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--內(nèi)頁(yè)可以根據(jù)需求調(diào)整合適字體及大小--智能網(wǎng)聯(lián)汽車測(cè)試規(guī)范(征求意見(jiàn)稿)(總27頁(yè))PAGE5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)范（征求意見(jiàn)稿）Intelligent&Cnnetedvehicleautonomousdrivingfunctiontestprocedure 2018-12-07發(fā)布2018-12-07實(shí)施5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測(cè)試工作組發(fā)布目次前言 I1范圍 32規(guī)范性引用文件 33術(shù)語(yǔ)和定義 3測(cè)目 55用求 66 過(guò)件 77試 7附錄A 29前言本標(biāo)準(zhǔn)采用《智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)程（試行）》的有關(guān)技術(shù)內(nèi)容。本標(biāo)準(zhǔn)的附錄A為規(guī)范性附錄。本標(biāo)準(zhǔn)由5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測(cè)試工作組提出。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：5G自動(dòng)駕駛聯(lián)盟測(cè)試工作組。本標(biāo)準(zhǔn)為首次發(fā)布。智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動(dòng)駕駛功能測(cè)試規(guī)范1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了能聯(lián)車自駕功檢項(xiàng)的測(cè)場(chǎng)、試法通過(guò)準(zhǔn)。本標(biāo)準(zhǔn)適用于能網(wǎng)汽用車商車的自動(dòng)駕駛功能測(cè)。本文不用低汽、摩車。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范(試行)》（工信部聯(lián)裝〔2018〕66號(hào)）3術(shù)語(yǔ)和定義GB/T界定的術(shù)語(yǔ)和定義適用于本文件。下列語(yǔ)定適于文件。智能聯(lián)車Intelligent&Vehicle(ICV)搭載進(jìn)車傳器控制、行等置并融現(xiàn)通與絡(luò)術(shù)，現(xiàn)與X、車、路、端等智能息交換、享，備復(fù)環(huán)境感知智能策、同控制等能，實(shí)現(xiàn)安全、效舒、能駛，最可現(xiàn)代來(lái)操的一汽。測(cè)試輛VehicleUnderTest(VUT)為進(jìn)智網(wǎng)汽道測(cè)試請(qǐng)按文要進(jìn)行動(dòng)駛能試的車。目標(biāo)輛VehicleTarget(VT)用于建試景量乘用用具激光達(dá)毫波達(dá)超聲雷和像等傳感的知性能替代述輛柔目。兩車Two-Wheeler用于建試景量自行電自車與駛的備上組感屬性的替目。車載單元OnBoardUnit(OBU)安裝測(cè)車上用實(shí)現(xiàn)輛外即X括車路人云端之聯(lián)網(wǎng)通的件元。路側(cè)元RoadSideUnit(RSU)安裝測(cè)場(chǎng)道路、用實(shí)車與外即X，括車車、車路、車人、車云之間）網(wǎng)訊硬單。車車訊Vehicle-to-Vehicle(V2V)測(cè)試輛目車之通過(guò)載元行據(jù)收發(fā)完的息訊。車路訊Vehicle-to-Infrastructure(V2I)測(cè)試輛道基設(shè)之間過(guò)載元路單元行據(jù)收而成信通。測(cè)試景TestScenario車輛試程所的理環(huán)、氣道、通狀及輛態(tài)時(shí)等要的合。動(dòng)態(tài)駛務(wù)DynamicDrivingTask完成輛駛需感、決和作包但限于：——制輛向動(dòng)；——制輛向動(dòng)；——標(biāo)事探與應(yīng)；——駛劃；——制輛明信裝置。注：不包括行程計(jì)劃，目的地和路徑的選擇等任務(wù)。動(dòng)態(tài)駛務(wù)管DynamicDrivingTaskFallback當(dāng)超設(shè)計(jì)行圍或態(tài)駕任務(wù)關(guān)統(tǒng)失時(shí)，用戶行態(tài)駕任務(wù)若用未，系統(tǒng)具使達(dá)最風(fēng)險(xiǎn)態(tài)能。