§3用矢量方程圖解法分析平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)一、矢量方程的圖解法aAb

x矢量：大小、方向矢量方程一個(gè)矢量方程可以解兩個(gè)未知量。ABC√√√√？？√√√？？√大小BAC第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法A?B?二、速度和加速度的矢量方程兩類(lèi)問(wèn)題：1）同一構(gòu)件不同點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系（剛體的平面運(yùn)動(dòng)=隨基點(diǎn)的平動(dòng)+繞基點(diǎn)的轉(zhuǎn)動(dòng)）若已知

VA、

和

aA、VAVBAVBA?B?

？？√√LABAB大小方向？？√√

2LABBA大小方向LABABaAaBAaB

第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法2）兩構(gòu)件重合點(diǎn)之間的運(yùn)動(dòng)關(guān)系（動(dòng)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)=牽連點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)+動(dòng)點(diǎn)相對(duì)牽連點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)）VB2VB1B221B?

2？？√√√√aB1B2哥氏aB2？？√√√√

哥氏加速度是動(dòng)點(diǎn)B1相對(duì)構(gòu)件2運(yùn)動(dòng)時(shí)，由于構(gòu)件2的牽連運(yùn)動(dòng)為轉(zhuǎn)動(dòng)而產(chǎn)生的附加加速度。將VB1B2順牽連轉(zhuǎn)90°第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法P?bacVB∥OBVA⊥OAVBA⊥BAp'b'b〞c'c〞a'(BA)AB(沿導(dǎo)路)(CA)AC第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法P?bacVB∥OBVA⊥OAVBA⊥BA∥OB⊥OA

l1AB大小方向？？√√AC大小方向？？？速度影像法第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法p'b'b〞c'a'(BA)AB(沿導(dǎo)路)(CA)ACc〞？沿導(dǎo)路A→OBAAB？大小方向？?A→OCACA(順）？第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法BCD1234P24P（a、d）VB3⊥BDb2b3VB3B2(∥BC)P14P12P34ABCD234P24P14P12P34

1？∥BC⊥BD？⊥AB第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法ABCD234P24P14P12P34p'(a′d′)(BA)BCb2'k'∥BC(BD)n3'BDb3'BDBD？BC？//BCBA

1注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿ω2的順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)90°第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法ABC

1123pb2(b1)b3VB3⊥BCVB3B2(∥BC)？⊥AB∥BC⊥BC？VB3B2(∥BC)VB2B3(∥BC)第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法AB

1123b3'BCBC？BC？//BCBAp'b2′(b1′)nk′BC∥BC(BA)BC(B

c)CVB3B2(∥BC)VB2B3(∥BC)注意哥氏加速度的方向，是vB3B2沿ω3的順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)90°第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法BAC

1第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法

其單位矢、切向單位矢及法向單位矢分別用e、et、en表示。§3-5

用解析法作機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析1.矢量方程解析法構(gòu)件用桿矢量

l＝le表示，2.復(fù)數(shù)法以平面鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)為例介紹矩陣法作機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)分析的方法。（1）矢量分析的有關(guān)知識(shí)（2）矢量方程解析法3.

矩陣法例牛頭刨床六桿機(jī)構(gòu)第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法矢量分析的有關(guān)知識(shí)第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法矢量方程的解析法第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法矩陣法第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法pb1b2(b3)VB2B1(∥AB)VB1VB2？⊥AB∥AB∥

BC？ABC123h第二章__平面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析圖解法及解析法？AB？//ABBAABC123//BCp'b2′k′b1′h注意哥氏加速度的方向，是vB2B1沿ω1的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)90°