能力模塊二

對ADAS系統(tǒng)的基本認(rèn)知任務(wù)一了解ADAS系統(tǒng)功能Vehicleautonomousdrivingsystemapplications任務(wù)目標(biāo)LearningPurpose掌握ADAS具體功能及政策法規(guī)掌握ADAS的原理及組成知道ADAS定義及歷史了解ADAS未來發(fā)展趨勢任務(wù)導(dǎo)入Taskimport2021年4月特斯拉維權(quán)事件引發(fā)各界聚焦ADAS和剎車失靈問題。ADAS、自動駕駛是人工智能還是人工智障呢？自動駕駛汽車，你還敢買嗎？如果你是一名自動駕駛工程師，你會怎么看待這些問題呢？讓我們從ADAS開始來了解自動駕駛后再來回答你的想法。目錄二ADAS的原理及構(gòu)成一ADAS系統(tǒng)的定義及歷史四ADAS的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢三ADAS具體功能及政策法規(guī)ADAS系統(tǒng)的定義及歷史ADAS定義根據(jù)國標(biāo)GB/T3926-2020，先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（AdvancedDriverAssistanceSystems；ADAS）的定義為利用安裝在車輛上的傳感通信，決策及執(zhí)行等裝置，實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員，車輛及其行駛環(huán)境，并通過信息和/或運(yùn)動控制等方式輔助駕駛員執(zhí)行駕駛?cè)蝿?wù)或主動避免/減輕碰撞危害的各類系統(tǒng)的總稱。ADAS系統(tǒng)的定義及歷史ADAS發(fā)展歷史ADAS的歷史最早可以追溯到1948年，由美國著名的自動化工程師RalphTeetor發(fā)明了全球第一套“定速巡航”系統(tǒng)，而且你絕對想不到的是，這位第一款A(yù)DAS功能的發(fā)明者還是一位盲人。ADAS系統(tǒng)的定義及歷史ADAS發(fā)展歷史1910年，Peerless汽車公司首次采用了蒸汽發(fā)動機(jī)上的離心調(diào)速器來控制車速，這個(gè)調(diào)速器采用重力原理，在車輛行駛上坡時(shí)自動增大發(fā)動機(jī)油門，在下坡時(shí)自動減小油門，這個(gè)設(shè)計(jì)提升了車輛勻速行駛的能力，但是它還不能解放駕駛員的右腳。ADAS系統(tǒng)的定義及歷史ADAS發(fā)展歷史1910年，Peerless汽車公司首次采用了蒸汽發(fā)動機(jī)上的離心調(diào)速器來控制車速，這個(gè)調(diào)速器采用重力原理，在車輛行駛上坡時(shí)自動增大發(fā)動機(jī)油門，在下坡時(shí)自動減小油門，這個(gè)設(shè)計(jì)提升了車輛勻速行駛的能力，但是它還不能解放駕駛員的右腳。ADAS的原理及構(gòu)成ADAS工作原理ADAS工作原理如圖所示，它是模仿人體的生理機(jī)制，主要分為感應(yīng)、分析和執(zhí)行三個(gè)方面。汽車的各類傳感器（五官）收集關(guān)于周圍環(huán)境不同種類的數(shù)據(jù)，如圖像、距離等，進(jìn)行標(biāo)志、行人的辨識、偵測與追蹤，并將信息傳輸?shù)街醒胩幚硇酒ù竽X），再結(jié)合導(dǎo)航儀地圖數(shù)據(jù)，利用相關(guān)算法進(jìn)行計(jì)算（思考），根據(jù)計(jì)算結(jié)果做出反饋，通過汽車部件（肢體）執(zhí)行，完成汽車的驅(qū)動、制動或轉(zhuǎn)向等功能。ADAS的原理及構(gòu)成ADAS的構(gòu)成負(fù)責(zé)感應(yīng)的傳感器主要包括攝像頭、毫米波雷達(dá)、超聲波雷達(dá)、夜視儀等；負(fù)責(zé)分析的主要是芯片和算法，算法是由ADAS向無人駕駛進(jìn)步的突破口，核心是基于視覺的計(jì)算機(jī)圖形識別技術(shù)；執(zhí)行主要是由制動、轉(zhuǎn)向等功能的硬件負(fù)責(zé)。ADAS主要由三大系統(tǒng)構(gòu)成（如圖所示）：負(fù)責(zé)環(huán)境識別的環(huán)境感知系統(tǒng)，負(fù)責(zé)計(jì)算分析的中央決策系統(tǒng)，負(fù)責(zé)執(zhí)行控制的底層控制系統(tǒng)。ADAS的原理及構(gòu)成ADAS的構(gòu)成在SAE的階段劃分中，L0發(fā)揮作用的主要為被動安全系統(tǒng)，它可以輔助或提前警告駕駛員完成操作任務(wù)，如夜視輔助(NightVision)和車道偏離預(yù)警(LaneDepartureWarning)，但是無法取代駕駛員進(jìn)行操作按照系統(tǒng)功能可以將ADAS分為主動安全系統(tǒng)和被動安全系統(tǒng)，被動安全系統(tǒng)又可以分為監(jiān)測系統(tǒng)和預(yù)警系統(tǒng)。ADAS的原理及構(gòu)成ADAS的構(gòu)成從L1開始，主動安全系統(tǒng)介入并直接作用于制動或轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，分擔(dān)駕駛員的工作，如自動緊急制動（AutomaticEmergencyBraking）和自適應(yīng)巡航(AdaptiveCruiseControl)。在L2主動安全系統(tǒng)和被動安全系統(tǒng)相互協(xié)作，一起參與控制，駕駛員的工作變?yōu)楸O(jiān)控周圍環(huán)境按照系統(tǒng)功能可以將ADAS分為主動安全系統(tǒng)和被動安全系統(tǒng)，被動安全系統(tǒng)又可以分為監(jiān)測系統(tǒng)和預(yù)警系統(tǒng)。ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。1

駕駛員疲勞監(jiān)測driverfatiguemonitoring實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員狀態(tài)并在確認(rèn)其疲勞時(shí)發(fā)出提示信息。2

交通標(biāo)志識別trafficsignrecognition(TSR)自動識別車輛行駛路段的交通標(biāo)志并發(fā)出提示信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。3

