人口老齡化疊加用工成本增加，倒逼制造業(yè)和服務(wù)業(yè)中用機(jī)器人取代人工。人形機(jī)器人一般與人類有著類似的身體結(jié)構(gòu)和運(yùn)動方式，更能適應(yīng)于各類現(xiàn)實生最佳物理形態(tài)之一。第三方供應(yīng)的非總成零部件中，無框力矩電機(jī)（14.84%）、行星滾柱絲杠推薦推薦（首次）%滬深300滬深30050相關(guān)報告相關(guān)報告動駕駛一往無前—汽車行業(yè)點評報告》2023-09-182、《淡季不淡，新能源車型新車頻發(fā)—汽車行業(yè)周報》2023-09-172023-09-14wangls@.敬請閱讀末頁的重要說明2普光電持股65%的子公司禹衡光學(xué)是中國最早的光電編碼器及光學(xué)儀器專業(yè)機(jī)器人是目前為數(shù)不多的大空間、低滲透率、高速發(fā)展的黃金賽道之一。國內(nèi)相關(guān)環(huán)節(jié)及公司有望受益：三花智控（家電）、雙環(huán)傳動、綠的諧波（機(jī)械）、中大力德、秦川機(jī)床、貝斯特、鼎智科技、恒立液壓（機(jī)械）、步科股份、禾川科技（通信）、鳴志電器（電新）、拓邦股份（電子）、柯力傳感（電子）、奧普光電（電子）、偉創(chuàng)電氣（電新）等。戶導(dǎo)入不及預(yù)期；3、相關(guān)公司僅為產(chǎn)業(yè)鏈分析概覽，不代表投資建議。敬請閱讀末頁的重要說明正文目錄 6 6 8 9 9 4、空心杯電機(jī)：靈巧手驅(qū)動裝置，國內(nèi)廠家有性價比優(yōu)勢 2、減速器：綠的諧波、雙環(huán)傳動、中大力德、 20 23 24 25 26 27 28 30 6 6 7 8 9 9 敬請閱讀末頁的重要說明4 20 21 21 21 21 22 22 22 23 23 24 24 24敬請閱讀末頁的重要說明 25 25 25 25 26 27 27 28 8 27 30敬請閱讀末頁的重要說明一、人形機(jī)器人拆分及價值量分布一、人形機(jī)器人拆分及價值量分布拇指采用雙電機(jī)驅(qū)動彎曲和側(cè)擺，其它四指各一個電機(jī)。共計6個執(zhí)行器、敬請閱讀末頁的重要說明特斯拉Optimus的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)方案:無框電機(jī)+諧波減速器器+軸承(角接觸球軸承+交叉圓柱滾子軸承敬請閱讀末頁的重要說明特斯拉Optimus的線性關(guān)節(jié)方案:無框電機(jī)+行星滾柱敬請閱讀末頁的重要說明9旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器運(yùn)動控制+處理器11311合計二、二、人形機(jī)器人主要環(huán)節(jié)分析敬請閱讀末頁的重要說明資料來源：中國機(jī)器人網(wǎng)、招商證券資料來源：中國機(jī)器人網(wǎng)、招商證券等關(guān)鍵核心零部件領(lǐng)域的部分難題。中國RV減速器出口量總體呈現(xiàn)上漲態(tài)勢，敬請閱讀末頁的重要說明哈默納科綠地諧波來福新寶大族福德其他納博特斯克哈默納科綠地諧波來福新寶大族福德其他納博特斯克雙環(huán)傳動住友飛馬南通振康智同秦川機(jī)床其他2、絲杠：技術(shù)壁壘很高，國產(chǎn)替代空間大行星滾柱絲杠屬于新一代螺紋絲杠的高精尖分支，綜合性能強(qiáng)且應(yīng)用前景廣闊。敬請閱讀末頁的重要說明的起步階段THK、NSK、力士樂等國際企業(yè)可以占據(jù)高端市場90%的市場份額，而中國大陸企業(yè)主要活躍在中端市場，約占30%的市場份額。