786軸(包括電力1軸8628 b①②③④⑤⑥⑦⑧有有有有有有有有682626161617169969966121281212371010897U433333333----3--4-3833-3------667-6----------66-86-6111-11-1--88⑨⑩??????有有有有有有有有14118885455322212662222188854332U3443333388888--2---4--32334-4-----655535--------------655554--100000---88866555666??????有有有有有有442110110000110000211100U8892333232886565------22-5-2------55-4-3------------55----00--------555453666361(100A)(100A)75W-3.175W-4.275W-4.2(100A)(100A)75W-3.175W-4.275W-4.2(100A)—75W-3.1———(100A)(100A)—75W-4.275W-4.2—

/JT/JT)

閱1.4節(jié)。)①②——有有W— 2 減速比馬達旋轉FFq1TP≤0.9TPS(NWO WOTP 2TH≤0.8TC(NTH=3TR≤0.9TC(Nm)T= i 4N≤Nmax(rpm)N=5Erev≤Erev=6RJ≤RJ= W i mZ

9.8

X,V,1TP≤0.9TPS(NTP 2TH≤0.8TC(NTH2000η(僅升降軸)3TR≤0.9TC(Nm)TR i 4N≤Nmax(rpm)N=5Erev≤Erev=6RJ≤RJW4i2(J+J+J i 2 29.8X,V,1TP≤0.9TPS(NTP= 2πηηi 2TH≤0.8TC(NT 2πηη 3TR≤0.9TC(Nm)ΣtT2 T= ii 4N≤N=5Erev≤Erev=6RJ≤M RJ 22 + 4πi(J+J i(J+J 議使用三菱電子公司的MRZJW3-MOTSZ111E軟件。4.21.63.11.02.10.6220.6620.831.50.831.20.511.00.337500.336750.374750.34000.372000.322000.41000.27750.261.5200.830.056.30.26253.283.283.619.141.603.405.775.197.047.117.345.877.879.05電源斷開用電磁接觸器驅動部分(26Vdc電源)。

12345678912-3-4-5-6-7-8-9---------公司發(fā)行的MELSERVO-J3/J4技術資料集。電池連接的中繼電纜MR-MR-BAT6V1BJ電池中繼電纜MR-BT6VCBL03M觸點等級：DC30V或更大/3A1AC210Vφ3。詳情，請參閱2.1.2節(jié)。套 連接器：SJ2F-21GF-P1.0線圈額定電流：0.35A以下電流限制值是減去從此X313的輸出電流后使用。套

GNDA4 連接器：SJ2F-21GF-P1.0 MELSERVO-J3/J4SSCNET-IIII/F(2)動作表示發(fā)光管(綠):電源開時點亮、系統(tǒng)啟動時閃亮1VZ板(X214)的槽安裝，并用M3螺釘固定。

連接時采用SSCNET-III總線電纜。3535

B三菱馬達。機器人手臂和外部軸協(xié)調控制的設置參見第5?。?1)。這個設置通常是在出廠時已設好。軸編號，請參閱第10頁中的表。111111111789789789查---??！[詳情，參考第5章。

y Z+XY

ZX+ZX+Y

。??！fifiKV=振蕩極限時的KV·0.320.3210.50.7)。PERLMPERLM設置偏移值檢查范圍。 選擇[輔助2007外部軸伺服參數(shù)]。4.2.2)KPCF330，直到消除外部軸動作滯后。 123456789章。3PC)No.2MBR250(ms)。 考第3.1章?；剞D軸st_turne.pgst_turne程序。一方向到達標記點。允許達5mm的偏移。中，JT7設為傾斜軸，JT8設為轉盤。 用到的最后一個結點號。本例中，分別是軸78。+JT7。Len1len25.3.2.12XYZOAT0+++本例為JT8。 len1 +本例為JT8。XYZOAT000一方向到達標記點。允許達5mm的偏移。 否是否是是否 是是否是 否ABS(Vpos/2+ERRpos)<ACCUpos-公式(1)是否是否

BB是否是否是否機器人軸的KVFF/KAFF。30x=DX(-fr+degp[2])ang=ATAN2(y，x) 3.0mm。)ERRpos=CMDpos–FBposACCUpos=Rextaxis=的值用作Rextaxis值。)設置定位器協(xié)調參數(shù)組以計算和使用TRADD延遲的影響也變得較小。結果是，TCPTCP(2)1000mmARCCOMCOINONABS(Vpos/2+ERRpos)<ACCUpos 關于公式(1)見第7章。 RTSET RTSET 7RTSETRTSET8[1.Dual伺服設定]。注意*在伺服打開時，無擾功能可在固定的時間段補償主從節(jié)點的偏差。在馬達斷電、 畫面中選擇[1.系列設置]。位置(輔助0402)的原點是不一樣的。詳細，請參閱2.6.1節(jié)。上面的原點位置設置畫面中按?來執(zhí)行原點位置設置。原點位置設置正常地完畢，錯誤可發(fā)生。因其他的原因D20398.4源來改變到J3互換模式。模式下，7節(jié)段顯示為“Ab”顯示。1.1.如果與I/F板對應的系列已設置，進行下一步。檢查在機器人控制器和三菱放大器軸之間的連接。請參閱2.6.3節(jié)的“4.末尾的(代碼 1.5kW·