[知識(shí)目標(biāo)]1．掌握伺服電動(dòng)機(jī)、測(cè)速發(fā)電機(jī)、步進(jìn)電動(dòng)機(jī)、直線電動(dòng)機(jī)、微型同步電動(dòng)機(jī)等常用特種電機(jī)的結(jié)構(gòu)和分類。2．掌握幾種常用特種電機(jī)的工作原理和工作特性。3．了解伺服系統(tǒng)和步進(jìn)控制系統(tǒng)的組成。4．熟悉各特種電機(jī)在生產(chǎn)領(lǐng)域中的應(yīng)用。[能力目標(biāo)]1．具備拆裝與簡(jiǎn)單修理常用特種電機(jī)的能力。2．能完成交流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的試驗(yàn)。3．具備簡(jiǎn)單計(jì)算特種電機(jī)各運(yùn)行參數(shù)的能力。[素質(zhì)目標(biāo)]1．堅(jiān)定信念、鍥而不舍的探索精神。2．克服困難的毅力和積極進(jìn)取的人生態(tài)度。3．勇于擔(dān)當(dāng)、甘于奉獻(xiàn)的情懷。學(xué)習(xí)目標(biāo)內(nèi)容導(dǎo)入特種電機(jī)通常是指結(jié)構(gòu)、性能、用途或原理等與常規(guī)電機(jī)不同，且體積和輸出功率較小的微型電機(jī)或特種精密電機(jī)，一般其外徑不大于130mm，分為驅(qū)動(dòng)用特種電機(jī)和控制用特種電機(jī)兩大類。不同的特種電機(jī)有什么結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，工作原理與工作特性與普通直流電機(jī)和交流電機(jī)又有什么不同，自動(dòng)控制系統(tǒng)或精密控制系統(tǒng)為什么要采用特種電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)電機(jī)或測(cè)量及執(zhí)行元件使用。學(xué)習(xí)導(dǎo)圖自動(dòng)控制系統(tǒng)對(duì)伺服電動(dòng)機(jī)的性能要求：（1）無(wú)自轉(zhuǎn)現(xiàn)象。在控制信號(hào)到來(lái)之前，伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子靜止不動(dòng)；在控制信號(hào)來(lái)到之后，轉(zhuǎn)子迅速轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)控制信號(hào)消失時(shí)，伺服電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子應(yīng)立即停止轉(zhuǎn)動(dòng)?？刂菩盘?hào)為零時(shí)，電動(dòng)機(jī)繼續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)的現(xiàn)象稱為自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，消除自轉(zhuǎn)是自動(dòng)控制系統(tǒng)正常工作的必要條件。（2）空載始動(dòng)電壓低。電動(dòng)機(jī)空載時(shí)，轉(zhuǎn)子不論在什么位置，從靜止?fàn)顟B(tài)開始起動(dòng)至連續(xù)運(yùn)轉(zhuǎn)的最小控制電壓稱為始動(dòng)電壓。始動(dòng)電壓越小，表示電動(dòng)機(jī)的靈敏度越高。（3）機(jī)械特性和調(diào)節(jié)特性的線性度好。能在寬廣的范圍內(nèi)平滑穩(wěn)定地調(diào)速。（4）快速響應(yīng)性好。6.1.1直流伺服電動(dòng)機(jī)1．直流伺服電動(dòng)機(jī)的分類與結(jié)構(gòu)直流伺服電動(dòng)機(jī)根據(jù)磁路系統(tǒng)、電樞結(jié)構(gòu)、電刷和換向器的結(jié)構(gòu)可分為：普通型直流伺服電動(dòng)機(jī)、盤形電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)、杯形直流伺服電動(dòng)機(jī)、無(wú)槽電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)等。（1）普通型直流伺服電動(dòng)機(jī)。結(jié)構(gòu)和普通的他勵(lì)直流電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)相同，由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。根據(jù)勵(lì)磁方式又分為電磁式和永磁式，一般為永磁式。（2）盤形電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)。盤形電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)的電樞直徑遠(yuǎn)大于長(zhǎng)度。定子由永久磁鐵和前后磁軛組成，形成軸向的平面氣隙。電樞是印刷繞組或繞線式繞組，形成徑向電流，徑向電流和軸向磁場(chǎng)作用，使伺服電動(dòng)機(jī)換轉(zhuǎn)。6.1.1直流伺服電動(dòng)機(jī)（3）杯形直流伺服電動(dòng)機(jī)。杯形直流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)6.1.1直流伺服電動(dòng)機(jī)無(wú)槽電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)6.1.1直流伺服電動(dòng)機(jī)2．直流伺服電動(dòng)機(jī)的運(yùn)行特性6.1.1直流伺服電動(dòng)機(jī)（1）機(jī)械特性。6.1.1直流伺服電動(dòng)機(jī)電樞控制的直流伺服電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性（2）調(diào)節(jié)特性直流伺服電動(dòng)機(jī)的調(diào)節(jié)特性6.1.2交流伺服電動(dòng)機(jī)1．交流伺服電動(dòng)機(jī)的工作原理永磁式同步和異步交流伺服電動(dòng)機(jī)。交流伺服電動(dòng)機(jī)和單相異步電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)相似，為兩相交流電動(dòng)機(jī)，由定子和轉(zhuǎn)子兩部分組成。轉(zhuǎn)子有籠形和杯形兩種。定子為兩相繞組，并在空間相差