主要原因為我國企業(yè)規(guī)模在中國市場占有率高達(dá)90%。根據(jù)觀研報告網(wǎng)數(shù)據(jù)，202企業(yè)在該行業(yè)起步晚，競爭實力距離國外工業(yè)發(fā)達(dá)國家企業(yè)有較大差距。中國臺灣：上銀、銀泰中國臺灣：上銀、銀泰中國大陸：漢江、南京德國：力士樂+日本：THK/NSK中國臺灣：上銀、銀泰中國大陸：漢江、南京工藝德國：力士樂+日本：THK/NSK敬請閱讀末頁的重要說明RollvisgsaEwellisRollvisgsaEwellisRexroth南京工藝優(yōu)仕特濟(jì)寧伯特CMC3、無框力矩電機(jī)：執(zhí)行器驅(qū)動裝置，國產(chǎn)替代空間大普通伺服電機(jī)，但無框力矩電機(jī)在設(shè)計端采用更大的直徑長度比、較高的極數(shù)、比存在差距。美國科爾摩根是全球無框力矩電機(jī)龍頭，擁有敬請閱讀末頁的重要說明4、空心杯電機(jī)：靈巧手驅(qū)動裝置，國內(nèi)廠家有性價比優(yōu)勢耗；無刷電機(jī)通過驅(qū)動器實現(xiàn)電子換向，因不存在電刷，被稱為“無刷電機(jī)”。有刷有無敬請閱讀末頁的重要說明類齊全，內(nèi)資在同類型產(chǎn)品上具備性價比優(yōu)勢。敬請閱讀末頁的重要說明力矩傳感器可以通過測量機(jī)器人的接觸力和壓力，來幫助機(jī)器人形成觸覺功能。大量應(yīng)用在協(xié)作機(jī)器人末端、航空航天風(fēng)洞測試、醫(yī)療領(lǐng)域、運(yùn)動健康領(lǐng)域中，新興的人形機(jī)器人手腕如此靈活也有它的功勞。六維力扭矩傳感器又可以稱為六軸力傳感器、六分力傳感器（六分力天平）和FT傳感器。它是在施加力和扭矩過程中同時測量各作用檢測檢測是否抓取到工件根據(jù)傳感元件的不同，六維力矩傳感器主要分為應(yīng)變片式、光學(xué)式、壓電/電容表7：不同六維力矩傳感器技術(shù)方案及代表企業(yè)型敬請閱讀末頁的重要說明金屬箔應(yīng)變計輸出Sintokogio、BotaSyst荷單敬請閱讀末頁的重要說明多摩川海德漢西克堡盟匯通多摩川海德漢西克堡盟匯通磁性編碼器光電編碼器電感編碼器其他其他敬請閱讀末頁的重要說明公司技術(shù)積淀深厚：公司研發(fā)智能剎車系統(tǒng)IBS項目多年，在機(jī)械、減速機(jī)構(gòu)、電機(jī)、電控、軟件等領(lǐng)域形成了深厚的技術(shù)積淀，并且橫向拓展至熱管理系統(tǒng)、（2）三花智控：特斯拉核心供應(yīng)商之一，積極布局機(jī)器人執(zhí)行器敬請閱讀末頁的重要說明20執(zhí)行器海外生產(chǎn)布局。諧波減速器及精密零部件、機(jī)電一體化產(chǎn)品、智能自動化裝備等，202減速器及金屬部件收入占比93%。其產(chǎn)品廣泛敬請閱讀末頁的重要說明21諧波減速器及金屬部件機(jī)電一體化產(chǎn)品智能自動化設(shè)備其他業(yè)務(wù)諧波減速器及金屬部件機(jī)電一體化產(chǎn)品智能自動化設(shè)備其他業(yè)務(wù)3%1%機(jī)器人機(jī)械裝備機(jī)器人機(jī)械裝備數(shù)控機(jī)床醫(yī)療器械其他行業(yè)機(jī)器人精密減速器主要分為RV減速器和諧波減速器兩類。公司前齒輪減速器及其他其他業(yè)務(wù)5443322110減速器及其他yoy2018201920202021永磁直流電機(jī)和交流減速電機(jī)的企業(yè)，具備提供機(jī)電一體化產(chǎn)品的潛力。諧波減速器、伺服驅(qū)動、永磁直流減速電機(jī)等產(chǎn)品。