目錄自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展，特斯拉FSD具備領(lǐng)先優(yōu)勢(shì) 4自動(dòng)駕技術(shù)于成，產(chǎn)發(fā)展望步快車(chē)道 4大模型速自駕駛發(fā)，子模提升據(jù)采效率 5硬件預(yù)埋軟件費(fèi)”現(xiàn)量齊升 7特斯拉布局FSD全產(chǎn)業(yè)鏈，技術(shù)壁壘加深 9特斯拉FSD產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂?9服務(wù)器數(shù)據(jù)心：力需有望4年超5倍增，建智算心或主流徑 10傳感器多傳器融成為流方案 12自動(dòng)駕操作統(tǒng)：平臺(tái)配能或?yàn)閯訇P(guān)鍵 16FSD技術(shù)同源，視覺(jué)算法有望成為產(chǎn)業(yè)大規(guī)模落地關(guān)鍵18市場(chǎng)規(guī)高速長(zhǎng)，斯拉形機(jī)器人2024年望實(shí)量產(chǎn) 18OPTIMUS實(shí)現(xiàn)與FSD底層模塊打通計(jì)機(jī)視算法望成為規(guī)模地關(guān)鍵 19投資建議 21風(fēng)險(xiǎn)提示 22圖表目錄圖表2023年我國(guó)自動(dòng)駕駛相關(guān)政策 4圖表全球自動(dòng)駕駛汽車(chē)滲透率預(yù)測(cè) 5圖表特斯拉FSD步入自研時(shí)代 6圖表BEV+transformer架構(gòu) 6圖表特斯拉影子模式加速數(shù)據(jù)采集 7圖表特斯拉銷(xiāo)量增長(zhǎng)處于領(lǐng)先地位 8圖表主流車(chē)企ADAS多采用一次性銷(xiāo)售模式 8圖表FSD售價(jià)不斷提升 8圖表特斯拉駕駛軟件、服務(wù)等收入不斷提升 8圖表10.自動(dòng)駕駛核心在于硬件平臺(tái)與車(chē)控操作系統(tǒng) 9圖表特斯拉FSD產(chǎn)業(yè)鏈分為感知、決策和執(zhí)行三大模塊 10圖表12.自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)生成量呈高速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì) 10圖表13.國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛滲透率有望快速提升 圖表14.主流車(chē)企多采用自建智算中心 圖表15.2021-2023國(guó)際與國(guó)內(nèi)傳感器市場(chǎng)規(guī)模及增速 12圖表16.多傳感器融合方案 12圖表17.激光雷達(dá)具備高分辨率 13圖表18.毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)相互補(bǔ)充 13圖表19.特斯拉采用攝像頭作為主要傳感器 14圖表20.2023年1-5月激光雷達(dá)國(guó)內(nèi)廠商市場(chǎng)份額 14圖表21.毫米波雷達(dá)市場(chǎng)份額 15圖表23.2022年1-2月車(chē)載攝像頭出貨份額 16圖表24.2030年單車(chē)軟件價(jià)值有望大幅提升 16圖表25.跨平臺(tái)適配能力有望成為廠商制勝關(guān)鍵 17圖表26.2021-2027年國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模高速增長(zhǎng) 18圖表27.特斯拉人型機(jī)器人發(fā)布 19圖表28.機(jī)器人與自動(dòng)駕駛汽車(chē)同源 19圖表29.國(guó)內(nèi)廠商計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域具備相應(yīng)技術(shù)積累 20圖表30.FSD產(chǎn)業(yè)鏈相關(guān)上市公司 21自動(dòng)駕駛產(chǎn)業(yè)高速發(fā)展，特斯拉FSD具備領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)自動(dòng)駕駛技術(shù)趨于成熟，產(chǎn)業(yè)發(fā)展有望步入快車(chē)道20152025202010（）20236文，支持L32023能網(wǎng)聯(lián)乘用車(chē)"車(chē)內(nèi)無(wú)人"圖表1.2023年我國(guó)自動(dòng)駕駛相關(guān)政策資料來(lái)源：工信部官網(wǎng)，經(jīng)濟(jì)信息化委官網(wǎng)，交通委官網(wǎng)，自動(dòng)駕駛技術(shù)成熟，市場(chǎng)規(guī)模高速增長(zhǎng)。雷達(dá)L3,transformer20202022年11月，中國(guó)衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)宣布北斗導(dǎo)航系統(tǒng)具備提供厘米級(jí)定位能力。戴姆勒等汽車(chē)制造商已經(jīng)推出了配備L3自動(dòng)駕駛技術(shù)的車(chē)型。