自動(dòng)駛統(tǒng)AutonomousDrivingSystem能夠持續(xù)地執(zhí)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)和或執(zhí)行動(dòng)態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)接管的硬件和軟件所共同組成的系統(tǒng)。設(shè)計(jì)行圍OperationalDesignDomain(ODD)設(shè)計(jì)確的動(dòng)駛能的行件如道、天、通速、時(shí)間等）。失效Failure自動(dòng)駕駛系統(tǒng)或其它整車系統(tǒng)發(fā)生錯(cuò)誤或故障導(dǎo)致自動(dòng)駕駛系統(tǒng)無(wú)法可靠運(yùn)行部分或全部動(dòng)態(tài)駕駛?cè)?。最小險(xiǎn)態(tài)MinimalRiskCondition當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)因相關(guān)系統(tǒng)失效或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍而無(wú)法完成其預(yù)先規(guī)劃的行程時(shí)，由用戶或駕駛動(dòng)系接動(dòng)駕駛務(wù)并終事風(fēng)險(xiǎn)到低狀。接管求RequesttoIntervene自動(dòng)駛統(tǒng)求戶速執(zhí)動(dòng)駕任接的通。車輛制限VehicleControlAuthority對(duì)車轉(zhuǎn)、速制、燈以雨等統(tǒng)控制。編隊(duì)駛Platooning多輛試輛較的距縱排的駛其一車人作駕從二車開(kāi)始為動(dòng)駛。指令I(lǐng)nstruction駕駛輸信和試輛通感、圖信自主出信。例如在更道景，測(cè)車獲指后行變車動(dòng)；時(shí)指令可駕員操縱轉(zhuǎn)指燈出執(zhí)信號(hào)也是試輛于感自決發(fā)的行信。預(yù)計(jì)撞間TimetoCollision(TTC)測(cè)試輛持前刻動(dòng)狀條下與標(biāo)生碰所的間。時(shí)距TimeGap測(cè)試輛當(dāng)車行一定離需時(shí)。最高動(dòng)駛度Vmax測(cè)試輛自駕模下能保的高定速。測(cè)目表1 智網(wǎng)汽自駕駛能測(cè)目測(cè)場(chǎng)景序號(hào)測(cè)試項(xiàng)目測(cè)試場(chǎng)景1交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別及響應(yīng)限速標(biāo)志識(shí)別及響應(yīng)停車讓行標(biāo)志標(biāo)線識(shí)別及響應(yīng)車道線識(shí)別及響應(yīng)人行橫道線識(shí)別及響應(yīng)2交通信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)*機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)方向指示信號(hào)燈識(shí)別及響應(yīng)3前方車輛行駛狀態(tài)識(shí)別及響應(yīng)車輛駛?cè)胱R(shí)別及響應(yīng)對(duì)向車輛借道本車車道行駛識(shí)別及響應(yīng)4障礙物識(shí)別及響應(yīng)障礙物測(cè)試誤作用測(cè)試5行人和非機(jī)動(dòng)車識(shí)別及避讓*行人橫穿馬路行人沿道路行走兩輪車橫穿馬路兩輪車沿道路騎行6跟車行駛穩(wěn)定跟車行駛停-走功能7靠路邊停車靠路邊應(yīng)急停車最右車道內(nèi)靠邊停車8超車超車9并道鄰近車道無(wú)車并道10交叉路口通行*直行車輛沖突通行右轉(zhuǎn)車輛沖突通行左轉(zhuǎn)車輛沖突通行11環(huán)形路口通行*環(huán)形路口通行12自動(dòng)緊急制動(dòng)前車靜止前車制動(dòng)行人橫穿13人工操作接管人工操作接管14聯(lián)網(wǎng)通訊*長(zhǎng)直路段車車通訊長(zhǎng)直路段車路通訊十字交叉口車車通訊5用求測(cè)車通要求測(cè)車應(yīng)合《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試管理規(guī)范(試行)》（工信部聯(lián)裝〔2018〕66號(hào)）。采聯(lián)通技的測(cè)車，在行測(cè)基上根附錄A選試目行一步測(cè)驗(yàn)。采高地圖技術(shù)的測(cè)試車輛，根據(jù)附錄A所選測(cè)試項(xiàng)目進(jìn)行該功能的測(cè)試驗(yàn)證。