智能限速提醒intelligentspeedlimitinformation(ISLI)自動獲取車輛當(dāng)前條件下所應(yīng)遵守的限速信息并實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛行駛速度，當(dāng)車輛行駛速度不符合或即將超出限速范圍的情況下適時(shí)發(fā)出警告信息。4

彎道速度預(yù)警curvespeedwarning(CSW)對車輛狀態(tài)和前方彎道進(jìn)行監(jiān)測,當(dāng)行駛速度超過通過彎道的安全車速時(shí)發(fā)出警告信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。5

抬頭顯示head-updisplay(HUD)將信息顯示在駕駛員正常駕駛時(shí)的視野范圍內(nèi),使駕駛員不必低頭就可以看到相應(yīng)的信息。6

全景影像監(jiān)測aroundviewmonitoring(AVM)向駕駛員提供車輛周圍360度范圍內(nèi)環(huán)境的實(shí)時(shí)影像信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。7

夜視nightvision(NV)在夜間或其它弱光行駛環(huán)境中為駕駛員提供視覺輔助或警告信息。8

前向車距監(jiān)測forwarddistancemonitoring(FDM)實(shí)時(shí)監(jiān)測本車與前方車輛車距，并以空間或時(shí)間距離顯示車距信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。9

前向碰撞預(yù)警forwardcollisionwarning(FCW)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境，并在可能發(fā)生前向碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。10

后向碰撞預(yù)警rearcollisionwarning(RCW)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛后方環(huán)境，并在可能受到后方碰撞時(shí)發(fā)出警告信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。11

車道偏離預(yù)警lanedeparturewarning(LDW)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛在本車道的行駛狀態(tài),并在出現(xiàn)非駕駛意愿的車道偏離時(shí)發(fā)出警告信息。12

變道碰撞預(yù)警lanechangingwarning(LCW)在車輛變道過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測相鄰車道，并在車輛側(cè)/后方出現(xiàn)可能與本車發(fā)生碰撞危險(xiǎn)的其它道路使用者時(shí)發(fā)出警告信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。13

盲區(qū)監(jiān)測blindspotdetection(BSD)實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員視野盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信息。14

側(cè)面盲區(qū)監(jiān)測sideblindspotdetection(SBSD)實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員視野的側(cè)/后方盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時(shí)發(fā)出提示或警告信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。15轉(zhuǎn)向盲區(qū)監(jiān)測steeringblindspotdetection(STBSD)在車輛轉(zhuǎn)向過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員轉(zhuǎn)向盲區(qū)，并在其盲區(qū)內(nèi)出現(xiàn)其它道路使用者時(shí)發(fā)出警告信息。16后方交通穿行提示rearcrossingtrafficalert(RCTA)在車輛倒車時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛后部橫向接近的其它道路使用者，并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。17

前方交通穿行提示frontcrossingtrafficalert(FCTA)在車輛低速前進(jìn)時(shí),實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前部橫向接近的其它道路使用者,并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。18

車門開啟預(yù)警dooropenwarning(Dow)在停車狀態(tài)即將開啟車門時(shí):監(jiān)測車輛側(cè)后方的其它道路使用者,并在可能因車開啟而發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)發(fā)出警告信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。19

倒車環(huán)境輔助reversingconditionassist(RCA)在車輛倒車時(shí),實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛后部環(huán)境，并為駕駛員提供影像或警告信息。20

低速行車環(huán)境輔助maneuveringaidforlowspeedoperation(MALSO)在車輛泊車或低速通過狹窄通道時(shí)，探測其周圍障礙物,并當(dāng)車輛靠近障礙物時(shí)發(fā)出警告信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。21

駕駛員注意力監(jiān)測driverattentionmonitoring(DAM)實(shí)時(shí)監(jiān)測駕駛員狀態(tài)并在其注意力分散時(shí)發(fā)出提示信息。信息輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。1

自動緊急制動Advancedemergencybraking(AEB)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境并在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動啟動車輛制動系統(tǒng)使車輛減速，以避免碰撞或減輕碰撞后果。2

緊急制動輔助emergencybrakingassist(EBA)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境,在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)提前采取措施以減少制動響應(yīng)時(shí)間并在駕駛員采取制動操作時(shí)輔助增加制動壓力，以避免碰撞或減輕碰撞后果。控制輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。3

自動緊急轉(zhuǎn)向Automaticemergencysteering(AES)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方和側(cè)方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)時(shí)自動控制車輛轉(zhuǎn)向，以避免碰撞或減輕碰撞后果。4

緊急轉(zhuǎn)向輔助emergencysteeringassist(ESA)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方和側(cè)方行駛環(huán)境，在可能發(fā)生碰撞危險(xiǎn)且駕駛員有明確的轉(zhuǎn)向意圖時(shí)輔助駕駛員進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作?？刂戚o助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。5

智能限速控制intelligentspeedlimitcontrol(ISLC)自動獲取車輛當(dāng)前條件下所應(yīng)遵守的限速信息并實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛行駛速度，輔助駕駛員控制車輛行駛速度，以使其保持在限速范圍之內(nèi)。6

車道保持輔助lanekeepingassist(LKA)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛與車道線的相對位置,持續(xù)或在必要情況下介入車輛橫向運(yùn)動控制,使車輛保持在原車道內(nèi)行駛?？刂戚o助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。7

車道居中控制lanecenteringcontrol(LCC)在車輛行駛過程中，持續(xù)自動控制車輛橫向運(yùn)動,使車輛始終在車道中央?yún)^(qū)域內(nèi)行駛。8

車道偏離抑制lanedepartureprevention(LDP)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛與車道線的相對位置，在其將要超出車道線時(shí)介入車輛橫向運(yùn)動控制，以輔助駕駛員將車輛保持在原車道內(nèi)行駛?？刂戚o助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。9

只能泊車輔助intelligentparkingassist(IPA)在車輛泊車時(shí)，自動檢測泊車空間并為駕駛員提供泊車指示和/或方向控制等輔助功能。10

自適應(yīng)巡航控制adaptivecruisecontrol(ACC)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境,在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動調(diào)整行駛速度，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等弓|起的駕駛環(huán)境變化。控制輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。11

全速自適應(yīng)巡航控制fullspeedrangeadaptivecruisecontrol(FSRA)實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方行駛環(huán)境,在設(shè)定的速度范圍內(nèi)自動調(diào)整行駛速度并具有減速至停止及從停止?fàn)顟B(tài)起步的功能，以適應(yīng)前方車輛和/或道路條件等引|起的駕駛環(huán)境變化。12

