基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程(第3版)第八講機(jī)器人距離探測“十三五”職業(yè)教育國家規(guī)劃教材任務(wù)一測試掃描頻率8.1測試掃描頻率01下面用圖8.2說明機(jī)器人如何用紅外頻率掃描方式進(jìn)行距離探測。圖中，目標(biāo)物體在區(qū)域3，當(dāng)機(jī)器人發(fā)送37500Hz和38250Hz頻的紅外線時能夠探測到物體，當(dāng)機(jī)器人發(fā)送39500Hz40500Hz及41500H頻率的紅外線時不能測到物體。用紅外頻率掃描方式進(jìn)行距離探測任務(wù)二機(jī)器人尾隨控制8.2機(jī)器人尾隨控制01本任務(wù)將使一個機(jī)器人跟隨另一個機(jī)器人行走。被跟隨的機(jī)器人稱為引導(dǎo)機(jī)器人，跟隨的機(jī)器人稱為尾隨機(jī)器人，尾隨機(jī)器人必須知道距離引導(dǎo)機(jī)器人有多遠(yuǎn)。如果尾隨機(jī)器人落在后面，則它必須能察覺并加速:如果尾隨機(jī)器人距離引導(dǎo)機(jī)器人太近，則它也必須能察覺并減速，如果兩者之間的距離正好合適，那么它會等待直到測量距離發(fā)生變化用紅外頻率掃描方式進(jìn)行距離探測任務(wù)三跟蹤條紋帶8.3跟蹤條紋帶01材料清單如下。(1)白色粘貼板一張，尺寸為56cmx71cm。(2)19mm寬的黑色聚乙烯絕緣帶一卷。參照圖8.7用白色粘貼板和絕緣帶鋪設(shè)機(jī)器人的跟蹤路徑。搭建路徑8.3跟蹤條紋帶01調(diào)節(jié)R探測器的位置向下和向外，如圖8.8所示.確保用絕緣帶鋪設(shè)的路徑不受熒光燈的干擾。用2k歐姆電阻代替與紅外發(fā)光二極管串聯(lián)的1k歐姆電阻，使機(jī)器人的探測距離更近。運(yùn)行程序DisplayBothDistances.bs2，觀察調(diào)試終端顯示的兩個R深測器的探測距離。如圖8.9所示，把機(jī)器人放在白色粘貼板的中央。測試條紋帶8.3跟蹤條紋帶01驗(yàn)證區(qū)域讀數(shù)是否表示被探測的物體在很近的區(qū)域。如果兩個R探測器給出的讀數(shù)都是1或0，則表示機(jī)器人可以看到白色粘貼板。將機(jī)器人放置在如圖8.10所示的位置，使兩個R探測器都指3條絕緣帶的中心，如圖8.11所示。調(diào)整機(jī)器人的位置(靠近或遠(yuǎn)離絕緣帶)，直到兩個區(qū)域的值都達(dá)到4或5，這表明機(jī)器人要么發(fā)現(xiàn)了一個很遠(yuǎn)的物體，要么沒有發(fā)現(xiàn)物體，即機(jī)器人看不到絕緣帶，此時機(jī)器人認(rèn)為前面沒有障礙物。測試條紋帶8.3跟蹤條紋帶01將機(jī)器人放在如圖8.13所示的“Start”位置，機(jī)器人將靜止。當(dāng)把手放在R探測器面時，機(jī)器人會向前移動。當(dāng)機(jī)器人走過了開始的條紋帶時，把手移開，它會沿著條紋帶路徑行走。當(dāng)機(jī)器人看到“Fimish”條紋帶時，它會停止不動。假定從絕緣帶獲得的距離讀數(shù)為5，從白色粘貼板獲得的讀數(shù)為0，則SetPoimt的常量值為2、3和4時都可以使機(jī)器人正常工作。嘗試采用不同的SetPoint值，觀察機(jī)器人