測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)應(yīng)確保在發(fā)生緊急情況時(shí)，駕駛員能夠進(jìn)行人工操作接管。當(dāng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)發(fā)生故障或超出設(shè)計(jì)運(yùn)行范圍時(shí)，測(cè)試車輛應(yīng)及時(shí)發(fā)出人工接管請(qǐng)求，提示駕駛員接管測(cè)試車輛。測(cè)試車輛應(yīng)在明顯位置顯示當(dāng)前駕駛模式，即自動(dòng)駕駛模式或人工作模。測(cè)場(chǎng)通要求測(cè)道為坦干燥瀝或凝路；單道為～。測(cè)環(huán)良，降雨降、雹惡天氣水能度不于500。聯(lián)通功測(cè)應(yīng)在磁境會(huì)測(cè)結(jié)果生顯響條下進(jìn)。測(cè)場(chǎng)交標(biāo)、標(biāo)清可，合GB5782017《路標(biāo)志標(biāo)》求。測(cè)要求在試時(shí)填并交試輛參表參表式附錄A依測(cè)路場(chǎng)布置部場(chǎng)可合行測(cè)；合試薦案見(jiàn)錄B。測(cè)過(guò)中錄容應(yīng)括：a)車輛制式；b)車輛度加度運(yùn)狀態(tài)；c)環(huán)境知響狀；d)車輛光信實(shí)狀；e)車輛部60視監(jiān)情況；f)反映試駛和機(jī)互狀的內(nèi)頻語(yǔ)監(jiān)控況。測(cè)精要：a)測(cè)試輛目車速：0±2kh；b)測(cè)試輛目車加度：0±2；c)測(cè)試輛目車相橫向離0±；d)測(cè)試輛目車相縱向離0±。測(cè)儀及備求測(cè)試器設(shè)應(yīng)足列要：a)動(dòng)態(tài)據(jù)樣存的率至為0Hz。b)精度要求：——速度h；——橫向和縱向位置精度；——加速度精度s2。6 過(guò)件自緊制和工操接的試景所測(cè)都在試輛自駕狀完滿足以通條：a)測(cè)試輛按規(guī)進(jìn)每個(gè)景測(cè)，滿其要；b)測(cè)試輛在次試請(qǐng)中過(guò)有定必項(xiàng)目選項(xiàng)的試；c)測(cè)試間應(yīng)軟件行任變調(diào)。外還滿下條件：a)除避工外自駕測(cè)試輛應(yīng)反通則；b)自動(dòng)駛試輛能常使燈、刷等能；c)自動(dòng)駛試輛生障時(shí)及發(fā)警提；d)自動(dòng)駛7試交通志標(biāo)的別響應(yīng)概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)交通標(biāo)志和標(biāo)線的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車輛遵守交通法規(guī)的能。本檢項(xiàng)目進(jìn)限速志、車讓標(biāo)標(biāo)線車道和人橫線四標(biāo)志線場(chǎng)的。第三機(jī)可據(jù)際測(cè)路情增相禁止警和示標(biāo)志標(biāo)的試。限速志別響應(yīng)測(cè)試景測(cè)試路至包一車道長(zhǎng)道并該段設(shè)限標(biāo)牌測(cè)車輛高限標(biāo)牌的車駛該志。圖所。圖速志別響應(yīng)試景意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下距限速志00m前達(dá)到速志所度的倍并沿車道間向速志。要求測(cè)試輛達(dá)速志，車應(yīng)高限標(biāo)所示度。停車行志線別響應(yīng)測(cè)試景測(cè)試路至包一車道長(zhǎng)道并該段設(shè)停讓標(biāo)牌停車行試輛勻速向車行。圖所。圖車行志線識(shí)及應(yīng)試景意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離車行線100m前達(dá)到0kh的車勻沿道間駛向車行。試，停讓線無(wú)輛行人。要求a)測(cè)試輛在止行前停；b)測(cè)試輛停時(shí)應(yīng)超過(guò)3s。車道識(shí)及應(yīng)測(cè)試景測(cè)試路一長(zhǎng)道半徑于500m彎道組兩車線為白色實(shí)線。圖所。圖道識(shí)及應(yīng)測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在入道10m達(dá)到0k/h的速速沿道間。要求a)測(cè)試輛始保在試車線行，向制準(zhǔn)，偏正行方向；b)測(cè)試輛車不碰車道線側(cè)；c)測(cè)試輛平地入道，明晃。人行道識(shí)及應(yīng)測(cè)試景測(cè)試路至包一車道長(zhǎng)道并路內(nèi)設(shè)人橫線測(cè)車輛測(cè)道駛?cè)诵袡M線圖所。