交通擁堵輔助trafficjamassist(TJA)在車輛低速通過交通擁堵路段時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測車輛前方及相鄰車道行駛環(huán)境,經(jīng)駕駛員確認(rèn)后自動對車輛進(jìn)行橫向和縱向控制?？刂戚o助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。13

加速踏板防誤踩anti-maloperationforacceleratrpeda(AMAP)在車輛起步或低速行駛時(shí)，因駕駛員誤踩加速踏板產(chǎn)生緊急加速而可能與周邊障礙物發(fā)生碰撞時(shí),自動抑制車輛加速。14

酒精閉鎖alcoholinterlock(AIL)在車輛啟動前測試駕駛員體內(nèi)酒精含量，并在酒精含量超標(biāo)時(shí)鎖閉車輛動力系統(tǒng)開關(guān)?？刂戚o助類ADAS具體功能及政策法規(guī)2019年1月4日，全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會在其官網(wǎng)發(fā)布了《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)語及定義》的征求意見稿。15

自適應(yīng)遠(yuǎn)光燈adaptivedrivingbeam(ADB)能夠自適應(yīng)地調(diào)整車輛遠(yuǎn)光燈的投射范圍,以減少對前方或?qū)ο蚱渌囕v駕駛員的炫目干擾。16

自適應(yīng)前照燈adaptivefrontlight(AFS)能夠自動進(jìn)行近光燈或遠(yuǎn)光燈控制或切換，從而為適應(yīng)車輛各種使用環(huán)境提供不同類型的光束。控制輔助類ADAS具體功能及政策法規(guī)ADAS在不同車型上的應(yīng)用都是有相應(yīng)文件規(guī)定的，具體內(nèi)容如表所示。國標(biāo)名稱《營運(yùn)客車安全技術(shù)條件》《營運(yùn)貨車安全技術(shù)條件》《機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件》編號JT/T1094-2016JT/T1178.1-2018GB7258-2017范圍M2類、M3類中的B級和Ⅲ級營運(yùn)客車N1類、N2類、N3類載貨汽車，適用于牽引貨車和半掛牽引車本標(biāo)準(zhǔn)適用于在我國道路上行駛的所有機(jī)動車，但不適用于有軌電車及并非為在道路上行駛和使用而設(shè)計(jì)和制造、主要用于封閉道路和場所作業(yè)施工的輪式專用機(jī)械車。ADAS具體功能及政策法規(guī)ADAS在不同車型上的應(yīng)用都是有相應(yīng)文件規(guī)定的，具體內(nèi)容如表所示。國標(biāo)名稱《營運(yùn)客車安全技術(shù)條件》《營運(yùn)貨車安全技術(shù)條件》《機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件》定符定符原文摘錄原文摘錄4.1.5車長大于9m的營運(yùn)客車應(yīng)裝備符合JT/T883規(guī)的車道偏離預(yù)警系統(tǒng)(LDWS)，還應(yīng)裝備自動緊急制動系(AEBS)。AEBS的前撞預(yù)警功能應(yīng)合JT/T883規(guī)定,其他功能應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定8.1總質(zhì)量大于18000kg且最高車速大于90km/h的載貨汽車，應(yīng)具備車道偏離報(bào)警功能和車輛向前碰撞預(yù)警功能，車道偏離報(bào)警功能應(yīng)符合JT/T883規(guī)定，車輛向前碰撞預(yù)警功能應(yīng)符合GB/T33577的規(guī)定。5.10總質(zhì)量大于或等于12000kg且最高車速大于90km/h的載貨汽車，應(yīng)安裝自動緊急制動系統(tǒng)(AEBS)。4.17.3車長大于11m的公路客車和旅游客車應(yīng)裝備符合標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的車道保持輔助系統(tǒng)和自動緊急制動系統(tǒng)。7.2.12所有汽車（三輪汽車、五軸及五軸以上專項(xiàng)作業(yè)車除外）及總質(zhì)量大于3500kg的掛車應(yīng)裝備符合規(guī)定的防抱制動裝置?？傎|(zhì)量大于等于1200kg的危險(xiǎn)貨物運(yùn)輸貨車還應(yīng)裝備電控制制動系統(tǒng)(EBS)。ADAS具體功能及政策法規(guī)ADAS在不同車型上的應(yīng)用都是有相應(yīng)文件規(guī)定的，具體內(nèi)容如表所示。國標(biāo)名稱《營運(yùn)客車安全技術(shù)條件》《營運(yùn)貨車安全技術(shù)條件》《機(jī)動車運(yùn)行安全技術(shù)條件》LDW-車道偏離預(yù)警√√√√√FCW-前方碰撞預(yù)警√√√√√AEBS-自動緊急制動系統(tǒng)

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√√規(guī)定執(zhí)行日期2018-04-012019-04-012020-05-012021-05-012021-01-01ADAS的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢近年來，隨著消費(fèi)者對車輛安全性能關(guān)注度的提升，各大車企調(diào)整新車技術(shù)路線，為新車裝配輔助駕駛功能，ADAS的市場滲透得到了較大提升，并逐漸縮小與歐美國家的差距。綜合國家政策刺激、消費(fèi)者需求度以及技術(shù)成熟度三方面因素，未來ADAS設(shè)備廠商不缺乏持續(xù)進(jìn)行研發(fā)投入和技術(shù)升級的動力，隨著各項(xiàng)技術(shù)的不斷迭代更新，設(shè)備成本不斷減少。預(yù)計(jì)未來的2～3年內(nèi)，中國ADAS市場將進(jìn)入快速擴(kuò)張期，在ADAS的細(xì)分功能模塊中，碰撞預(yù)警和盲區(qū)監(jiān)測系統(tǒng)(BSD)裝車量將持續(xù)保持最高裝車量，但所占比例有所下滑，而諸如自動緊急制動(AEB)、駕駛員疲勞檢測、泊車輔助控制系統(tǒng)等功能裝車率將有所提升。中國汽車市場對ADAS的需求量在未來三年內(nèi)將保持持續(xù)增長的趨勢，在2021年可實(shí)現(xiàn)千億市場規(guī)模。預(yù)計(jì)到2025年，高級自動駕駛汽車量產(chǎn)后，ADAS市場會逐漸進(jìn)入平穩(wěn)發(fā)展期。能力模塊二

