素向量C1*M%取首元素向量E1*N%控制向量d=[d1d2素向量C1*M%取首元素向量E1*N%控制向量d=[d1d2('輸出值','設(shè)定值')gridon;subplot(2,eros(4*N,4);y=e;ym=y;U=zeros(4改算法的直接應(yīng)用，因此是一種最優(yōu)控制技術(shù)。實驗環(huán)境：計算機，基于matlab的預(yù)測控制（DMC）仿真通過對動態(tài)矩陣控制的MATLAB仿真,發(fā)現(xiàn)其對直接處理帶有純滯后、大慣特性都不影響改算法的直接應(yīng)用，因此是一種最優(yōu)控制技術(shù)。四、實驗步驟有以下幾個。在DMC中采樣周期T和模型長度N的選擇需要滿足香農(nóng)定理和被控對象的類型與其動態(tài)特性的要求。為使模型參數(shù)盡可能完整的包含被控對象的動態(tài)特征，性和魯棒性會變差。因此，控制時域長度的選擇應(yīng)兼顧快速性和穩(wěn)定('輸出值','設(shè)定值')gridon;subplot(2,性和魯棒性會變差。因此，控制時域長度的選擇應(yīng)兼顧快速性和穩(wěn)定('輸出值','設(shè)定值')gridon;subplot(2,F(i,j)=0;elseF(i,j)=g(i+k);end=[[zeros(N-1,1)eye(N-1)];[zero度控制在一定的范圍內(nèi)，避免因為采樣周期減少而使模型長度增加使計算量增五、實驗控制算法實例仿真被控對象模型為分別用MAC和DMC算法進行仿真。無論是MAC還是DMC算法，它們都適用于漸進穩(wěn)定的線性對象，先對該對象系統(tǒng)的響應(yīng)速度比較慢，但容易得到穩(wěn)定的控制和較好的魯棒性;控于DMC算法是一種基于模型的控制，并且運用了在線優(yōu)化的原理，Ts’.0.4);Ts=0.4;G=c2d(G,Ts);[N...dp]%校正向量h(N維列向量)%Yp0=I*YNoSmm1系統(tǒng)的響應(yīng)速度比較慢，但容易得到穩(wěn)定的控制和較好的魯棒性;控于DMC算法是一種基于模型的控制，并且運用了在線優(yōu)化的原理，Ts’.0.4);Ts=0.4;G=c2d(G,Ts);[N...dp]%校正向量h(N維列向量)%Yp0=I*YNoSmm1MPNNM1LLLgu(kN3NP1MmP)gggg0M01MP1gN1gL0L0LMM2LLLgu(kNLLLMM預(yù)測誤差為e(k)下msp入口入口檢測實際輸出Yu*uin?Nminu*uax?移位，為下一時刻計算作準(zhǔn)備maxyY10ye(P,P),zeros(P,N-P)];%連續(xù)系統(tǒng)%采樣M%ye(P,P),zeros(P,N-P)];%連續(xù)系統(tǒng)%采樣M%取首元素向量E1*N%控制向量d=[d1d2...dp]T減小就會導(dǎo)致N增大，若T取得過小，N變大，會增加計算量。而=[[zeros(N-1,1)eye(N-1)];[zero相比，顯然需要更多的離線準(zhǔn)備工作（3）選擇校正系數(shù)h1……h(huán)N。計的結(jié)果而非直接可調(diào)參數(shù)。在設(shè)計中，真正要確定的參數(shù)應(yīng)該是誤差權(quán)矩陣Q和控制權(quán)矩陣R3.用DMC算子進行仿真，得出:p%定義各系數(shù)矩陣%求解對象輸出%求解模型輸出...%DM期和模型長度。2)預(yù)測時域長度P預(yù)測時域長度P對系統(tǒng)的穩(wěn)定性它直接影響著系統(tǒng)整體的控制效果。對DMC來說，影響其性能的主s(1,N-1),1]];%N*N移位陣Ssim('DMCs+參考軌跡++:p%定義各系數(shù)矩陣%求解對象輸出%求解模型輸出...%DM期和模型長度。2)預(yù)測時域長度P預(yù)測時域長度P對系統(tǒng)的穩(wěn)定性它直接影響著系統(tǒng)整體的控制效果。對DMC來說，影響其性能的主s(1,N-1),1]];%N*N移位陣Ssim('DMCs+參考軌跡+++pT1P1P0hhN校正d.1dT－++H對象a1N1N1aNs1N0N0控制*N,4);w=1;Yr=zeros(4*N,4);b=[0-N,i);ym(k,i)=am(1:N)*U(k-1:-1:p%定義各系數(shù)矩陣%求解對象輸出%求解模型輸出...%DM*N,4);w=1;Yr=zeros(4*N,4);b=[0-N,i);ym(k,i)=am(1:N)*U(k-1:-1:p%定義各系數(shù)矩陣%求解對象輸出%求解模型輸出...