學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考啟程自動化培訓學員筆記.伺服及其控制［我想說如果你能夠如此認真的做一件事情，那么請放心你一定可以做的很好！這種專注的精神讓你勇往直前，無堅不摧！!不摧！!?在桂桂迪國圣機耨”E型機箱）＞電碌伊郵H-理氏H.-151生年宜蕓陵主三郎亙續(xù)4?E1=*7=1■Ht三?產：安照彎齒石頭走*5汜去生電*電碌伊郵H-理氏H.-151生年宜蕓陵主三郎亙續(xù)4?E1=*7=1■Ht三?產：安照彎齒石頭走*5汜去生電*共用L;訴配,--HEETJaT.r!!=^-J上"11m*與上噴空藤百聲浜庭山機場幅加出it尋T氏LELi5幣無吸E丁7段中.?耍以也第出手打三三收豆三步巧》區(qū)更曾在磋毛PM：普足年勃田含啻;-：：RMKHtNE允品運指示燈————與生隴境我-E=n-KJM?五*-=WgT三中』'iBM招司主K="（鐳=;?■PLC培訓交流回 專業(yè)自動化技術交流2000人群國加入QQ群本例采用松下伺服。伺服驅動器型號：MSDA043A1A,伺服電機型號：MSMA042A1E。伺服控制方式采用位置控制〔外部脈沖信號〕。

西門子S7-200系列PLC高速脈沖輸出控制伺服運動。1伺服的接線與參數設置伺服接線本驅動器是小功率的，可以直接接單相220V電源。接法如圖『1所示，r與L1并接，t與L3并接。伺服電機上有兩組線，一組為電機電源線，一組為編碼器線。電機電源線一端接在伺服驅動器的U、V、W、PE端子上，顏色順序為紅、白、黑、綠，PE為接地端調試時可以不接，另一端插在電機的引出接口上〔四孔〕；編碼器線一端直接插在如圖「2所示的伺服驅動器的CNSIG位置，另一端插在電機的引出接口上〔十五孔〕。H11白或黃綠黃匚電機AJW十中一日幻WH11白或黃綠黃匚電機AJW十中一日幻W公片制定_紅/日本時，「占字制造B2CNI.p圖1-1驅動器單相電源接線圖

個人微機通信控制軟件

(PENATERM)■CNSER/CNNET連接到做電腦或控制器CNI/F連接到控制鑄■CNSIG連接到編碼器電機電纜V{\\制動器電源』丁3|(24VDCII圖1-2伺服外觀及外部接口說明控制接口的接線端子定義控制接口連接線的一端插在如圖1-3所示的伺服驅動器的CNI/F接口上，另一端接外部電路。本例采用位置控制方式〔外部接線〕，需要用到的端子在圖中已經圈畫出來。其中:端子7：24V電源正，粉色；端子29：伺服使能，灰紅色;端子41：24V電源地，姜黃色;

端子3：脈沖輸入正，棕色;端子4：脈沖輸入負，橙色;端子5：方向輸入正，紅色;端子6：方向輸入負，黃色。?尚*K沖*點*?8產#.”士：*巾2后、綺*I*A電中32<r-o 指霞喟*二1[8M]uwSIGN1PULE1PULS2fr4+5V-.?.FIC-MODtPULSH1[里GN，]陽3*右性%田書率八季盟的苒后述的段X0改查府注？1號通庭更爵拜用框式苑4陛修A-CLRCCWLPLILSW2SIGN升1CWL^-OiX——~13 LT*Ju,r電牙指爭的人立:強W修VDC.127也?尚*K沖*點*?8產#.”士：*巾2后、綺*I*A電中32<r-o 指霞喟*二1[8M]uwSIGN1PULE1PULS2fr4+5V-.?.FIC-MODtPULSH1[里GN，]陽3*右性%田書率八季盟的苒后述的段X0改查府注？1號通庭更爵拜用框式苑4陛修A-CLRCCWLPLILSW2SIGN升1CWL^-OiX——~13 LT*Ju,r電牙指爭的人立:強W修VDC.127也E：in*r3557S-RDY+5-RDY-36*ALM十也必C01N+COIN-BKKOFFncr^r-\COM-5IGNK2GNDQ小06+OB；OZ^□A+GNDftnIIIu；?凸?卜附121品LS3工H根慌沖輸出itE州吆泮皿電

世卜偉期出1619位他吃機.既悔卻覽拒撲■知凰索道A0-+10VISPIMGND'"twt-i討川?格內■】GNDrwn.CWHLftU!聯(lián)，圖1-3伺服驅動器位置控制接線圖伺服與S7-200的連接伺服與S7-200的連接接線方式如圖1-4所示，圖中Q0.0為高速脈沖輸出，Q0.2為伺服方向控制。