據(jù)乘車(chē)聯(lián)與科瑞咨詢(xún)聯(lián)合發(fā)布的《202352023Q1自動(dòng)駕駛L2+600%圖表ICV大模型加速自動(dòng)駕駛研發(fā)，影子模式提升數(shù)據(jù)采集效率2014年特斯拉推出第一版Autopilot,主要針對(duì)自動(dòng)輔助駕駛。HW1.0采用了與博世合作的毫米波雷達(dá)、與Mobileye合作的EyeQ3芯片和NVIDIATegra3，其中算法主要由Mobileye提供。HW2.0時(shí)代，特斯拉與英偉達(dá)合作，采用其DrivePX2芯片，傳感器和攝像頭數(shù)量大幅提升。2017年特斯拉發(fā)布增強(qiáng)型Autopilot,并增加了更多輔助駕駛功能。2019。9FSD早期,2020,20217FSDAutopilot訂閱FSD199/月，增強(qiáng)版Autopilot(EAP)訂閱FSD99美金/2022年，特斯拉推出FSDBeta4CEO-10（FSD）2023HW4.0FSDL4-L5圖表3.特斯拉FSD步入自研時(shí)代資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，BEV+Transformer2021BEV+Transformer2D3DBEV“2D+CNN”2D3D行后融合，通過(guò)大量計(jì)算統(tǒng)一升維到3D，形成符合BEV（Bird'sView）BEVTransformer（如3D4D圖表4.BEV+transformer架構(gòu)Telsa2022AIday行為進(jìn)行對(duì)比。兩者不一致時(shí)，系統(tǒng)將場(chǎng)景判定為”,2023Beta2Friedman202011619122waymo路2000圖表5.特斯拉影子模式加速數(shù)據(jù)采集Teslarati“硬件預(yù)埋＋軟件付費(fèi)”實(shí)現(xiàn)量?jī)r(jià)齊升“硬件預(yù)埋＋軟件付費(fèi)”模式帶動(dòng)收入快速增長(zhǎng)。傳統(tǒng)OEM通常以銷(xiāo)售新車(chē)獲取盈利，車(chē)企發(fā)展受到銷(xiāo)售汽車(chē)數(shù)量的制約。特斯拉采用“硬件預(yù)埋＋軟件付費(fèi)”的方式，以售出的硬件為基礎(chǔ)，在平臺(tái)加成下，推出軟件包、軟件訂閱服務(wù)等功能，將商業(yè)模式拓展到汽車(chē)全生命周期，實(shí)現(xiàn)銷(xiāo)售數(shù)量與價(jià)格的雙重提升：ADASADAS統(tǒng)均未開(kāi)啟訂閱模式。2022年特斯拉汽車(chē)銷(xiāo)量增長(zhǎng)率達(dá)40.3%，而奔馳、豐田等品牌銷(xiāo)量增長(zhǎng)率分別為-15.0%和0.0%。圖表特斯拉銷(xiāo)量增長(zhǎng)處領(lǐng)先地位 圖表主流車(chē)企ADAS多采用一次性售模式資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)， 資料來(lái)源：前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，OTAFSD2500202215000712500XNGP9800元/39800/NOP+NIOPilot380元39000元/圖表售價(jià)不斷提升 圖表特斯拉駕駛軟件、務(wù)等收入不提升TheVerge，官媒， 資料來(lái)源：公司年報(bào)，特斯拉布局FSD全產(chǎn)業(yè)鏈，技術(shù)壁壘加深特斯拉FSD產(chǎn)業(yè)鏈?zhǔn)崂鞟IPOSIX圖表10.自動(dòng)駕駛核心在于硬件平臺(tái)與車(chē)控操作系統(tǒng)CAICV《車(chē)載智能計(jì)算基礎(chǔ)平臺(tái)SOA軟件架構(gòu)白皮書(shū)》，特斯拉感知模塊主要利用車(chē)載攝像頭和激光雷達(dá)等傳感器，結(jié)合GPS、IMU、北斗等導(dǎo)航模塊，實(shí)時(shí)收集Arbe（modelY）。AIAI圖表11.特斯拉FSD產(chǎn)業(yè)鏈分為感知、決策和執(zhí)行三大模塊資料來(lái)源：百度有駕,服務(wù)器與數(shù)據(jù)中心：算力需求有望4年超5倍增長(zhǎng)，自建智算中心或?yàn)橹髁髀窂诫S,CINNOResearch20221年年復(fù)合增長(zhǎng)率CAGR（2）1-9不（主要是2R/4R方案交付上險(xiǎn)為647.00.5以當(dāng)前主流的E（1-52級(jí)別的S4-10B的數(shù)據(jù)和100-5000ADAS50-100PB5000-25000L52EB態(tài)勢(shì)。圖表12.自動(dòng)駕駛數(shù)據(jù)生成量呈高速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)資料來(lái)源：未來(lái)智庫(kù)，算力需求有望4年超5倍增長(zhǎng)。20212148.2L2365.62025L21305.5萬(wàn)輛，L34.0%CTOL210TOPS100TOPSL42025202199.0%。圖表13.國(guó)內(nèi)自動(dòng)駕駛滲透率有望快速提升智研咨詢(xún)《2023-2029年中國(guó)汽車(chē)自動(dòng)駕駛行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)策略研究及未來(lái)前景展望報(bào)告》自建算力中心或?yàn)橹髁髀窂?。