對ADAS系統(tǒng)的基本認(rèn)知任務(wù)二完成ADAS系統(tǒng)的標(biāo)定Vehicleautonomousdrivingsystemapplications任務(wù)目標(biāo)LearningPurpose掌握對系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定的原因了解ADAS系統(tǒng)標(biāo)定的定義知道ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定了解ADAS標(biāo)定系統(tǒng)的重要組成部分任務(wù)導(dǎo)入Taskimport2020年4月1日交通部《營運(yùn)車輛自動緊急制動系統(tǒng)性能要求和測試規(guī)程》(JT/T1242-2019)發(fā)布，要求營運(yùn)車輛必須集成AEB系統(tǒng)。ADAS是復(fù)雜的高精度機(jī)電系統(tǒng)，且與安全相關(guān)。在整車生產(chǎn)環(huán)節(jié)，由于安裝誤差的存在會導(dǎo)致車輛ADAS系統(tǒng)性能下降甚至功能喪失。所以整車生產(chǎn)過程中需要自動駕駛工程師對車輛進(jìn)行標(biāo)定以糾正ADAS系統(tǒng)的安裝誤差，從而保證其質(zhì)量和安全性。如果你是一個(gè)自動駕駛工程師，你會怎么做？目錄二ADAS系統(tǒng)標(biāo)定的定義一ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定四ADAS標(biāo)定系統(tǒng)三對ADAS進(jìn)行系統(tǒng)標(biāo)定的原因ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定穩(wěn)步推動先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)（ADAS）標(biāo)準(zhǔn)制定完成乘用車和商用車自動緊急制動（AEB）、商用車電子穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（ESC）等標(biāo)準(zhǔn)制定，組織開展先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)術(shù)語及定義、盲區(qū)監(jiān)測、車道保持輔助等標(biāo)準(zhǔn)的研制工作，積極推動全景影像監(jiān)測、夜視系統(tǒng)、信號提示優(yōu)先度等標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，全面推進(jìn)全速自適應(yīng)巡航、交通擁堵輔助控制及自動緊急轉(zhuǎn)向等自動控制系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)研工作。在為了貫徹落實(shí)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，加快基礎(chǔ)通用和行業(yè)急需標(biāo)準(zhǔn)制定，推進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)，工業(yè)和信息化部裝備工業(yè)司組織全國汽標(biāo)委編制了2019年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)。ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定全面開展自動駕駛相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)研制完成駕駛自動化分級等基礎(chǔ)通用類標(biāo)準(zhǔn)的制定，組織開展特定條件下自動駕駛功能測試方法及要求等標(biāo)準(zhǔn)的立項(xiàng)，啟動自動駕駛數(shù)據(jù)記錄、駕駛員接管能力識別及駕駛?cè)蝿?wù)接管等行業(yè)急需標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)研，積極組織開展商用車輛列隊(duì)跟馳等重要標(biāo)準(zhǔn)的測試驗(yàn)證，組織編制智能網(wǎng)聯(lián)汽車功能和性能評價(jià)指南等指導(dǎo)性文件。在為了貫徹落實(shí)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，加快基礎(chǔ)通用和行業(yè)急需標(biāo)準(zhǔn)制定，推進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)，工業(yè)和信息化部裝備工業(yè)司組織全國汽標(biāo)委編制了2019年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)。ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定有序推進(jìn)汽車信息安全標(biāo)準(zhǔn)制定完成汽車信息安全通用技術(shù)、車載網(wǎng)關(guān)、信息交互系統(tǒng)、電動汽車遠(yuǎn)程管理與服務(wù)、電動汽車充電等基礎(chǔ)通用及行業(yè)急需標(biāo)準(zhǔn)的制定，研究提出汽車軟件升級、信息安全風(fēng)險(xiǎn)評估等應(yīng)用類標(biāo)準(zhǔn)的立項(xiàng)，系統(tǒng)開展汽車整車及零部件信息安全測試評價(jià)體系研究，啟動車載硬件環(huán)境及操作系統(tǒng)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)體系規(guī)劃及預(yù)研。在為了貫徹落實(shí)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，加快基礎(chǔ)通用和行業(yè)急需標(biāo)準(zhǔn)制定，推進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)，工業(yè)和信息化部裝備工業(yè)司組織全國汽標(biāo)委編制了2019年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)。