o讓s領(lǐng)i宣n墻g古a范s梨k昏e拌l盜e甘t婚o猾n脹w尊h考e境r店e墨y李o墻u醋s趣p條e嚷c尺i纏f彈y綠t餡h匙e頂‘傘g繡o沿a觸l揚(yáng)’統(tǒng)o典f絡(luò)t脾h受e父‘謝e暖n漠d焰e輕f濾f鐘e臂c悲t能o懸r征’丟a敬n岔d誓t亡h屆e踢a艦l烈g日o液r夏i嶼t雕h熔m壤c虜o手m刻p泡u炮t縫e匯s放t務(wù)h報(bào)e指j塘o療i粗n撇t閱a面n張g秀l孕e攜s燭n壟e此c碎e彈s荒s程a權(quán)r駁y教t鉤o箱r怎e效a禍c庫h即t隙h曠a絹t雹g筒o硬a膨lD住E瓦M(jìn)兔O隨》o篇f斯f擾l榴i嘉n育e動(dòng)葉力商學(xué)談方左法基曬于牌運(yùn)史動(dòng)幻玉跟牽蹤兼的某方命法一英種掘人賣體屯運(yùn)抹動(dòng)堵記玻錄企回舅放轉(zhuǎn)的納方查法關(guān)愁鍵永：字?jǐn)?shù)煮據(jù)羽的鄰轉(zhuǎn)西換基量于味運(yùn)看動(dòng)巷跟丹蹤嶼的盞方暈法基貌于劇運(yùn)倒動(dòng)妻跟庭蹤滾的致方鄰法記錄點(diǎn)的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成旋轉(zhuǎn)角驅(qū)動(dòng)虛擬角色運(yùn)動(dòng)重定向基誘于患運(yùn)峰動(dòng)攤跟啦蹤倆的尤方要法演綢示猴賊拳猴稿拳(揪虛茂擬含人摔)人植體滴運(yùn)搜動(dòng)叮編貝輯R塘e借t您a憤r炎g叛e蹦tP鴨r無o助p沿o聯(lián)r阻t犯i霉o阿n舍a工l逐l贊y摟(芬s調(diào)a漂m毀e突s傭k銳e雄l俘e進(jìn)t搶o黃n潛l楚a摟y拼o恐u索t啄b葡u鍵t爽w筍i撫t(yī)翠h染d雞i起f勒f書e珠r猶e乖n巖t貪o治f叨f鐘s邪e國t綠s短)T集o順p圈o德l測o羊g筋i些c顯a崇l失l鎖y罪(緞d肝i充f適f驕e先r邪e徐n丈t巾s誦k拐e槽l牲e知t叢o興n援t令o映p拍o捎l槍o祝g池y填a穗n浮d逃d簡i旁f查f垃e音r娘e撓n慎t溜o掠f秤f翅s協(xié)e筒t選s行)地釘形款匹貫配拼訊接融躲合人橫體宣動(dòng)翅畫鑒的肅特刃點(diǎn)人禮體朱動(dòng)環(huán)畫復(fù)紡雜甚性曬高自濾由搖度絕個(gè)南數(shù)聰多逼永真哄性碗要刻求法高非次實(shí)喇時(shí)縫動(dòng)訊畫可膠以碎預(yù)賤先廳生袍成拿人救體馳運(yùn)緊動(dòng)炭函早數(shù)一穩(wěn)般挪用吊于串高鵝品鼻質(zhì)辮動(dòng)幸畫實(shí)塌時(shí)堂動(dòng)寸畫(如V鎮(zhèn)R系鋼統(tǒng)茅中)需吸要扮在瓶逼像真隔性陣與鍋實(shí)臣時(shí)旦性春之尖間橋進(jìn)膨行痰折尤中2樹、輸人嗽臉圣動(dòng)屈畫2察.輝1哄、測三教維作人滅臉飼建肯模人修體混三悠維皺掃快描仗技搜術(shù)抗：音三詞維浙掃賊描敏儀乓，縱C壓T人途體棵彈妙性挨皮奶膚籃模儉型肌懲肉妄模嫁型服慌飾閉、聞?lì)^似發(fā)僚等人逐臉匯的趕表德示特普定尤人院臉些建繪模-息-提燃取塌特米征常點(diǎn)倚坐仙標(biāo)自幟動(dòng)典或絲式手捷工更在薯特乳定蜜人債中證性落表埋情嘴的特正雅、斜側(cè)預(yù)面乏照副片合上塘標(biāo)懲注冷特閘征昌點(diǎn)進(jìn)宮行葉簡敏單撥的清坐株標(biāo)鏡變泛換爛和響比娃例針變薪換槐就彎可票以巡壽得即出篩特垂定處人奧臉咳所炕有例特失征惑點(diǎn)專的東三黨維批空剃間潑坐文標(biāo)特將定憲人躬臉到建眾模-階-非督特伴征宮點(diǎn)兇坐錄標(biāo)微計(jì)怨算以大一淡般蜓人云臉借中鳴性質(zhì)網(wǎng)醒格船作沖為甜初郊始碌網(wǎng)熊格以歇特妻征逮點(diǎn)丙坐堅(jiān)標(biāo)蠅為掠輸從入模數(shù)硬據(jù)用K隱r打i恨g嬸i翻n曬g線湊性渡插裳值津方用法祖計(jì)雹算集出紙非峽特辯征碎點(diǎn)嘉坐郊標(biāo)6豬8個(gè)F毫A壇P鋼s壞(誦F專a垃c蘆i柿a伶l和A侍n懲i鎖m奇a楚t丈i竿o耽n器P刪a孟r羊a晌m賊e插t里e販r拆s逢)每據(jù)個(gè)F做A碗P控嘩制幣網(wǎng)讀格摩上鞋一挽些拒點(diǎn)番在掘某餃個(gè)縱方火向露上膜的芬位都移傷，鉆如F旨A鞏P快4固1控丑制炸了帝藍(lán)能色烤點(diǎn)殼的畫上墓下乘移牌動(dòng)如。用K應(yīng)r再i阻g插i凈n蠶g線私性愁插雕值潑方鎖法桶計(jì)碌算票每宏個(gè)F代A才P影裹響糠哪測些民點(diǎn)秧，遺影眨響駐的春程平度必是施多翅少響。2白.應(yīng)2勾、恨人食臉秩動(dòng)宇畫粥-時(shí)-溜獲棕取帽F圍A俘P親參鞏數(shù)人枕臉挎動(dòng)牽畫-催-用F愈A量P驅(qū)擔(dān)動(dòng)撓人伴臉曠動(dòng)避畫上辱