圖1-4伺服與S7-200的連接圖伺服參數設置表1-1需要設置的伺服參數表按SET鍵進入模式選擇狀態(tài)，按MODE進行選擇模式，找到PR_r00參數組。按上方向鍵進行數值增加，下方向鍵進行數值減小，左方向鍵進行移位，SET鍵進入設定。參數設定完后，進行參數設定確認寫入驅動器，找到EE_Set模式，按SET鍵，顯示EEP一，長按上方向鍵直至顯示Finish，然后斷電再上電，完成參數設置。2PLC編寫程序PLC培訓交流回專業(yè)自動化技術交流2000人群國配久QQ群西門子S7-200系列PLC編程時，其向導功能是十分強大的，本例采用向導功能對S7-200控制伺服運動進行說明。伺服速度與位置距離的計算方法伺服可以通過外部脈沖輸入的頻率及脈沖的個數來實現伺服位置控制方式時的速度與旋轉圈數,也就是說在PLC內編程控制PLC的高速脈沖輸出端的輸出脈沖頻率與脈沖個數就能控制伺服進行定速、定位。伺服旋轉一周究竟需要多少個脈沖數呢？這個與伺服電機的編碼器的線數有關，如圖2-1所示伺服電機MSMA042A*的編碼器是2500線的，由于伺服電機編碼器反饋到伺服驅動器的脈沖是4倍分頻，所以要伺服轉一圈所需的脈沖數等于伺服編碼器的線數乘以4,也就說PLC向MSDA043A1A發(fā)送10000個脈沖伺服旋轉一圈。伺服旋轉一圈所需的脈沖數已經得知，伺服的速度也就很容易計算出來，以每秒10000個脈沖的速度發(fā)送脈沖就相當于伺服一秒旋轉一轉。邨動器驅動器型號 電機系列符號:電機型號電壓定出額輸F 'L r編碼器類別MSDA3A1AIA1型MSMA（?。┬T量MSMA3AZA++100V3OW300Ciimin增量式25OOP/L11線MSDA5A31AMSMA5AZA++5OWMSDA0I1A1AMSMAO11A**100WMSDAO21A1A2型MSMAO21A**200WMSOAO41A1A12型MSMA041A**400WMSDA3A3A1At型MSMA3AZA**200V3OWMSDA5A3A1AMSMA5AZA+*5OWMSDAO13A1AMSMA012A**1OOWMSDAO23A1AMSMA022A**200W「MSDAi'43A1A2型MSMA042A++400WMSDA0H3A1A3型MSMA口82A”750W圖2-1驅動器與電機匹配表指令膿珅炎陰正交腆沖A.呂㈣相9(/機比信號記號PULSSIGMccw拈爭CW賦中

+CCW院M指令肽沖+指臺方向jtFThil_L…訃口jB相膿沖樹前A和爾科A4UsinJlthFI1tIIJt】■ 2B.櫛隙沖滯nA相91FPULSSIGN_JrtF_1_pjte\i芮電平"phI與順序設置輸入信號連接（脈沖序列接口）①長線驅動器游｛輸入脈沖頻率：-SOOkpps）?不易受噪聲干擾的信號傳送方式口推薦使用此方式:以增加信號傳送的可靠性口②集電極開路游（輸入脈沖頻率：^2OOkpps）?使用驅動器外部控制信號用電源（Vuc）的方式口?需使用與Vdc值相應的限流電阻（RLVoc仕棣I2Vimi/zw24V狄口1/2WVoc仕棣I2Vimi/zw24V狄口1/2WVdc—1.5"R+S20與］0mA③集電極開路嚴（輸入脈沖頻率：-2kpps）?使用24V電源且不使用限流電阻時的連接口手為跟紋線目 最大輸入電流DC24V額定電流70mA使用西門子PLC高速脈沖驅動時的限流電阻設置向導配置說明打開脈沖輸出向導PTO/PWM,對其進行配置。以下用圖片進行說明向導配置的步驟。-《向導h邰AS-ih＜數據記錄臥EM241調制解調器臥EM253位控h于以太網俊高速計數器邰因特網侯NETR/NEWiOPTO/PWMj工?場配方