圖行道識(shí)及響測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離止線100m前到40k/h的車勻速車中駛向停止。試，行道線無(wú)人非動(dòng)等。要求a)測(cè)試輛能速行過(guò)人橫線；b)測(cè)試輛許時(shí)停停止前，停時(shí)不能過(guò)3。交通號(hào)識(shí)及應(yīng)概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)交通信號(hào)燈的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車輛遵守交通信號(hào)燈指示的力。本檢項(xiàng)應(yīng)行動(dòng)信號(hào)、向示號(hào)（若試段含場(chǎng)測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相方向示號(hào)機(jī)車信燈人橫信號(hào)燈車信燈閃警告號(hào)、路鐵平面叉口號(hào)的景測(cè)。機(jī)動(dòng)信燈別響應(yīng)測(cè)試景測(cè)試道路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道并在路段內(nèi)設(shè)置機(jī)動(dòng)車信號(hào)燈，信號(hào)燈類型可根據(jù)實(shí)際測(cè)試路情選。圖所。圖動(dòng)信燈別及應(yīng)試景意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離止線100m前到30k/h的車勻速車中駛向機(jī)動(dòng)信燈機(jī)車號(hào)燈始態(tài)紅，測(cè)試輛穩(wěn)，動(dòng)信號(hào)由燈為燈。要求a)測(cè)試輛在燈間車等，不過(guò)止；b)當(dāng)機(jī)車號(hào)由燈為綠后測(cè)車應(yīng)時(shí)起通，啟時(shí)不得過(guò)5。方向示號(hào)識(shí)及應(yīng)（測(cè)路包）測(cè)試景測(cè)試路至包雙兩車的字叉口路口置向示號(hào)測(cè)車勻駛信號(hào)燈圖所。圖向示號(hào)識(shí)別響測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離止線100m前到30k/h的車車道間向向指示信試輛方向應(yīng)向示號(hào)初始態(tài)紅待車輛穩(wěn)信燈燈變?yōu)闊粼摼胺街甘咎?hào)識(shí)和應(yīng)力應(yīng)別試。要求a)測(cè)試輛在燈間車等，不過(guò)止；b)當(dāng)機(jī)車號(hào)由燈為綠后測(cè)車應(yīng)時(shí)起通，啟時(shí)不得過(guò)5；c)測(cè)試輛進(jìn)左或轉(zhuǎn)時(shí)應(yīng)正開(kāi)對(duì)的轉(zhuǎn)燈。前方輛駛態(tài)別響應(yīng)概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)前方車輛行駛狀態(tài)的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車輛對(duì)前方車輛的感、為測(cè)響能力。本檢項(xiàng)應(yīng)行輛入和向輛道駛項(xiàng)場(chǎng)測(cè)。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相場(chǎng)景。車輛入別響應(yīng)測(cè)試景測(cè)試路至包兩車道長(zhǎng)道中車線為線測(cè)車和目車在自道內(nèi)勻行，測(cè)車接近標(biāo)輛程，標(biāo)車駛測(cè)車所車道圖所。圖標(biāo)輛入別及應(yīng)試景意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以0kh的速沿道中勻行，標(biāo)輛以0kh的速沿相鄰道間速向駛。兩時(shí)不于s時(shí)目車切測(cè)車輛在道。要求a)測(cè)試輛能據(jù)標(biāo)輛切的離速，適應(yīng)整身速；b)測(cè)試輛與標(biāo)輛持安距不生撞；c)測(cè)試輛在標(biāo)輛入后穩(wěn)跟目車行駛。對(duì)向輛道駛別響應(yīng)測(cè)試景測(cè)試路至包雙兩條道長(zhǎng)道中車道為線測(cè)車輛車中勻行駛，時(shí)向標(biāo)輛白色實(shí)線或線速駛圖示。圖向輛道駛識(shí)及應(yīng)試景意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以0k/h勻行駛向目車壓線相同度近車輛，車定駛的始縱距不于00，橫重率于10。要求測(cè)試輛在試在車道進(jìn)避，目車輛發(fā)碰。