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工業(yè)機器人的機械結構1.工業(yè)機器人的機械結構2.工業(yè)機器人的驅動系統1/61六軸工業(yè)機器人的機械結構

工業(yè)機器人本體，是工業(yè)機器人的支承基礎和執(zhí)行機構。機器人本體是機器人系統的重要部分，所有的計算、分析和編程最終要通過本體的運動和動作來完成特定的任務。工業(yè)機器人的機械主體是用來完成各種作業(yè)的執(zhí)行機構，執(zhí)行機構本質上是一個擬人手臂的機構，一端固定在基座上，另一端可自由運動，通常由桿件和關節(jié)組成。最廣泛應用的工業(yè)機器人是六軸串聯機器人。2/61六軸工業(yè)機器人的機械結構

下面以SA1400型六軸工業(yè)機器人本體為例進行學習。機器人各軸說明如圖所示。一軸（J1）二軸（J2）三軸（J3）四軸（J4）五軸（J5）六軸（J6）3/62工業(yè)機器人的伺服驅動系統

工業(yè)機器人驅動系統，按動力源可分為液壓驅動、氣動驅動和電氣驅動三種基本驅動類型。本書所述工業(yè)機器人（以下簡稱機器人）的驅動系統采用電氣驅動。電氣驅動是利用電機產生的力矩和力，直接或經過機械傳動驅動執(zhí)行結構，以獲得機器人的各種運動。電氣驅動大致可分為普通電機驅動、直流伺服電機驅動、交流伺服電機驅動和步進電機驅動等。近年來，交流伺服電機在機器人驅動系統中已大量應用。4/62工業(yè)機器人的伺服驅動系統

機器人為交流伺服電機驅動，機器人六個關節(jié)分別安裝有一個電機，電機分別配置減速裝置，一軸-三軸電機搭配RV減速機，四軸-六軸電機搭配諧波減速機。RV減速機主要用于20公斤以上的機器人關節(jié)，而諧波減速機則運用在20公斤以下機器人關節(jié)。

123③③45③6③1-一軸電機

2-二軸電機

3-三軸電機

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