地調(diào)配資源。MANAOASIS100時(shí)小鵬汽車(chē)CEO1,圖表14.主流車(chē)企多采用自建智算中心資料來(lái)源：商湯科技官網(wǎng)，小鵬汽車(chē)官網(wǎng)，新華網(wǎng)，央廣網(wǎng)，山西晚報(bào)，澎湃新聞，新浪科技，注：日期截至2023年8月14日傳感器：多傳感器融合成為主流方案22820221710.3391.22021中國(guó)傳感器市場(chǎng)規(guī)模2905.21020.42310.2%，國(guó)內(nèi)市場(chǎng)規(guī)模同比增長(zhǎng)19.5%。圖表15.2021-2023國(guó)際與國(guó)內(nèi)傳感器市場(chǎng)規(guī)模及增速資料來(lái)源：賽迪顧問(wèn),多傳感器融合成為主流方案。圖表多傳感器融合方案資料來(lái)源:lumentum1000圖表17.激光雷達(dá)具備高分辨率WAYMO官網(wǎng)，通常，4D圖表18.毫米波雷達(dá)與激光雷達(dá)相互補(bǔ)充資料來(lái)源：百度有駕，,圖表19.特斯拉采用攝像頭作為主要傳感器資料來(lái)源：特斯拉官網(wǎng)，YoleIntelligence2023L4（包括Robotaxi）市場(chǎng)規(guī)模同比增長(zhǎng)95%，達(dá)3.17騰聚創(chuàng)，20231-549.4%、27.5%、15.4%、7.4%圖表20.2023年1-5月激光雷達(dá)國(guó)內(nèi)廠商市場(chǎng)份額資料來(lái)源：蓋世汽車(chē)研究院,據(jù)ICV15.722025302022年中國(guó)市場(chǎng)前裝標(biāo)配搭載1795.2731.21%84%38.4%13.3%202159.8%。2023Q1，海五和第六。根據(jù)ICV圖表21.毫米波雷達(dá)市場(chǎng)份額資料來(lái)源：蓋世汽車(chē)研究院,車(chē)載攝像頭行業(yè)集中度較高，舜宇光學(xué)占據(jù)國(guó)內(nèi)市場(chǎng)領(lǐng)先優(yōu)勢(shì)。2023-2029ADAS67L4級(jí)別需13202150.88%2022年10117.4%高，20221-2TOP102000132056.2%。圖表23.2022年1-2月車(chē)載攝像頭出貨份額資料來(lái)源：智研咨詢(xún),自動(dòng)駕駛操作系統(tǒng)：跨平臺(tái)適配能力或?yàn)橹苿訇P(guān)鍵BOM有望大幅提升。L3L2102022(BOM)20224%-9%2030年的8%-12%。圖表24.2030年單車(chē)軟件價(jià)值有望大幅提升資料來(lái)源：羅蘭貝格，IDCIDCMarketShare:20225.89對(duì)于OS圖表25.跨平臺(tái)適配能力有望成為廠商制勝關(guān)鍵資料來(lái)源：中科創(chuàng)達(dá)官網(wǎng)，德賽西威官網(wǎng)，經(jīng)緯恒潤(rùn)官網(wǎng)，四維圖新官微，人型機(jī)器人與FSD技術(shù)同源，視覺(jué)算法有望成為產(chǎn)業(yè)大規(guī)模落地關(guān)鍵市場(chǎng)規(guī)模高速增長(zhǎng)，特斯拉人形機(jī)器人2024年有望實(shí)現(xiàn)量產(chǎn)500萬(wàn)臺(tái)2（14.4）7200咨詢(xún)的《2022年度中國(guó)機(jī)器人行業(yè)發(fā)展專(zhuān)題研究報(bào)告》，2022年中國(guó)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模為1712.4億元，預(yù)計(jì)未來(lái)將保持高速增長(zhǎng)態(tài)勢(shì)，到2027年市場(chǎng)規(guī)模為5949.1億元。圖表26.2021-2027年國(guó)內(nèi)機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模高速增長(zhǎng)資料來(lái)源：中國(guó)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展報(bào)告，20242022Optimus5月162023AIOptimus,Optimus2023年小批2024圖表27.特斯拉人型機(jī)器人發(fā)布資料來(lái)源：特斯拉AIDayOptimus實(shí)現(xiàn)與FSD底層模塊打通，計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法有望成為大規(guī)模落地關(guān)鍵實(shí)現(xiàn)與31OptimusOptimusFSDAI運(yùn)算芯片DojoOptimusFSD8個(gè)汽車(chē)同款A(yù)otopilot攝像頭圖表28.機(jī)器人與自動(dòng)駕駛汽車(chē)同源資料來(lái)源：特斯拉AIDayAgility推出的Digit25EngineeredArts推出的RoboThespian入門(mén)級(jí)model38.7208萬(wàn)美元，Ameca13.3Optimus214.4）FSD采用BE