90°電角度，一個(gè)為勵(lì)磁繞組，另一個(gè)為控制繞組。

Sn1（0）

“自轉(zhuǎn)”的產(chǎn)生：

自轉(zhuǎn)現(xiàn)象

Sn1（0）

1、轉(zhuǎn)子電阻設(shè)計(jì)得很大。電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)，Tem為負(fù)（第四象限）；電機(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，Tem為正（第二象限）。2、采用空心杯轉(zhuǎn)子，減少轉(zhuǎn)子慣量。消除“自轉(zhuǎn)”的方法：

AB2．交流伺服電動(dòng)機(jī)的控制方式交流伺服電動(dòng)機(jī)的控制方式有3種：幅值控制、相位控制和幅值—相位控制。（1）幅值控制。只改變控制電壓幅值（2）相位控制。改變控制電壓和勵(lì)磁電壓相位差，0°～90°（3）幅值—相位控制。改變控制電壓的幅值及控制電壓與勵(lì)磁電壓的相位差幅值—相位控制6.1.2交流伺服電動(dòng)機(jī)6.1.3伺服驅(qū)動(dòng)器（1）位置控制。位置控制是伺服中最常用的控制。一般應(yīng)用于定位裝置。（2）速度控制。通過控制驅(qū)動(dòng)器輸出頻率來(lái)對(duì)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行調(diào)速，因此可通過模擬量的輸入或脈沖的頻率實(shí)現(xiàn)對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制。（3）轉(zhuǎn)矩控制。轉(zhuǎn)矩控制是通過外部模擬量的輸入或直接的地址賦值來(lái)設(shè)定電動(dòng)機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，主要應(yīng)用于需要嚴(yán)格控制轉(zhuǎn)矩的場(chǎng)合。1．伺服驅(qū)動(dòng)器的結(jié)構(gòu)6.1.3伺服驅(qū)動(dòng)器交流伺服驅(qū)動(dòng)器結(jié)構(gòu)原理6.1.3伺服驅(qū)動(dòng)器2．伺服系統(tǒng)的組成6.1.3伺服驅(qū)動(dòng)器3．伺服驅(qū)動(dòng)器的端子及接線一般由控制電源輸入端、電機(jī)接線端口、編碼器信號(hào)端、I/O