障礙識(shí)及應(yīng)概述本檢項(xiàng)旨測(cè)自駕駛統(tǒng)障物識(shí)和響價(jià)試輛前方礙的知決策及行力。本檢項(xiàng)應(yīng)行礙和誤用項(xiàng)景試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相的障物別。障礙測(cè)試測(cè)試景測(cè)試路為至少包含一條車道的長(zhǎng)直道，在車道中間分別放置錐形交通路標(biāo)（推薦尺寸：50cm*35cm）和隔離欄（推薦尺寸：70cm*200cm），測(cè)試車輛勻速駛向前方障礙物。如圖所示。圖礙測(cè)場(chǎng)示意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離方礙物100m前達(dá)到0kh的車勻沿道間駛向方礙。礙為測(cè)道內(nèi)直道方向排開(kāi)的3錐形通或1個(gè)離欄。試分進(jìn)。要求測(cè)試輛能過(guò)動(dòng)轉(zhuǎn)向組方避與述障物生撞。誤作測(cè)試測(cè)試景測(cè)試路至包一車道長(zhǎng)道在道放置蓋鐵或速的任一目物，測(cè)試輛速向目物。圖所。圖誤用試示意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離方標(biāo)物100m前達(dá)到0kh的車勻沿道間駛向目物。要求測(cè)試輛夠壓避通過(guò)上標(biāo)，得接制停。行人非動(dòng)識(shí)及讓概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)行人和非機(jī)動(dòng)車的識(shí)別和響應(yīng)，評(píng)價(jià)測(cè)試車輛對(duì)前方行人和非機(jī)車感、為測(cè)和應(yīng)力。本檢項(xiàng)應(yīng)行人穿馬人道行兩輪橫馬和輪沿道騎四景測(cè)試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相場(chǎng)景。行人穿路測(cè)試景測(cè)試路至包兩車道長(zhǎng)道并路內(nèi)設(shè)人橫線測(cè)車輛速向行橫道線同行沿行道線穿路兩存碰撞險(xiǎn)圖。圖行橫馬試場(chǎng)示圖 測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以30k/h的速勻行駛當(dāng)試輛達(dá)行橫線需為，人車左路側(cè)始步以5kh～kh的度過(guò)行橫線。要求a)測(cè)試輛能前速保證人全過(guò)輛在車；b)測(cè)試輛止人橫前方行穿測(cè)車輛在道輛能自啟繼行駛，動(dòng)間得過(guò)5。行人道行走測(cè)試景測(cè)試路為少含兩車道長(zhǎng)直，間車線為虛。試車沿車中間速，同時(shí)人車正方車道前走圖所示。圖 行沿路測(cè)試景意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離人10m達(dá)到0k/h的速沿道間向行人。人為5kh。要求測(cè)試輛能過(guò)動(dòng)轉(zhuǎn)向組方避行。兩輪橫馬路測(cè)試景測(cè)試路至包兩車道長(zhǎng)道并路內(nèi)設(shè)人橫線測(cè)車輛速向行道線，時(shí)輪正人橫道橫馬，者在碰風(fēng)。圖示。圖兩車穿測(cè)試景意圖測(cè)試法測(cè)試車輛在動(dòng)駕駛模，以30k/h的速度勻行駛，當(dāng)測(cè)車輛到達(dá)行橫道線所時(shí)為，輪以15kh由車左路開(kāi)橫馬路。要求a)測(cè)試輛能前速保證輪安通車所在道；b)測(cè)試輛止人橫前方待兩車過(guò)試車所車后車應(yīng)能動(dòng)動(dòng)續(xù)行駛啟時(shí)不過(guò)5。兩輪沿路行測(cè)試景測(cè)試路至包兩條車道的長(zhǎng)直道，中間車道線為白色實(shí)線或虛線。測(cè)試車輛沿車道中間勻速行駛，同時(shí)兩輪車于車輛正前方沿車道向前行駛。如圖所示。圖兩車道行測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下在離輪車100m前到30k/h的車勻速車中駛向兩輪。輪速為0kh。要求測(cè)試輛能過(guò)動(dòng)轉(zhuǎn)向組方避兩車。跟車駛概述本測(cè)項(xiàng)旨測(cè)自駕駛統(tǒng)隨車駛能力。本檢測(cè)項(xiàng)目應(yīng)進(jìn)行穩(wěn)定車行駛和停走功能測(cè)試；如果測(cè)試車輛具備編隊(duì)駛功能，需進(jìn)行編隊(duì)行駛試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相場(chǎng)景。 