ADAS系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)制定協(xié)同開展汽車網(wǎng)聯(lián)相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)制定完成網(wǎng)聯(lián)車輛方法論標(biāo)準(zhǔn)制定工作，推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車無線通信應(yīng)用層技術(shù)要求、信息交互系統(tǒng)技術(shù)要求等標(biāo)準(zhǔn)立項(xiàng)，啟動交叉路口碰撞預(yù)警等系統(tǒng)應(yīng)用類標(biāo)準(zhǔn)的預(yù)研，完成智能網(wǎng)聯(lián)汽車通信需求、自動駕駛高精地圖標(biāo)準(zhǔn)化需求等研究項(xiàng)目，提出智能網(wǎng)聯(lián)汽車相關(guān)基礎(chǔ)設(shè)施與服務(wù)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目建議。在為了貫徹落實(shí)《國家車聯(lián)網(wǎng)產(chǎn)業(yè)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)指南（智能網(wǎng)聯(lián)汽車）》，加快基礎(chǔ)通用和行業(yè)急需標(biāo)準(zhǔn)制定，推進(jìn)車聯(lián)網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)體系建設(shè)，工業(yè)和信息化部裝備工業(yè)司組織全國汽標(biāo)委編制了2019年智能網(wǎng)聯(lián)汽車標(biāo)準(zhǔn)化工作要點(diǎn)。ADAS系統(tǒng)標(biāo)定的定義VD/車輛檢測01LDW/車道偏離警告02PED/行人檢測03FCW/前向碰撞警告04TSR/交通標(biāo)志檢測06ACC/自適應(yīng)巡航05ARNAVI/增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)導(dǎo)航08SVM/全景影像系統(tǒng)07ADAS系統(tǒng)標(biāo)定的定義VD/車輛檢測在僅基于視覺的模式下，VD目前要能檢測70米遠(yuǎn)的車輛，并能持續(xù)跟蹤到100米開外LDW/車道偏離警告LDW在夜晚、雨雪等狀況下（應(yīng)該是非特別極端天氣），檢測出各種車道標(biāo)志和路邊。在直路與彎道上都能工作，但在視野很差的條件下，LDW自動關(guān)閉，并給出提示。LDW每秒處理15幀左右的圖像，就能滿足使用要求。ADAS系統(tǒng)標(biāo)定的定義PED/行人檢測行人檢測，一般的PED要區(qū)分出走路的和靜止的人，并給出行人的位置和速度，如果行人在車輛行駛路線上，能給出重點(diǎn)提示及碰撞時(shí)間。現(xiàn)實(shí)中，人有走、跑、帶著東西、推車等形態(tài)和動作，PED都要能處理這些狀況，特別是人群檢測，為避免重大事故，PED要給出額外的提醒。檢測人行道、行人的動作和姿勢，對汽車行駛的安全也有重要意義。FCW/前向碰撞警告車禍的發(fā)生，大都是來不及反應(yīng)，或無告警。而FCW能在碰撞前2-3秒，給出警告，以避免車禍發(fā)生。因此，F(xiàn)CW要檢測出前方車輛或行人的距離及相對速度。ADAS系統(tǒng)標(biāo)定的定義ACC/自適應(yīng)巡航ACC一般都基于雷達(dá)或激光技術(shù)?，F(xiàn)在可以基于視覺/相機(jī)技術(shù)，ACC需要考慮FCW的問題，使用FCW的模塊。另外，需要考慮主動剎車和保持常速行駛的問題。ACC還需要考慮路上的一切交通信息，包括是車輛位置，車輛大小，車道，路的寬度等。TSR/交通標(biāo)志檢測TSR能識別路上的交通標(biāo)志牌如限速標(biāo)志，包括固定或非固定的LED標(biāo)志。這些信息還可以與導(dǎo)航地圖信息相融合，提供更精確的信息。TSR可以《維也納公約》規(guī)定的交通標(biāo)志為對象標(biāo)準(zhǔn)。技術(shù)要點(diǎn)主要在于圖像處理，及標(biāo)志結(jié)構(gòu)信息的提取與識別。ADAS系統(tǒng)標(biāo)定的定義SVM/全景影像系統(tǒng)全景影像系統(tǒng)一般需要四個(gè)以上魚眼攝像頭，能看到車輛四周的所有狀況。技術(shù)上需要對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定，對圖像進(jìn)行配準(zhǔn)、拼接，車輛自身的虛擬實(shí)現(xiàn)，模擬車輛狀態(tài)等。ARNAVI/增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)導(dǎo)航ARNAVI就是將普通導(dǎo)航儀與攝像頭結(jié)合，ARNAVI不僅用前向攝像頭將車前的路況錄下來，而且據(jù)導(dǎo)航地圖的信息，在視頻上劃出虛擬線路箭頭，顯示導(dǎo)航相關(guān)信息。一套有效的ADAS系統(tǒng)標(biāo)定專用檢測設(shè)備，用于輔助完成ADAS標(biāo)定。對ADAS系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定的原因前視攝像頭前視攝像頭，主要用于前方數(shù)據(jù)拍照，由于攝像頭傳感器表面是通過透鏡完成安裝的，所以攝像頭成像和安裝是有誤差的，目前市場上以Mobileye為核心，所以需要對攝像頭安裝誤差進(jìn)行標(biāo)定。前向雷達(dá)測前向雷達(dá)，前向雷達(dá)是通過毫米波方式探測前向物體的位置、距離、速度、輪廓，目前前向雷達(dá)以BOSCH和Continental為主，由于雷達(dá)安裝誤差會導(dǎo)致前向距離、速度運(yùn)算的誤差，所以在安裝完成后必須使用校準(zhǔn)技術(shù)對前向雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。