一種液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂多關(guān)節(jié)力矩控制方法_第1頁
一種液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂多關(guān)節(jié)力矩控制方法_第2頁
一種液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂多關(guān)節(jié)力矩控制方法_第3頁
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文檔簡介

PID控制策略和基于模型預(yù)測控制的算法，同優(yōu)化控制方法來提高控制精度和穩(wěn)定性。最后，通過硬件實(shí)驗(yàn)進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明該方法能夠有效地控制機(jī)械臂多關(guān)節(jié)力矩，實(shí)現(xiàn)了高精度和高關(guān)鍵詞：液壓機(jī)械臂；多關(guān)節(jié)力矩控制；PIDPID控制策略，但由于液壓系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性和非線性特性，PID控制難以達(dá)到較高的控制精度和穩(wěn)定性。PID控制策略和模型預(yù)測控制的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂多關(guān)節(jié)力矩控制方法。該方法結(jié)合了經(jīng)典的PIDPIDPID（偏差）與控制器的比例、積分和微分三個(gè)量進(jìn)行加權(quán)計(jì)算，得到控制量，從而對被控系統(tǒng)進(jìn)行調(diào)節(jié)。在液壓機(jī)械臂的運(yùn)動(dòng)控制中，D要用于單關(guān)節(jié)的位置控制和速度控制，在控制精度和響應(yīng)速度等方面取得了不錯(cuò)的效果。（插入圖片PID過動(dòng)態(tài)反饋和預(yù)測控制兩種方法對機(jī)械臂多關(guān)節(jié)的力矩進(jìn)行控制。同時(shí)，為了克服液壓系統(tǒng)非線性特性和時(shí)變性質(zhì)的影響，該系統(tǒng)利用了一系列5關(guān)節(jié)液壓機(jī)械臂，分別進(jìn)行了位置控制和力矩（插入表格或圖片文所提出的控制方法均取得了較好的控制效果。其中，在力矩控制方面，相比傳統(tǒng)的D控制方法，采用了模型預(yù)測控制和優(yōu)化控制方法的控制本文以液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂多關(guān)節(jié)力矩控制方法為研究對象，采用了D特點(diǎn)，采用了一系列優(yōu)化控制方法來提高控制精度和穩(wěn)定性。通過硬件實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，結(jié)果表明該方法能夠有效

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