一、工業(yè)機器人基本介紹1課程內(nèi)容Thursday,August17,2023操作篇第一章：示教器操作面板第二章：接口面板第三章：左右線程序設(shè)定第四章：示教機器人教材ＡＸ標(biāo)準(zhǔn)課程2Thursday,August17,2023第一章上電、模式的選擇第一章、上電，模式的選擇31、開機Thursday,August17,20231.將控制器的電源開關(guān)轉(zhuǎn)到ON狀態(tài)。ＯＮＯＦＦ2.系統(tǒng)自診斷完成后，出現(xiàn)以下畫面。一、工業(yè)機器人基本介紹4Thursday,August17,2023示教（編程）操作員把想要讓機器人做的事情（作業(yè)程序）錄入機器人中。同時寫入機器人移動、信號開關(guān)、調(diào)用/跳躍、焊接等命令。再生（回放）自動運行編寫完成的作業(yè)程序。機器人根據(jù)已編寫的程序進(jìn)行作業(yè)。作業(yè)程序的例子程序的自動運行1、示教和再生52、示教，再生模式的切換Thursday,August17,2023示教器ＴＰ上的模式切換開關(guān)可以進(jìn)行手動操作※2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到示教模式不可手動操作不可自動運行造成機器人不動的操作※不可手動操作不可自動運行※造成機器人不動的操作可以自動運行2邊的模式開關(guān)都轉(zhuǎn)到再生模式※控制器上模式切換開關(guān)3、基本畫面Thursday,August17,20236已選擇的程序號當(dāng)前步驟行號時間和日期已選擇的機械裝置手動／檢查速度[顯示器區(qū)域]?程序顯示器?軸監(jiān)視器等表示。參數(shù)設(shè)定菜單維修菜單坐標(biāo)系F鍵表示的區(qū)域※在畫面的左右兩側(cè)模式（示教）74、操作資格Thursday,August17,2023BEGINNER :初級操作員（初學(xué)者?？梢赃M(jìn)行機器人的啟動和姿勢變換）USER :一般用戶（可以進(jìn)行編程等機器人操作）EXPERT :專家（對機器人熟悉，能進(jìn)行維修作業(yè)）SPECIALIST :特殊專家（高級維修人員

）AX控制器根據(jù)「操作員資格」，對操作和設(shè)定的變更進(jìn)行限制?！到y(tǒng)通電后是BEGINNER狀態(tài)，和USER等級一樣有很多界面是禁止使用的。（例）BEGINNER是不能更改參數(shù)設(shè)定→EXPERT以上可以進(jìn)行更改切換成EXPERT以上資格的操作模式時必須輸入R314命令和密碼，防止因誤操作改變了設(shè)定而帶來的麻煩。三、基本操作篇8Thursday,August17,2023第二章接口面板第二章、接口面板91、打開，關(guān)閉<接口面板>功能Thursday,August17,2023示教器操作面板：單擊I/F按鈕，打開和關(guān)閉接口面板102、接口面板介紹Thursday,August17,202311Thursday,August17,2023<右側(cè)強制出垛>按鈕：此按鈕按下后，可將右側(cè)托盤將會從放置點移出。<左側(cè)強制出垛>按鈕：此按鈕按下后，可將左側(cè)托盤將會從放置點移出。。2.1、接口面板各按鈕的使用：12Thursday,August17,20232.1、接口面板各按鈕的使用：關(guān)閉真空吸盤：單擊此按鈕真空吸盤會停氣，放置產(chǎn)品。正常生產(chǎn)此按鈕不會使用到?。?！打開真空吸盤：單擊此按鈕真空吸盤會吸氣，吸取產(chǎn)品。正常生產(chǎn)此按鈕不會使用到?。?！13Thursday,August17,2023第三章設(shè)定左右線產(chǎn)品的程序號碼第三章設(shè)定產(chǎn)品程序14Thursday,August17,20231、設(shè)定線產(chǎn)品程序號碼①單擊程序的方框按鈕會出現(xiàn)以下對話框輸入要設(shè)定的程序號碼輸入要設(shè)定的程序號碼后單擊<回車>按鈕15Thursday,August17,2023第四章示教第四章示教16Thursday,August17,2023右側(cè)對示教畫面進(jìn)行說明。表示當(dāng)前模式。確認(rèn)在示教模式的狀態(tài)。表示當(dāng)前的程序號碼。沒有程序的時候顯示[無]。表示目前的記錄狀態(tài)（今后移動命令的模板）表示當(dāng)前的步驟號碼。表示目前程序的注解說明。（有的話）1、示教畫面解讀17Thursday,August17,2023作業(yè)程序0～9999步驟（命令）0～9999移動命令應(yīng)用命令機器人向記錄點運動。信號的on/off，其他程序的調(diào)用、延時、堆列動作等。（例）END FN92結(jié)束?PLLAET3

FN249堆列CALLP FN80程序調(diào)用DELAY FN50延時SETM FN105輸出信號操作（例）100mm/sLINA1T1選擇喜歡的號碼，之后在里邊寫入步驟。步驟里的「移動命令」使機器人移動，「應(yīng)用命令」進(jìn)行各種各樣的工作。2、作業(yè)程序的結(jié)構(gòu)要素18Thursday,August17,20233、如何選擇作業(yè)程序程序（步驟）選擇鍵動作可能鍵方式一：方式二：R快捷鍵：