穩(wěn)定車駛測(cè)試景測(cè)試路兩車線實(shí)線長(zhǎng)道測(cè)車沿車接前勻行的目車圖所示。圖穩(wěn)跟行試場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以30k/h的度道中勻接目車輛，目標(biāo)車輛以20km/h的速度勻速行駛。要求測(cè)試輛能別標(biāo)輛，自應(yīng)節(jié)速實(shí)現(xiàn)定隨標(biāo)輛駛。走功能測(cè)試景測(cè)試路兩車線實(shí)圖停-功測(cè)場(chǎng)景意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下，隨方標(biāo)輛，目車以0k/h勻行駛。測(cè)兩車持道間駛測(cè)試輛定隨標(biāo)輛行少3s后目輛減直停車輛停少3s后目標(biāo)輛起并速至30h。要求a)當(dāng)目車減至止，測(cè)車應(yīng)跟目車輛止并與標(biāo)輛發(fā)碰；b)當(dāng)目車重啟時(shí)測(cè)試輛在5s隨其新起；c)測(cè)試輛新步，能穩(wěn)跟目車行。靠路停車概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在遇到駕駛風(fēng)險(xiǎn)時(shí)靠邊停車的功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車輛最小風(fēng)險(xiǎn)狀態(tài)實(shí)的力。本檢項(xiàng)應(yīng)行路應(yīng)急車最車內(nèi)邊停兩場(chǎng)測(cè)。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增靠停車關(guān)景?？柯窇?yīng)停車測(cè)試景測(cè)試路少含條車道一應(yīng)車，試車在車內(nèi)速駛。圖所。圖應(yīng)車停試場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試車輛在動(dòng)駕駛下60kh車速，沿車中間勻速行，以適式向測(cè)試車發(fā)出靠邊停指。如果測(cè)試車輛最高自動(dòng)駕駛速度Vmax小于60km/h，則以高動(dòng)駛度V進(jìn)行測(cè)試。要求a) 測(cè)試輛能自開(kāi)右側(cè)向，現(xiàn)道停于急道；b) 測(cè)試輛入急道應(yīng)能確啟險(xiǎn)告號(hào)燈；c) 測(cè)試輛全車，任何位應(yīng)應(yīng)車外。最右道靠停車測(cè)試景測(cè)試路至包兩車道長(zhǎng)間線為試輛車道勻行如圖示。圖城道測(cè)景中停位的求測(cè)試法測(cè)試車輛在動(dòng)駕駛下30kh車速，沿車中間勻速行。以適式向測(cè)試車發(fā)出靠邊停指。要求a)測(cè)試輛能自開(kāi)右側(cè)向，現(xiàn)道停于側(cè)道；b)測(cè)試輛能次完停車不出倒等作；c)測(cè)試輛車車應(yīng)本平于側(cè)道且≤50c；d)測(cè)試輛車應(yīng)正開(kāi)啟險(xiǎn)告號(hào)。超車概述本檢項(xiàng)旨測(cè)自駕駛統(tǒng)超功，價(jià)測(cè)車的知決和執(zhí)能。本檢項(xiàng)應(yīng)含入鄰車、越標(biāo)輛安全回車三動(dòng)。第三檢機(jī)可據(jù)際測(cè)路情增超相關(guān)景。測(cè)試景測(cè)試路至包兩車道長(zhǎng)間白色實(shí)線或虛測(cè)車穩(wěn)隨目車行以適當(dāng)方向試輛出車指。圖所。圖超測(cè)場(chǎng)意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以50k/h的速接標(biāo)車目標(biāo)輛以0k/h的度速駛，以適方向試輛出超指。要求a)測(cè)試輛超過(guò)中得與標(biāo)輛生撞且不影目車正行駛；b)測(cè)試輛利成車作，回車后持車道間駛；c)測(cè)試輛超過(guò)中夠開(kāi)正轉(zhuǎn)燈。并道概述本檢項(xiàng)旨測(cè)自駕駛統(tǒng)道駛能。本檢項(xiàng)應(yīng)行近道無(wú)并、近道車并和方道少項(xiàng)場(chǎng)測(cè)。第三檢機(jī)可據(jù)際測(cè)路情增并相關(guān)景。鄰近道車道測(cè)試景測(cè)試路至包兩車道長(zhǎng)道測(cè)車勻速駛且近道干擾輛如圖所示。UTUT圖鄰車無(wú)道測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以0k/h的度道中勻行駛以方式測(cè)車發(fā)并道指。要求a)測(cè)試輛能啟確向燈并轉(zhuǎn)燈啟少3s后始向；b)測(cè)試輛開(kāi)轉(zhuǎn)至成并相車動(dòng)的間不于5。