沙遠程調制解調器

［「二國文本顯示圖2-2向導目錄脈沖箱出向導指定一個脈沖發(fā)生器此向導將幫助您配置S7-200的脈沖輸出功能，并為您的應用項目定義一套運動包緒，然后將此配置放入您的項目中.IPTO/PWMST-200FLC提供兩個脈沖發(fā)生器.一個被分配給數字量輸出點W.口，另T被分配＜上一步下一步＞取消、給數字里輸出點如.」您希望配置哪一個發(fā)生器？圖2-3脈沖輸出端選擇圖圖2-5伺服最高速度、啟動停止速度設置學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考選擇PTO或PWM使用高速計數器HSCO漉式⑵自動計數線性PTO選擇PTO或PWM使用高速計數器HSCO漉式⑵自動計數線性PTO生成的脈沖。耳功能將在內部完成」無需外部授線口配置哪一項操作號＜上一步下一步5）脈沖發(fā)生器可配置為用于線性膿沖串輸出（PTS■或者脈沖寬度調制華州）口線性FT口功遂堤強二七力港前世L望可以控制囿期臟聞」口匚印1和輸出睡迎鎏鼠F"M功能提供一午工作周期卬變的連尊脈沖輸出,您叮以控割冏劭時間?fCLE〕劉脈沖寬度舊腔E3您希望圖2-4脈沖輸出方式選擇圖2-6伺服加減速時間設置運動包絡定義「位置控制時選〕您已維要求定義1個包絡.每個包絡可包含1至四個獨立的步-為每個步指定目標速度和位置j然后單擊“繪制包絡”查看該步圖示.「位置控制時選〕.絡口（已要求定義1個與蓼—擇U相對位置W因包路口選擇操作模式：T忤目對位置步0（1個步已為包絡0步□的目標速度二）乂前面所設置的速度范圍loooo脈沖刪除步忤目對位置步0（1個步已為包絡0步□的目標速度二）乂前面所設置的速度范圍loooo脈沖刪除步(5000-100000)脈沖公步口的結束位序、iK?產.占片、亨7]脈]第一步暫包路0的息位界、行速度和旋轉圈數創(chuàng)建完成后點山"繪制包絡匕這里會顯小一個包絡內電機的運行曲線Pcisitinn繪制包絡；1 d￡新步》二）〔連續(xù)多個不同速度不同位置運行時，點擊“新步”進行配置式不環(huán)|為此包絡定義符號名|格式口_口刪除包絡一不新包絡]|■不連續(xù)的哆個不同工苦要求時,，點擊“新包絡”進行配置多個工藝|格式口_口刪除包絡一不新包絡]|■不連續(xù)的哆個不同工苦要求時,，點擊“新包絡”進行配置多個工藝[繪制完成后，7

點擊確認J確認取消圖2-7運動包絡的定義學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考圖圖2-9完成向導配置學習文檔僅供參考學習文檔僅供參考PTO/PWM脈沖除出向導為配置分配存睹區(qū)線性FT0配置要求23個字節(jié)的V存儲區(qū).另外您還配置了1人運動包路.全部配置需要的V存儲區(qū)總量是70個字節(jié)■1請輸入起始地址，以便使用V存睹區(qū)的70個字節(jié)俁存配置和包絡信息口向導可以建謖一個太小莒適的未用V存儲區(qū)地址范圍。1r子程序所占用的地址;如果需要更改可以點擊“建議地址〃讓系統(tǒng)自動為您配置或者手動輸入一個起始地址圖2-8為配置分配存儲區(qū)rFTO配置將被放置在地址子程序rFTO配置將被放置在地址子程序"FTOO.CTRL"子程序"FTCiCi_MWr子程序"FTCiCi_RUir脈沖輸出向導現在含為您所選的配置生成項目組件J并使此代碼能墻被用戶程序使用.您要求的配置包括以下項目組件：(VBCI-KBB9)j數據頁ZFTCICUDATA"中:'K初始化配置子程R：2、手動控制子程序3.位置控制子程序在每個程序掃描周期中調用初始化和控制子程序"FT口口CTRL-0如需關于每個子程序的使用說明■諳參見POU注釋.此向導配置將在項目樹中按名稱排列引用口您導配置. jFT。配置冢.口＜上一步[點擊“完成”「完

成向導配置＜上一步程序說明子程序PTOO_CTRL為初始化子程序，必須要有。PTOO_MAN與PTOO_RUN可以根據需求選擇使符號地址注釋l_D_Stop10.4l_l_Stop10.3-V100.0-VB101-V100.0-VB101-VD112SMO.CjPTOO_CTRL1I11t-iil_l_Stop:l0.31crnp11l_-j1Url_D_S^p;IO.4nc；TAP11U_-j1UrDoneErrorCPos網賽1初蛤處配置圖2-10初始化子程序子程序PTO0_MAN為手動控制模式，只能控制速度，其RUN端接通，Q0.0就會按照Speed端所給的脈沖頻率一直發(fā)送脈沖，直到RUN端斷開。網絡2 手動控制SM0,CPTOU_MAN1Gfiee1dControl:!0.0-1 Ll'JFILINSpeed ErrorCPosVD116-■VB102-VD112符號地址注釋l_Speed_Controlia.o圖2-n手動控制子程序子程序PTOO_RUN為位置控制模式。START端接通一個掃描周期，Q0.