控制信號(hào)端口、與計(jì)算機(jī)連接的通信端口等組成松下MINASA6N系列A型伺服驅(qū)動(dòng)器外部端子及連接6.1.3伺服驅(qū)動(dòng)器4．伺服驅(qū)動(dòng)器的顯示操作與參數(shù)設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器可以與個(gè)人計(jì)算機(jī)連接后通過調(diào)試軟件設(shè)置參數(shù)，也可以在驅(qū)動(dòng)器的面板上設(shè)置。作用：在自動(dòng)控制系統(tǒng)中用于檢測(cè)或自動(dòng)調(diào)節(jié)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)速，在隨動(dòng)系統(tǒng)中用來(lái)產(chǎn)生電壓信號(hào)，以提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和精度，在計(jì)算解答裝置中作為微分和積分元件。它還可以檢測(cè)各種機(jī)械在有限范圍內(nèi)的擺動(dòng)或非常緩慢的轉(zhuǎn)速，并可以代替測(cè)速計(jì)直接測(cè)量轉(zhuǎn)速。對(duì)測(cè)速發(fā)電機(jī)的要求：（1）線性度要好，輸出電壓要和轉(zhuǎn)速成正比。（2）轉(zhuǎn)動(dòng)慣量要小，以保證測(cè)速的快速性。（3）靈敏度要高，即輸出特性的斜率要大，較小的轉(zhuǎn)速變化能夠引起輸出電壓變化。（4）正、反轉(zhuǎn)兩個(gè)方向的輸出特性要一致。6.2.1直流測(cè)速發(fā)電機(jī)根據(jù)勵(lì)磁方式分為永磁式和電磁式兩種。常用的是永磁式測(cè)速發(fā)電機(jī)1．直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的輸出特性2．直流測(cè)速發(fā)電機(jī)的誤差及減小誤差的方法（1）電樞反應(yīng)。電樞反應(yīng)使得主磁通隨負(fù)載的電流變化，特性曲線下彎。解決辦法：除了在結(jié)構(gòu)上采取措施外，盡量增加負(fù)載電阻，減小負(fù)載電流對(duì)電樞反應(yīng)的影響，還可以提高測(cè)速發(fā)電機(jī)的靈敏度，即增大斜率。（2）電刷接觸電阻。電刷和換向器之間存在接觸電阻，將會(huì)分得一部分電壓，從而使輸出電壓處出現(xiàn)死區(qū)，并且接觸電阻的變化與轉(zhuǎn)速的變化呈現(xiàn)非線性關(guān)系。（3）紋波影響。由于換向片的數(shù)量有限，實(shí)際輸出電壓是一個(gè)脈動(dòng)的電流，對(duì)高精度系統(tǒng)影響很大。為消除影響可采用濾波電路。6.2.1直流測(cè)速發(fā)電機(jī)6.2.2交流異步測(cè)速發(fā)電機(jī)交流測(cè)速發(fā)電機(jī)分為同步和異步兩類。同步測(cè)速發(fā)電機(jī)就是永磁轉(zhuǎn)子的單相同步發(fā)電機(jī)，由于輸出的頻率隨轉(zhuǎn)速變化，故應(yīng)用很少；應(yīng)用最廣泛的是異步測(cè)速發(fā)電機(jī)。1．結(jié)構(gòu)與原理異步測(cè)速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子有籠形和空心杯形兩種。前者的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量大、性能差，后者用得最廣泛?？招谋无D(zhuǎn)子異步測(cè)速發(fā)電機(jī)的基本結(jié)構(gòu)與空心杯形交流伺服電動(dòng)機(jī)相同。轉(zhuǎn)子是空心杯形，用電阻率較大、厚為

0.2～0.3mm

的鋁或銅制成，屬非磁性材料。其定子有內(nèi)、外定子之分。小容量測(cè)速發(fā)電機(jī)的勵(lì)磁繞組和輸出繞組都裝在外定子槽中，而容量較大的測(cè)速發(fā)電機(jī)則分裝在內(nèi)、外定子中。6.2.2交流異步測(cè)速發(fā)電機(jī)

.交流測(cè)速發(fā)電機(jī)的工作原理n

.