交叉口行概述本檢項(xiàng)旨測(cè)自駕駛統(tǒng)交路通，評(píng)測(cè)車的徑劃和航力。本檢項(xiàng)應(yīng)行行輛沖通、轉(zhuǎn)輛突通、轉(zhuǎn)輛突行三場(chǎng)測(cè)。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相場(chǎng)景。直行行測(cè)試景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測(cè)試車輛勻速行駛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道直行通過(guò)該路口，目標(biāo)車輛從測(cè)試車輛左方橫向勻速直線駛?cè)肼房?，兩車存在碰撞風(fēng)險(xiǎn)。如圖示。圖直車沖行測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以30k/h的速駛向叉標(biāo)以20k/h勻速駛。若測(cè)車保當(dāng)行狀態(tài)兩可時(shí)達(dá)撞點(diǎn)。要求a)測(cè)試輛應(yīng)目車發(fā)生撞；b)測(cè)試輛遵右來(lái)先行交規(guī)，現(xiàn)行并入應(yīng)道駛。右轉(zhuǎn)行測(cè)試景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測(cè)試車輛在標(biāo)有直行和右轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)右轉(zhuǎn)駛過(guò)路時(shí)路橫左存勻直線駛目車駛測(cè)試輛轉(zhuǎn)車車存在撞險(xiǎn)圖所示。圖右車沖通行場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以30k/h的速駛向叉標(biāo)以20k/h勻速駛。若測(cè)車保當(dāng)行狀態(tài)兩可時(shí)達(dá)撞點(diǎn)。要求a)測(cè)試輛應(yīng)目車發(fā)生撞；b)測(cè)試輛能啟確向燈；c)測(cè)試輛遵直優(yōu)的交規(guī)，現(xiàn)轉(zhuǎn)行并入應(yīng)道駛。左轉(zhuǎn)行測(cè)試景測(cè)試道路為至少包含雙向兩車道的十字交叉路口。測(cè)試車輛在標(biāo)有直行和左轉(zhuǎn)指示標(biāo)線的車道內(nèi)左轉(zhuǎn)駛過(guò)路，時(shí)對(duì)車存勻直行駛目車。圖所。圖左車沖行測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下以30k/h的車勻駛向叉口測(cè)車距離叉口距s時(shí)，標(biāo)輛對(duì)車以20kh的度速出。要求a)測(cè)試輛應(yīng)目車發(fā)生撞；b)測(cè)試輛能啟確向燈；c)測(cè)試輛遵直優(yōu)的交規(guī)，現(xiàn)轉(zhuǎn)行并入應(yīng)道駛。環(huán)形口行概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)進(jìn)出環(huán)形路口的通行行為，評(píng)價(jià)測(cè)試車輛路徑規(guī)劃和執(zhí)行的能力。本檢項(xiàng)應(yīng)行形口通場(chǎng)測(cè)。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相場(chǎng)景。測(cè)試景測(cè)試地不于3個(gè)入口環(huán)路個(gè)入口少雙兩道測(cè)試輛口游在1輛標(biāo)輛測(cè)車經(jīng)環(huán)路駛測(cè)終。圖示。圖環(huán)路通意圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下至經(jīng)過(guò)1出后駛環(huán)試輛以0k/h的速向環(huán)形路當(dāng)試輛環(huán)島口在口附近在要過(guò)口1駛出目車目輛車為20kh。錄車輛入島環(huán)繞和駛環(huán)的過(guò)。要求a)測(cè)試輛應(yīng)目車發(fā)生撞；b)測(cè)試輛出島應(yīng)開(kāi)啟確向；c)測(cè)試輛夠經(jīng)島由正出駛。自動(dòng)急動(dòng)概述本檢項(xiàng)旨測(cè)在生碰危時(shí)試輛動(dòng)緊制的能評(píng)其緊避能。本檢項(xiàng)應(yīng)行車止、車動(dòng)行橫三項(xiàng)景試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相場(chǎng)景。 前車止 .1測(cè)試景測(cè)試路至包一車道長(zhǎng)道測(cè)車勻速近方止標(biāo)輛。圖所。