按下[R]鍵后選中17（或輸入數(shù)字17）后按[回車]鍵，選中相應(yīng)的程序號碼19Thursday,August17,20233、如何選擇作業(yè)程序圖畫表示為現(xiàn)在要進(jìn)行選擇程序的畫面。請按下面的操作進(jìn)行選擇。1.按下[動作可能]、同時按下[步驟/程序]鍵。2.在以下的窗口中，輸入想要選擇的號碼(0～9999)，最后按下[Enter]鍵。對應(yīng)號碼的程序就被調(diào)出來了，顯示的畫面也隨之改變了?！桨聪耓動作可能]鍵，就可以使用涂成綠色的程序功能。20Thursday,August17,20234、如何選擇作業(yè)程序的步驟號碼下圖表示為現(xiàn)在要選擇的步驟號碼，按下向后/返回等編輯鍵進(jìn)行操作，選擇想要的步驟號碼。按以下的操作可以步驟號碼。1.按下[步驟/程序]鍵。2.如下的窗口所示，輸入想要選擇的步驟號碼(0～9999)，最后按下[Enter]鍵，被選擇的步驟號碼背景為綠色，顯示的畫面也隨之改變。21Thursday,August17,20235、移動速度機器人運行到記錄點的速度設(shè)定。mm/s:指定工具前端的移動速度。%:指定以機器人能夠達(dá)到的最大速度為1的百分比。sec:

指定到達(dá)記錄點的時間。deg/s:指定工具姿勢的變化速度?！厦嬗涗浀乃俣确N類，移動命令被記錄后，也可以在屏幕編輯畫面里進(jìn)行自由編輯。22Thursday,August17,20236、移動方式向下一個記錄點移動的時候，指定工具前端的運行軌跡。LIN:工具的前端按直線軌跡移動，機器人各軸進(jìn)行聯(lián)動。JOINT:各軸不進(jìn)行聯(lián)動，運行軌跡不規(guī)則?！厦嬗涗浀倪^渡方式被記錄后，也可以在屏幕編輯畫面里進(jìn)行編輯。LINJOINTLINLIN23Thursday,August17,20237、精度（1）指定通過記錄點的精度，精度不高的時候，可以指定第8級。A4A1A1[出廠時的設(shè)定][mm]A10A25A310A425A550A6100A7200A8500轉(zhuǎn)彎開始點精度的回轉(zhuǎn)半徑，可以在[參數(shù)設(shè)定]菜單中修改機器人有冗余軸（例如MR20等）的情況、不是按距離基準(zhǔn)，而是通過速度基準(zhǔn)進(jìn)行設(shè)定。不停止暫停一下24Thursday,August17,20237、精度（2）指定是否記錄點的位置暫停。精確定位ON:P標(biāo)記有＝暫停

（例：A1P)精確定位OFF:P標(biāo)記沒有＝經(jīng)過（例：A1)速度速度A2P80[mm/s]100[mm/s]A280[mm/s]100[mm/s]「精確定位ON」的時候，不論精度如何設(shè)置，都要在記錄點暫停一下?！妇_定位OFF」的時候，按照設(shè)定的精度半徑范圍進(jìn)行通過記錄點附近。25Thursday,August17,202310、常用的應(yīng)用命令程序的步驟1記錄了要注解的內(nèi)容（FN99），作為程序的標(biāo)題在最上部表示非常便利的注解功能FN9926Thursday,August17,202311、程序的動作檢查[前進(jìn)檢查][退后檢查]27Thursday,August17,202311、程序的動作檢查按照步驟（移動命令）用低速向下一步檢查，手放開即停止。程序編好后，自動運轉(zhuǎn)前請必須進(jìn)行動作檢查。利用動作檢查鍵[チェックGO]、[チェックBACK]（前進(jìn)檢查/退后檢查）進(jìn)行。記錄點握住握桿開關(guān)按照步驟（移動命令）用低速退后檢查，手放開即停止。這個時候，不僅可以檢查移動命令也可以檢查應(yīng)用功能命令，必要的設(shè)定也是需要的。228Thursday,August17,202311、程序的動作檢查單步前進(jìn)還是連續(xù)前進(jìn)的設(shè)定按下檢查時的速度的設(shè)定［連續(xù)］手動速度（綠色的時候是別的設(shè)定）沒有顯示按著前進(jìn)/退后檢查鍵，機器人開始動作，經(jīng)過記錄點并不停止，而是向下一個記錄點進(jìn)行連續(xù)運動。直到運行到結(jié)束命令FN92才停下來。按著前進(jìn)/退后檢查鍵，機器人開始動作直到這一步驟停止（到達(dá)記錄點）。（背景色由綠色變?yōu)辄S色）手離開后再按一下、機器人才開始向下一個記錄點移動。29Thursday,August17,202312、程序編輯屏幕編輯鍵［編輯］打開示教程序編輯的畫面。30Thursday,August17,202312、程序編輯示教后如果程序有問題，可以在這個屏幕上進(jìn)行快速編輯?？梢约羟泻驼迟N步驟的功能。在保存之前，如果不想進(jìn)行變更的話也可以取消應(yīng)用命令檢索的功能步驟粘貼順序/倒退畫面分隔功能編輯指針31Thursday,August17,202312、程序編輯屏幕編輯畫面，可以進(jìn)行對移動命令的編輯。屏幕下方是對光標(biāo)所在的值的設(shè)定值范圍的表示，請參考這個數(shù)對值進(jìn)行設(shè)定。速度值速度指定方式過渡方式精度值工具號碼編輯光標(biāo)精確定位ON/OFF32Thursday,