.即輸出繞組的感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)的幅值正比于電機(jī)的轉(zhuǎn)速，而頻率與轉(zhuǎn)速無(wú)關(guān)，為勵(lì)磁電源的頻率。

6.2.2交流異步測(cè)速發(fā)電機(jī)2．工作特性輸出幅值特性和輸出相位特性6.2.2交流異步測(cè)速發(fā)電機(jī)（1）n

=

0時(shí)測(cè)速發(fā)電機(jī)不轉(zhuǎn)。（2）n

≠

0時(shí)測(cè)速發(fā)電機(jī)旋轉(zhuǎn)。3．異步測(cè)速發(fā)電機(jī)的誤差異步測(cè)速發(fā)電機(jī)的誤差主要包括幅值及相位誤差和剩余電壓誤差。（1）幅值及相位誤差。產(chǎn)生原因：勵(lì)磁繞組存在漏電感，產(chǎn)生線性誤差。減小該誤差的方法：增大轉(zhuǎn)子電阻和在勵(lì)磁繞組中接入適當(dāng)?shù)碾娙菁右匝a(bǔ)償。（2）剩余電壓誤差。產(chǎn)生原因：加工、裝配過程中存在機(jī)械上的不對(duì)稱及定子磁性材料性能的不一致，使得測(cè)速發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)速為零時(shí)，實(shí)際輸出電壓并不為零，此時(shí)的電壓稱為剩余電壓，剩余電壓引起的誤差稱為剩余電壓誤差。減小剩余電壓誤差的方法：繞組采用4極，選擇高質(zhì)量的各方向特性一致的磁性材料，在機(jī)加工和裝配過程中提高機(jī)械精度以及裝配補(bǔ)償繞組。6.2.2交流異步測(cè)速發(fā)電機(jī)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是一種將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)角位移或線位移的電動(dòng)機(jī)。每輸入一個(gè)脈沖信號(hào)，轉(zhuǎn)子就轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度或前進(jìn)一步，輸出的角位移或線位移與輸入的脈沖數(shù)成正比，轉(zhuǎn)速與脈沖頻率成正比。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)可以分為反應(yīng)式、永磁式和感應(yīng)式。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，在計(jì)算機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)中應(yīng)用最為廣泛。6.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理1234ABCB’C’A’XXXXXX定子轉(zhuǎn)子繞組接收電脈沖信號(hào)三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)6.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理1234ABCB’C’A’XXNSA相通電產(chǎn)生磁場(chǎng)，在磁場(chǎng)作用下（磁拉力），轉(zhuǎn)子1/3號(hào)齒與定子齒對(duì)齊。1234ABCB’C’XXNSB相通電：產(chǎn)生磁場(chǎng)，在磁場(chǎng)作用下（磁拉力），轉(zhuǎn)子2/4號(hào)齒轉(zhuǎn)動(dòng)到與定子齒對(duì)齊。轉(zhuǎn)過的角度為30o6.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理ABCB’C’XXNSC相通電：產(chǎn)生磁場(chǎng)，在磁場(chǎng)作用下（磁拉力），轉(zhuǎn)子1/3號(hào)齒轉(zhuǎn)動(dòng)到與定子齒對(duì)齊。轉(zhuǎn)過的角度為30o12346.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理NSXXABCB’C’1234NSXXABCB’C’1234按A-B-C順時(shí)針通電6.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理ABCB’C’1234NSXXABCB’C’1234按B-A-C逆時(shí)針通電XX6.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理A-B-C通電變化一個(gè)周期，轉(zhuǎn)子齒轉(zhuǎn)過一個(gè)齒的角度。這種控制方式稱為三相單三拍。三相步進(jìn)電動(dòng)機(jī)除三相單三拍控制方式外還有三相單、雙六拍控制方式和三相雙三拍控制方式。三相單、雙六拍：A-AB-B-BC-C-CA三相雙三拍：AB-BC-CA改變通電相序即可改變轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)向。改變通電頻率即可改變轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)速。1234ABCB’C’A’6.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理小步距角三相反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)結(jié)構(gòu)6.3.1反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)和工作原理6.3.2反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性1．步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的基本概念（1）齒距角。轉(zhuǎn)子相鄰齒間的夾角稱為齒距角。（2）步距角。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每改變一次通電狀態(tài)（一拍）轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的角度稱為步距角。m—步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)；C—通電狀態(tài)系數(shù)，單拍或雙拍工作時(shí)C