對ADAS系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定的原因側(cè)向雷達(dá)側(cè)向雷達(dá)用于判斷側(cè)后方物體，用于判斷是否夠具備并線和轉(zhuǎn)向條件，因此為了調(diào)高側(cè)向的測試精度，在安裝過程中也需要對側(cè)向雷達(dá)進(jìn)行標(biāo)定。AVM系統(tǒng)AVM系統(tǒng)標(biāo)定，由于涉及攝像頭圖像融合技術(shù)，各個(gè)攝像頭又都存在著安裝誤差，需要經(jīng)過圖像修正后才能實(shí)現(xiàn)圖像的完美融合，因此需要對AVM系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定。ADAS標(biāo)定系統(tǒng)系統(tǒng)功能包含：車輛擺正器、攝像頭標(biāo)定板（棋盤格）、雷達(dá)標(biāo)定角反射器、上位機(jī)、標(biāo)定架及移動小車、BSD雷達(dá)校準(zhǔn)模擬器、及照明裝置、控制系統(tǒng)、診斷通訊設(shè)備、標(biāo)定軟件等，架構(gòu)如下圖所示：ADAS標(biāo)定系統(tǒng)車輛居中擺正系統(tǒng)對被標(biāo)定車輛的車身進(jìn)行居中擺正，以便進(jìn)行車輛駕駛輔助系統(tǒng)的標(biāo)定?？蓾M足整車長度不大于6000mm、車寬不大于2200mm、軸距不大于3600mm以下車輛的定位，定基準(zhǔn)：車輛中心線位+前輪中心線。具體參數(shù)如下表所示。ADAS標(biāo)定系統(tǒng)車輛居中擺正系統(tǒng)車輛居中擺正系統(tǒng)的工作流程：第一步：車輛到位，且超過連續(xù)到位時(shí)間，提示“到位”；第二步：系統(tǒng)控制電機(jī)工作，電機(jī)帶動絲杠推動推桿往外移動，直到完全推到左右兩車輪內(nèi)側(cè)面為止；第三步：推動力超過設(shè)定值后，電機(jī)自動停止；第四步：檢測完畢，上位機(jī)系統(tǒng)發(fā)送歸位命令，擺正器自動歸位；第五步：到位初始位置，擺正結(jié)束；第六步：系統(tǒng)提示，車輛可以前行。擺正器現(xiàn)在示意圖如圖所示：ADAS標(biāo)定系統(tǒng)FCS前置攝像頭標(biāo)定系統(tǒng)裝有前視主動安全攝像頭的車輛在駛下生產(chǎn)線前需要對攝像頭進(jìn)行標(biāo)定。TAC（Target-Alignment-Calibration）是針對前視主動安全攝像頭生產(chǎn)線標(biāo)定而設(shè)計(jì)的基于目標(biāo)標(biāo)靶的標(biāo)定方案。ADAS標(biāo)定系統(tǒng)AEB雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)AEB雷達(dá)被動式校準(zhǔn)的目的是通過角反確定校準(zhǔn)鏡軸線與行駛軸線的偏差，再讀取角反于雷達(dá)軸線的偏差角，通過診斷儀完成系統(tǒng)誤差的校正，如果誤差超過了一定幅度，那么需要通過調(diào)整水平方向和垂直方向的校準(zhǔn)螺栓，使雷達(dá)軸線與行駛軸線重合或在一個(gè)允許的范圍內(nèi)。ADAS標(biāo)定系統(tǒng)BSD雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)本部分對BSD雷達(dá)系統(tǒng)安裝下線后如何做檢測校正流程及所需的環(huán)境、工具設(shè)備、流程、軟件需求提出方案。標(biāo)定場地需11m*8m的空曠場地，附近無較大的障礙物（金屬、水泥柱等）；地面漆油漆，建議漆黃色油漆并區(qū)別工作區(qū)與行人區(qū)；標(biāo)定區(qū)域內(nèi)需要用吸波墻隔成一個(gè)兩面體（圖所示），吸波墻是用吸波材料貼在PVC上，吸波材料應(yīng)當(dāng)選擇工作頻段范圍可覆蓋77GHz。ADAS標(biāo)定系統(tǒng)BSD雷達(dá)標(biāo)定系統(tǒng)軟件流程圖如圖所示ADAS標(biāo)定系統(tǒng)診斷標(biāo)定系統(tǒng)ADAS標(biāo)定系統(tǒng)采用一體式設(shè)計(jì)，通過設(shè)備內(nèi)總線通訊模塊實(shí)現(xiàn)ADAS標(biāo)定相關(guān)的功能；系統(tǒng)軟件可現(xiàn)實(shí)ADAS標(biāo)定，控制器診斷、整車VIN碼自動錄入、數(shù)據(jù)與整車快速查詢匹配功能；同時(shí)含有對其他定制設(shè)備統(tǒng)一管理、數(shù)據(jù)處理、任務(wù)制定等功能。用戶管理模塊不同的人員如設(shè)備管理員、操作員等具有不同的操作權(quán)限，設(shè)備操作員只能按照既定的檢測配置文件進(jìn)行檢測，不能修改檢測配置文件，添加、刪改車型；而管理員即能按照既定的檢測配置文件進(jìn)行檢測，又能修改檢測配置文件等。系統(tǒng)管理員有添加用戶功能權(quán)限，系統(tǒng)管理員可以添加高級用戶和普通用戶；修改用戶即系統(tǒng)管理員可以修改用戶的信息；刪除用戶即系統(tǒng)管理員可以刪除不同級別的用戶。ADAS標(biāo)定系統(tǒng)軟件標(biāo)定功能通過診斷儀掃描車輛的VIN碼，自動從MES、CMMP等系統(tǒng)獲取有關(guān)AEB、FCS、BSD配置信息，然后寫入各控制器；各控制器下線需求如下：AEB，VIN刷寫、配置信息、標(biāo)定、清/讀故障碼；FCS，VIN刷寫、配置信息、標(biāo)定、清/讀故障碼；BSD，VIN刷寫、配置信息、標(biāo)定、清/讀故障碼；控制系統(tǒng)可以與工廠MES、CMMP、檢測線系統(tǒng)通訊，從工廠MES或檢測線系統(tǒng)獲得產(chǎn)品配置信息和輪眉高度信息，并根據(jù)產(chǎn)品配置信息自動判斷當(dāng)前車輛是否需要標(biāo)定；可根據(jù)產(chǎn)品配置信息自動進(jìn)行AEB、FCS、BSD等系統(tǒng)的標(biāo)定，標(biāo)定FCS時(shí)從檢測線系統(tǒng)中（或四輪定位儀）獲取輪眉高度測量數(shù)據(jù)；標(biāo)定過程自動記錄，完成后自動保存記錄，并將相關(guān)記錄上傳到MES或檢測線系統(tǒng)；標(biāo)定流程參見各模塊標(biāo)定流程。能力模塊二