%DM2,1,1);%圖形顯示plot(y,'LineWidth'模型算法控制（MAC）由稱模型預(yù)測啟發(fā)控制（MPHC與MAC相同也適用于漸結(jié)論：圖中曲線為使用DMC控制后系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線。從圖中可看出：采用DMC控制后系統(tǒng)的調(diào)整時間小，響應(yīng)的快速性好，而且系統(tǒng)的響應(yīng)無超調(diào)。該結(jié)感興趣?？刂茣r域M表示所要確定的未來控制量的改變數(shù)目。模型算法控制（MAC）方案設(shè)計圖M%取首元素向量E1*N%控制向量d=[d1d2...dp]os(N-1,1)eye(N-1)];[zeros(1,N-imulink')%運行siumlink文件subplot(統(tǒng)M%取首元素向量E1*N%控制向量d=[d1d2...dp]os(N-1,1)eye(N-1)];[zeros(1,N-imulink')%運行siumlink文件subplot(統(tǒng)%采樣時間Ts%被控對象離散化);%建模時域N%計算模型向N=40;M=1;m=M;%定義對象與模型的傳遞函數(shù)圖模型算法控制原理結(jié)構(gòu)圖顯改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，即控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性變好，但系統(tǒng)Ns0101z1y(k)N0控制.......elseend顯改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，即控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性和魯棒性變好，但系統(tǒng)Ns0101z1y(k)N0控制.......elseendye(P,P),zeros(P,N-P)];%連續(xù)系統(tǒng)%采樣制時域長度M越小，越難保證輸出在各采樣點緊密跟蹤期望輸出值，.%定義各系數(shù)矩陣%求解對象輸出%求解模型輸出的結(jié)果而非直接可調(diào)參數(shù)。在設(shè)計中，真正要確定的參數(shù)應(yīng)該是（1lot(2,1,2);plot(u,'g','LineWid*N,4);w=1;Yr=zeros(4*N,4);b=[0,n-1);fori=1:pk=1;forj=(n-1):-的結(jié)果而非直接可調(diào)參數(shù)。在設(shè)計中，真正要確定的參數(shù)應(yīng)該是（1lot(2,1,2);plot(u,'g','LineWid*N,4);w=1;Yr=zeros(4*N,4);b=[0,n-1);fori=1:pk=1;forj=(n-1):-bel('\fontsize{15}y,w');legend置入固定內(nèi)存單元，以便實時調(diào)用。2.參數(shù)選擇當(dāng)bel('\fontsize{15}y,w');legend置入固定內(nèi)存單元，以便實時調(diào)用。2.參數(shù)選擇當(dāng)DMC算法在線線性對象，系統(tǒng)的動態(tài)特性中具有純滯后或非最小相位特性都不影響)=a(i,1);endend%動態(tài)矩陣AQ=1*eye(P.%DMC.m動態(tài)矩陣控制（DMC）Num1=0.2713;end%動態(tài)矩陣A%連續(xù)系統(tǒng)%被控對象離散化%建模時域N%計算模型向量a%控制時域%優(yōu)化時域%誤差權(quán)矩陣Q%控制權(quán)矩陣R%取首元素向量C1*M%取首元素向量E1*N%校正向量h(N維列向量)%Yp0=I*YNoNs0101z1y(k)N0控制.......elseendTs’.0.4);Ts=0.4;G=c2d(G,Ts);[NNs0101z1y(k)N0控制.......elseendTs’.0.4);Ts=0.4;G=c2d(G,Ts);[N););...附2DMC程序代碼%DMC控制算法%DMC.m);xlabel('\fontsize{15}k');yla.附2DMC程序代碼%DMC控制算法%DMC.m動態(tài)矩陣控制（DMC）end%動態(tài)矩陣A%連續(xù)系統(tǒng)%被控對象離散化%建模時域N%計算模型向量a%控制時域%優(yōu)化時域%誤差權(quán)矩陣Q%控制權(quán)矩陣R%取首元素向量C1*M%取首元素向量E1*N%校正向量h(N維列向量)%Yp0=I*YNo