=

1，單雙拍混合方式工作時(shí)C

=

2；

ZR—步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子的齒數(shù)。當(dāng)輸入脈沖數(shù)為N時(shí)，步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)過的角度為1234ABCB’C’A’XXNSA相通電轉(zhuǎn)子齒與定子A-A’齒對(duì)齊。1234ABCB’C’XXNSB相通電轉(zhuǎn)子齒轉(zhuǎn)過30o與定子B-B’齒對(duì)齊。ABCB’XXNS1234C相通電轉(zhuǎn)子齒再轉(zhuǎn)過30o與定子C-C’齒對(duì)齊。(2）步距角。6.3.2反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性NSXXABCB’C’1234

M-步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的相數(shù)；C-通電狀態(tài)系數(shù)，單拍或雙拍工作時(shí)C=1，單雙拍混合方式工作時(shí)C=2；ZR-步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)子的齒數(shù)(2）步距角。(2）步距角。三相單、雙六拍步距角15o三相雙三拍步距角30o。NSXXABCB’C’12346.3.2反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性（3）步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速

f—步進(jìn)電動(dòng)機(jī)每秒的拍數(shù)，稱為步進(jìn)電動(dòng)機(jī)通電脈沖頻率步距角是齒距角的6.3.2反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性2．反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的靜特性6.3.2反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性在空載條件下步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的通電狀態(tài)不變，電動(dòng)機(jī)處于穩(wěn)定的狀態(tài)下所表現(xiàn)的性質(zhì)，包括矩角特性和最大靜轉(zhuǎn)矩。（1）矩角特性。k—轉(zhuǎn)矩常數(shù)；I—控制繞組電流；