對ADAS系統(tǒng)的基本認(rèn)知任務(wù)三了解ADAS系統(tǒng)評估方法Vehicleautonomousdrivingsystemapplications任務(wù)目標(biāo)LearningPurpose了解AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)了解ACC性能評價(jià)和指標(biāo)知道ADAS系統(tǒng)的重要組成部分了解LDW性能評價(jià)及其指標(biāo)了解BSD性能評價(jià)及其指標(biāo)任務(wù)導(dǎo)入TaskimportADAS系統(tǒng)在2022年有望達(dá)到普及，預(yù)計(jì)滲透率超過50%，并且擁有千億的市場規(guī)模。因此針對ADAS系統(tǒng)的評價(jià)、規(guī)范、標(biāo)準(zhǔn)的研究與制定則成為現(xiàn)階段迫切需要落地。而由于ADAS系統(tǒng)包含了眾多的子系統(tǒng)，研究ADAS系統(tǒng)的評估方法并且能夠予以實(shí)現(xiàn)有利于國家規(guī)范智能網(wǎng)聯(lián)汽車的監(jiān)管體系，促進(jìn)智能汽車研發(fā)、加強(qiáng)對智能汽車的清晰認(rèn)識，從而早日進(jìn)入智能網(wǎng)聯(lián)汽車時(shí)代。作為一名自動駕駛工程師，我們該如何研究ADAS系統(tǒng)？目錄二AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)一ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)四BSD性能評價(jià)及其指標(biāo)標(biāo)定系統(tǒng)三LDW性能評價(jià)及其指標(biāo)（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)介紹ACC自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)是指在車輛行駛過程中，通過檢測交通情況從而在縱向上自動控制車輛的節(jié)氣門和制動器來實(shí)現(xiàn)其加速/減速的功能，從而達(dá)到減輕駕駛員的操作負(fù)擔(dān)的目的。由此可知,對ACC系統(tǒng)性能評估的直觀反應(yīng)就是其系統(tǒng)動作的正確率，它能夠直接體現(xiàn)該系統(tǒng)的準(zhǔn)確度與可靠性。但是另一方面，ACC系統(tǒng)是一個(gè)高集成度的復(fù)雜系統(tǒng)，僅僅得出正確率是無法全面的評價(jià)系統(tǒng)的各個(gè)方面，同時(shí)簡單的數(shù)據(jù)評分也不利于企業(yè)和生產(chǎn)方對于系統(tǒng)的具體分析與改進(jìn)。ADAS系統(tǒng)包括自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、盲點(diǎn)車輛檢測系統(tǒng)。從的這五大子系統(tǒng)的運(yùn)行原理出發(fā)，結(jié)合其實(shí)際應(yīng)用的環(huán)境與測試的方法，分別對四大子系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析。（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)介紹因此，除去ACC系統(tǒng)的性能評價(jià)之外，還需要對實(shí)驗(yàn)中ACC的相關(guān)數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)計(jì)算，從而從多個(gè)維度來分析ACC的性能。通過實(shí)際路試及相關(guān)規(guī)范可得到對ACC性能進(jìn)行評價(jià)測試的所需參數(shù)。本文將參數(shù)分為基本參數(shù)和系統(tǒng)動作參數(shù)兩個(gè)部分，具體如表ADAS系統(tǒng)包括自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、盲點(diǎn)車輛檢測系統(tǒng)。從的這五大子系統(tǒng)的運(yùn)行原理出發(fā)，結(jié)合其實(shí)際應(yīng)用的環(huán)境與測試的方法，分別對四大子系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析。參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Sacc行駛里程kmTacc行駛時(shí)間hAacc_real_a車輛實(shí)際加速度m/s2Aacc_req_a車輛目標(biāo)加速度m/s2Aacc_real_dec車輛實(shí)際減速度m/s2Aacc_req_dec車輛目標(biāo)減速度m/s2（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)介紹ADAS系統(tǒng)包括自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、盲點(diǎn)車輛檢測系統(tǒng)。從的這五大子系統(tǒng)的運(yùn)行原理出發(fā)，結(jié)合其實(shí)際應(yīng)用的環(huán)境與測試的方法，分別對四大子系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析。Vacc_relat相對車速km/h?up上坡坡度%?down下坡坡度%Vacc_fro前車車速km/hVacc_lat橫向車速km/hVacc_lon縱向車速km/hAacc_lon_a縱向加速度m/s2Aacc_lat_a橫向加速度m/s2（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)介紹ADAS系統(tǒng)包括自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、盲點(diǎn)車輛檢測系統(tǒng)。從的這五大子系統(tǒng)的運(yùn)行原理出發(fā)，結(jié)合其實(shí)際應(yīng)用的環(huán)境與測試的方法，分別對四大子系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析。參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Vacc_self_min系統(tǒng)激活最低車速km/hVacc_self_max系統(tǒng)激活最高車速km/hTTCacc設(shè)定的跟車時(shí)距sDacc_self車輛目標(biāo)識別距離mnacc_self_rec首次識別目標(biāo)次數(shù)