圖前靜測(cè)景示圖測(cè)試法測(cè)試輛人駕或動(dòng)駕系失模下以50k/h車速車間勻接前靜目標(biāo)車，試輛目車輛心橫距偏不過(guò)。制過(guò)，測(cè)駕員得方向盤(pán)踩制踏。若測(cè)車為用（大設(shè)總量過(guò)t的載車除則速度為0k/h。要求a)測(cè)試輛在動(dòng)前出報(bào)信，少含學(xué)和學(xué)警號(hào)；b)測(cè)試輛與標(biāo)輛生碰。前車動(dòng)測(cè)試景測(cè)試路至包一車道長(zhǎng)道測(cè)車跟隨標(biāo)輛相車穩(wěn)定駛目車減速剎。圖所。圖前制測(cè)景示圖測(cè)試法測(cè)試輛手駕或動(dòng)駕系失模下與前目車以50h的車速沿道間勻速駛兩車向距持在0±5m范圍向距偏不過(guò)該狀維少3s，前方以4s的減度剎。動(dòng)程，試駕員得動(dòng)向和踩制踏。若測(cè)車為用大設(shè)總量過(guò)t的載車除前目標(biāo)以2/的減速剎。要求a)測(cè)試輛在動(dòng)前出報(bào)信，少含學(xué)和學(xué)警號(hào)；b)測(cè)試輛與標(biāo)輛生碰。行人穿測(cè)試景測(cè)試道至包一車道長(zhǎng)道測(cè)車勻速駛前存行橫穿路如圖所示。圖行橫測(cè)景示圖測(cè)試法測(cè)試輛手駕或動(dòng)駕系失模下以30k/h的車沿中間速駛前行人在定以5k/h的速度穿路如自急制功不入測(cè)輛應(yīng)行發(fā)碰。制動(dòng)程，試駛不得動(dòng)向和踏動(dòng)踏。要求a)測(cè)試輛在動(dòng)前出報(bào)信，少含學(xué)和學(xué)警號(hào)；b)測(cè)試輛與標(biāo)輛生碰。人工作管概述本檢測(cè)項(xiàng)目旨在測(cè)試自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的人工操作接管功能，評(píng)價(jià)測(cè)試車輛自動(dòng)駕駛和人工操作兩種模式換人共能。本檢項(xiàng)應(yīng)行管求提功和管能試。第三方檢測(cè)機(jī)構(gòu)可據(jù)際測(cè)路情增相場(chǎng)景。測(cè)試景當(dāng)測(cè)車處自駕模式現(xiàn)動(dòng)駛能超設(shè)運(yùn)范的景觸人操接管請(qǐng)。測(cè)試法接管求醒能試測(cè)試輛自駕模下，恒車（薦測(cè)試速為20kh80kh）直行。穩(wěn)定駛適方向測(cè)車發(fā)人操接管令記測(cè)車的人操接請(qǐng)醒方式。接管能試人工作管能試含三測(cè)分制動(dòng)板縱盤(pán)接以操按鈕或開(kāi)接。a)操縱動(dòng)板管在自駕模下測(cè)車輛速線駛穩(wěn)行駛，駛操制踏板。b)操縱向接管在自駕模下測(cè)車輛速線駛穩(wěn)行駛，駛轉(zhuǎn)方盤(pán)。c)操縱鈕開(kāi)接管在自駕模下測(cè)車輛速線駛穩(wěn)行駛,駛操按開(kāi)關(guān)。要求接管求醒能求當(dāng)車進(jìn)人操接提醒少含音視覺(jué)醒報(bào)聲清響覺(jué)告于駕駛前視范內(nèi)且信裝點(diǎn)后足明亮目。接管能求人工縱動(dòng)轉(zhuǎn)鈕或關(guān)駛應(yīng)車控權(quán)駛動(dòng)化統(tǒng)可復(fù)輛控制限。聯(lián)網(wǎng)*概述本檢項(xiàng)旨測(cè)自駕駛統(tǒng)聯(lián)通，價(jià)測(cè)車和界息換的力。本檢項(xiàng)應(yīng)行直段車車長(zhǎng)路車路字交口車訊、編隊(duì)駛四場(chǎng)的。第三檢機(jī)可據(jù)試車功在際試增加關(guān)景測(cè)。長(zhǎng)直段車訊測(cè)試景測(cè)試路雙兩道長(zhǎng)直段開(kāi)無(wú)擋測(cè)試輛目車對(duì)行保少300m的有測(cè)車。圖所。圖車通長(zhǎng)段測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下啟網(wǎng)訊能試車和標(biāo)輛以30kh對(duì)向勻速，兩車載元端別對(duì)方輛續(xù)送息兩距達(dá)到300m時(shí)開(kāi)記測(cè)車目標(biāo)車的發(fā)志直兩車遇統(tǒng)兩信包遞成率。要求測(cè)試輛目車信包遞成率不于。長(zhǎng)直段路訊測(cè)試景測(cè)試路至包一車道長(zhǎng)闊擋測(cè)車駛路元保少300m的有效測(cè)距。圖示圖車通長(zhǎng)段測(cè)場(chǎng)示圖測(cè)試法測(cè)試輛自駕模下，啟網(wǎng)訊能測(cè)試以60k/h的度勻駛路設(shè)，路側(cè)元測(cè)車連發(fā)送播駛路側(cè)備00m處始記測(cè)車路備的收日，至試輛行至側(cè)備止統(tǒng)計(jì)試