—失調(diào)角（2）最大靜轉(zhuǎn)矩。在矩角特性中，靜轉(zhuǎn)矩的最大值稱為最大靜轉(zhuǎn)矩。當(dāng)時(shí)，T有最大值Tsm，最大靜轉(zhuǎn)矩Tsm=kI2。3．反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的動(dòng)特性6.3.2反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特性指步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從一種通電狀態(tài)轉(zhuǎn)換到另一種通電狀態(tài)所表現(xiàn)出的性質(zhì)，包括動(dòng)穩(wěn)定區(qū)、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、起動(dòng)頻率及頻率特性。（1）動(dòng)穩(wěn)定區(qū)。動(dòng)穩(wěn)定區(qū)是指使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)從一個(gè)穩(wěn)定狀態(tài)切換到另一穩(wěn)定狀態(tài)而不失步的區(qū)域。（2）起動(dòng)轉(zhuǎn)矩。反應(yīng)式步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的最大起動(dòng)轉(zhuǎn)矩與最大靜轉(zhuǎn)矩之間的關(guān)系（3）起動(dòng)頻率。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的起動(dòng)頻率是指在一定負(fù)載條件下，電動(dòng)機(jī)能夠不失步地起動(dòng)的脈沖最高頻率。（4）頻率特性。根據(jù)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的工作頻率及其對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)動(dòng)力矩所作的曲線，就是頻率特性曲線6.3.3步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器1．對(duì)驅(qū)動(dòng)器的基本要求6.3.3步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器（1）驅(qū)動(dòng)電源的相數(shù)、通電方式、電壓和電流都應(yīng)滿足步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制要求。（2）驅(qū)動(dòng)電源要滿足起動(dòng)頻率和運(yùn)行頻率的要求，能在較寬的頻率范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制。（3）能抑制步進(jìn)電動(dòng)機(jī)振蕩。（4）工作可靠，對(duì)工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的各種干擾有較強(qiáng)的抑制作用。2．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器的組成6.3.3步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器脈沖信號(hào)發(fā)生電路：產(chǎn)生基準(zhǔn)頻率信號(hào)供給脈沖分配電路脈沖分配電路：將控制信號(hào)分配到各相功率放大電路：對(duì)脈沖分配電路輸出的控制信號(hào)進(jìn)行放大，驅(qū)動(dòng)各相繞組，使步進(jìn)電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。6.3.3步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器3．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器控制方式恒壓驅(qū)動(dòng)。恒流驅(qū)動(dòng)：通過控制驅(qū)動(dòng)器主電路中MOSFET的導(dǎo)通時(shí)間，即調(diào)節(jié)MOSFET觸發(fā)信號(hào)的脈沖寬度，來(lái)達(dá)到控制輸出驅(qū)動(dòng)電壓進(jìn)而控制電動(dòng)機(jī)繞組電流的目的。6.3.3步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器4．步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器接線共陰極接法共陽(yáng)極接法6.3.3步進(jìn)驅(qū)動(dòng)器SC2340M驅(qū)動(dòng)器信號(hào)與接線作用：把電能轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)的機(jī)械能分類：直線異步電動(dòng)機(jī)直線同步電動(dòng)機(jī)直線直流電動(dòng)機(jī)其他直線電動(dòng)機(jī)1．平板形直線異步電動(dòng)機(jī)6.4.1直線異步電動(dòng)機(jī)的分類和結(jié)構(gòu)直線異步電動(dòng)機(jī)的形成1．平板形直線異步電動(dòng)機(jī)6.4.1直線異步電動(dòng)機(jī)的分類和結(jié)構(gòu)雙邊形直線異步電動(dòng)機(jī)平板形直線異步電動(dòng)機(jī)（單邊形）2．圓筒形直線異步電動(dòng)機(jī)6.4.1直線異步電動(dòng)機(jī)的分類和結(jié)構(gòu)圓筒形直線異步電動(dòng)機(jī)的形成圓盤形直線異步電動(dòng)機(jī)6.4.2直線異步電動(dòng)機(jī)的工作原理短初級(jí)長(zhǎng)次級(jí)行波磁場(chǎng)vv1行波磁場(chǎng)的移動(dòng)速度轉(zhuǎn)差率6.4.2直線異步電動(dòng)機(jī)的工作原理6.4.3直線異步電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用1．傳送帶雙邊形直線異步電動(dòng)機(jī)的3種傳送帶方案初級(jí)固定，次級(jí)就是傳送帶本身2．高速列車直線異步電動(dòng)機(jī)與磁懸浮技術(shù)相結(jié)合應(yīng)用于高速列車上，可使列車達(dá)到高速而無(wú)振動(dòng)噪聲，成為一種先進(jìn)的地面交通工具。列車的中間下方安放直線異步電動(dòng)機(jī)，兩邊有若干個(gè)轉(zhuǎn)向架，起磁懸浮作用的支撐電磁鐵安裝在各個(gè)支架上，它們可以保證直線異步電動(dòng)機(jī)具有不變的氣隙，并能轉(zhuǎn)彎和上、下坡。電動(dòng)機(jī)采用短初級(jí)結(jié)構(gòu)，軌道的次級(jí)導(dǎo)電板選用鋁材，磁懸浮是吸引式的。6.4.3直線異步電動(dòng)機(jī)的應(yīng)用永磁式微型同步電動(dòng)機(jī)反應(yīng)式微型同步電動(dòng)機(jī)磁滯式同步電動(dòng)機(jī)6.5.1永磁式同步電動(dòng)機(jī)利用永磁體建立勵(lì)磁磁場(chǎng)的小功率同步電動(dòng)機(jī)；主要用于工農(nóng)業(yè)生產(chǎn)、交通運(yùn)輸、國(guó)防、商業(yè)及家用電器、醫(yī)