順應(yīng)行業(yè)小型化、集成化、敬請閱讀末頁的重要說明22智能執(zhí)行單元減速電機(jī)減速器配件其他業(yè)務(wù)3322110減速器yoy40%（4）秦川機(jī)床：老牌減速器企業(yè)，規(guī)格齊全步進(jìn)行型譜開發(fā)，通過“全系配套”，為廣大敬請閱讀末頁的重要說明23（1）貝斯特：全面布局直線滾動功能部件入“工業(yè)母機(jī)”新賽道。公司布局包括高精度滾珠/滾柱絲杠副、高精度滾動導(dǎo)1%2%線性執(zhí)行器音圈電機(jī)混合式步進(jìn)電機(jī)直流電機(jī)其他主營業(yè)務(wù)其他業(yè)務(wù)322110線性執(zhí)行器yoy20182019202060%40%20%敬請閱讀末頁的重要說明24公司早期以人機(jī)界面為主業(yè)，后續(xù)公司將產(chǎn)品逐步拓展到伺服系統(tǒng)、步進(jìn)系統(tǒng)、的尺寸設(shè)計，為下游物流搬運(yùn)機(jī)器人AGV域客戶提供了滿足其需求的性價比較高的產(chǎn)品，取得了一定的市場驅(qū)動系統(tǒng)控制系統(tǒng)其他主營業(yè)務(wù)其他業(yè)務(wù)43322110驅(qū)動系統(tǒng)yoy20182019202040%30%20%10%敬請閱讀末頁的重要說明253%1%3%機(jī)床伺服系統(tǒng)PLC其他收入其他業(yè)務(wù)876543210伺服系統(tǒng)yoy鳴志電器：國內(nèi)空心杯電機(jī)龍頭控制電機(jī)及其驅(qū)動系統(tǒng)產(chǎn)品貿(mào)易代理業(yè)務(wù)控制電機(jī)及其驅(qū)動系統(tǒng)產(chǎn)品貿(mào)易代理業(yè)務(wù)LED控制與驅(qū)動產(chǎn)品設(shè)備狀態(tài)管理系統(tǒng)產(chǎn)品電源電控產(chǎn)品其他主營業(yè)務(wù)50控制電機(jī)及其驅(qū)動系統(tǒng)產(chǎn)品yoy敬請閱讀末頁的重要說明26的品牌戰(zhàn)略，擁有較高的知名度，海外營收占比持續(xù)提升。通過“內(nèi)生+外延”敬請閱讀末頁的重要說明27應(yīng)變式傳感器系統(tǒng)集成產(chǎn)品儀表干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)應(yīng)變式傳感器系統(tǒng)集成產(chǎn)品儀表干粉砂漿第三方系統(tǒng)服務(wù)附件及其他其他業(yè)務(wù)76543210應(yīng)變式傳感器yoy201820192表8：柯力傳感不同力傳感器一覽傳感器類型公路計重傳感器專業(yè)的汽車衡稱重方案，適合國內(nèi)外各種規(guī)格的高精度汽車衡適用于高精度動靜態(tài)軌道檢測，形式包括整車式、斷軌式、墊安裝于在天車起重設(shè)備上的一種傳感器，種類齊全用于各類超載安全保護(hù)的傳感器，抗沖擊力好對車輛軸重進(jìn)行測量，廣泛用于公路過往車輛進(jìn)行超限檢測、粗檢測設(shè)備工作的扭矩，尺寸、量程定制7、編碼器：奧普光電、偉創(chuàng)電氣奧普光電持股65%的子公司禹衡光學(xué)前身是始建于1965年的長春第一光學(xué)儀器主流機(jī)器人廠家都有配套。同時，在伺服產(chǎn)品上面，20敬請閱讀末頁的重要說明28端成熟供應(yīng)鏈的加持，均將加速特斯拉人形機(jī)器人實現(xiàn)產(chǎn)敬請閱讀末頁的重要說明29靈巧手：包含空心杯電機(jī)、行星齒輪箱、傳感器、滾珠絲杠等，成本敬請閱讀末頁的重要說明