Vacc_set設(shè)定的定速巡航車速km/hStaaccACC狀態(tài)信號

StaFroVehicle前方車輛識別提示

StaAudio聲音信息

StaDashboard儀表盤信息（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)介紹ADAS系統(tǒng)包括自適應(yīng)巡航控制系統(tǒng)、前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)、自動緊急制動系統(tǒng)、車道偏離預(yù)警系統(tǒng)、盲點(diǎn)車輛檢測系統(tǒng)。從的這五大子系統(tǒng)的運(yùn)行原理出發(fā)，結(jié)合其實(shí)際應(yīng)用的環(huán)境與測試的方法，分別對四大子系統(tǒng)進(jìn)行研究和分析。StateSteer方向盤振動

StateSeat座椅振動

Dacc_fol跟車距離mVacc_self_lon車輛雷達(dá)識別的縱向車速km/hVacc_test_lat測試?yán)走_(dá)識別的橫向車速km/hθacc_self車輛雷達(dá)識別的相對方位角

θacc_test測試?yán)走_(dá)識別的相對方位角（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)指標(biāo)參數(shù)ACC的正確動作應(yīng)滿足以下條件。(1)ACC激活狀態(tài)下，車輛能夠與前車保持一定的車間時(shí)距，沒有車輛時(shí)，以設(shè)定車速行駛。狀態(tài)由ACC自動切換；(2)駕駛員剎車、加速時(shí)自動ACC退出；(3)車輛減的速度小于設(shè)定的最大減速度Aacc_max_dec；(4)車輛加的速度小于設(shè)定的最大加速度Aacc_max_a；(5)車輛速度達(dá)到自適應(yīng)巡航車速門限速度以上；(6)車輛速度不超過自適應(yīng)巡航的最高車速；(7)跟車時(shí)，車間時(shí)距不超過設(shè)定值。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的指標(biāo)參數(shù)反應(yīng)在數(shù)據(jù)中就是該系統(tǒng)的正確性與誤動作，唯有在這方面進(jìn)行綜合評分，才能反應(yīng)出該系統(tǒng)是否能夠滿足其設(shè)計(jì)需求、能否適應(yīng)復(fù)雜的道路環(huán)境、能否保證駕駛員的安全。（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)指標(biāo)參數(shù)ACC系統(tǒng)滿足以下條件時(shí)，系統(tǒng)即為誤動作。(1)車輛減速度大于設(shè)定的最大減速度Aacc_max_dec；(2)車輛加速度大于設(shè)定的最大加速度Aacc_max_a；(3)跟車時(shí)，車間時(shí)距超過設(shè)定值；(4)轉(zhuǎn)彎時(shí)，橫向加速度超過設(shè)定值；根據(jù)以上條件，分析統(tǒng)計(jì)數(shù)據(jù)，可以得到ACC系統(tǒng)的正確動作與誤動作的相關(guān)數(shù)據(jù)。為了直觀反饋，同時(shí)結(jié)合實(shí)際路況，對ACC的動作場景按照目標(biāo)車的不同狀態(tài)進(jìn)行分類，分為靜止、低速、減速、重疊4個(gè)場景。自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的指標(biāo)參數(shù)反應(yīng)在數(shù)據(jù)中就是該系統(tǒng)的正確性與誤動作，唯有在這方面進(jìn)行綜合評分，才能反應(yīng)出該系統(tǒng)是否能夠滿足其設(shè)計(jì)需求、能否適應(yīng)復(fù)雜的道路環(huán)境、能否保證駕駛員的安全。（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)指標(biāo)參數(shù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的指標(biāo)參數(shù)反應(yīng)在數(shù)據(jù)中就是該系統(tǒng)的正確性與誤動作，唯有在這方面進(jìn)行綜合評分，才能反應(yīng)出該系統(tǒng)是否能夠滿足其設(shè)計(jì)需求、能否適應(yīng)復(fù)雜的道路環(huán)境、能否保證駕駛員的安全。目標(biāo)車靜止場景試驗(yàn)車的車速分別為30km/h、40km/h、50km/h和60km/h，目標(biāo)車低速場景試驗(yàn)車車速分別為90km/h、100km/h、110km/h和120km/h，目標(biāo)車減速場景中，使目標(biāo)車車速恒定為70km/h，然后分別以-3m/s2和-4m/s2的減速度制動到停止。橫向重疊場景則是使得目標(biāo)車與試驗(yàn)車在橫向上以±50%的相互重疊率進(jìn)行減速跟車。故可得到ACC的評價(jià)表格這里的體驗(yàn)指標(biāo)主要采用了減速度以及減速度的變化率作為參考項(xiàng)。由ISO的規(guī)定可以知道汽車制動的試驗(yàn)車的車速大于72km/h時(shí)，減速度不應(yīng)超過3.5m/s2；當(dāng)試驗(yàn)車的車速小于18km/h時(shí)，減速度不應(yīng)超過5m/s2；當(dāng)試驗(yàn)車的車速為18km/h至72km/h之間，減速度線性變化，如圖所示。同時(shí)當(dāng)試驗(yàn)車車速大于72km/h時(shí)，減速度變化率不應(yīng)超過2.5m/s3；當(dāng)試驗(yàn)車車速小于18km/h時(shí)，減速度變化率不應(yīng)超過5m/s3；當(dāng)主車車速為18km/h至72km/h之間，減速度變化率線性變化，如下圖所示。（一）ACC系統(tǒng)評價(jià)和指標(biāo)ACC系統(tǒng)指標(biāo)參數(shù)自適應(yīng)巡航系統(tǒng)的指標(biāo)參數(shù)反應(yīng)在數(shù)據(jù)中就是該系統(tǒng)的正確性與誤動作，唯有在這方面進(jìn)行綜合評分，才能反應(yīng)出該系統(tǒng)是否能夠滿足其設(shè)計(jì)需求、能否適應(yīng)復(fù)雜的道路環(huán)境、能否保證駕駛員的安全。（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)AEB及FCW系統(tǒng)介紹FCW前方碰撞預(yù)警系統(tǒng)是一種預(yù)測型汽車安全保護(hù)系統(tǒng)。該系統(tǒng)通過車載雷達(dá)監(jiān)控系統(tǒng)來監(jiān)測橫向與縱向的車輛行駛狀態(tài)主要是基于本車的相對位置與速度，當(dāng)系統(tǒng)判斷有潛在的碰撞摩擦的危險(xiǎn)后及時(shí)有效的向駕駛員進(jìn)行預(yù)警。AEB自動緊急制動系統(tǒng)在一定層度上是基于FCW系統(tǒng)的更進(jìn)一步的主動安全技術(shù)。即當(dāng)裝有AEB系統(tǒng)的車輛在行駛過程中檢測到可能存在的潛在碰撞后，對駕駛?cè)藛T進(jìn)行預(yù)警，當(dāng)距離達(dá)到系統(tǒng)設(shè)定的動作紅線后直接對車輛進(jìn)行主動控制。（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)AEB及FCW系統(tǒng)介紹FCW與AEB系統(tǒng)的監(jiān)測原理是一樣的，所不同的是AEB系統(tǒng)還擁有一套基于監(jiān)測的控制系統(tǒng)從而在必要的時(shí)刻接管駕駛員的部分操作完成對車輛的制動控制以避免傷害和損失。通過規(guī)范可得到對AEB和FCW性能進(jìn)行評價(jià)測試的所需參數(shù)。（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)AEB系統(tǒng)基本參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Saeb行駛里程kmTaeb行駛時(shí)間hVaeb_self_lon車輛雷達(dá)識別的縱向相對車速km/hθaeb_self車輛雷達(dá)識別的相對方位角°Daeb_self_lon車輛雷達(dá)識別的縱向車距mAaeb_real_lat實(shí)際減速度m/s2Aaeb_req_lat目標(biāo)減速度m/s2（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)FCW系統(tǒng)基本參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Sfcw行駛里程kmTfcw行駛時(shí)間hα方向盤轉(zhuǎn)角°Vfcw_self_lon車輛雷達(dá)識別的縱向相對車速km/hθfcw_self車輛雷達(dá)識別的相對方位角°Dfcw_self_lon車輛雷達(dá)識別的縱向車距m（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)AEB系統(tǒng)動作參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Vaeb_self_min系統(tǒng)激活最低車速km/hVaeb_self_max系統(tǒng)激活最高車速km/hTTCaeb系統(tǒng)設(shè)定的跟車時(shí)距sDaeb_self車輛目標(biāo)識別距離mnaeb_self_rec首次識別目標(biāo)次數(shù)

Vaeb_relat_lon相對縱向車速km/hStaaebAEB狀態(tài)信號

StaFroVehicle前方車輛識別提示參數(shù)名稱參數(shù)描述單位StaAudio聲音信息StaDashboard儀表盤信息

StateSteer方向盤振動

StateSeat座椅振動

Vaeb_test_lon測試?yán)走_(dá)識別的縱向相對車速km/hθaeb_test測試?yán)走_(dá)識別的相對方位角°Daeb_test_lon測試?yán)走_(dá)識別的縱向車距m（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)FCW系統(tǒng)動作參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Vfcw_self_min系統(tǒng)激活最低車速km/hVfcw_self_max系統(tǒng)激活最高車速km/hTTCfcw設(shè)定的車間時(shí)距sDfcw_self車輛目標(biāo)識別距離mnfcw_self_rec首次識別目標(biāo)次數(shù)

Vfcw_relat_lon相對縱向車速km/hStafcwFCW狀態(tài)信號

StaFroVehicle前方車輛識別提示

參數(shù)名稱參數(shù)描述單位StaAudio聲音信息

StaDashboard儀表盤信息

StateSteer方向盤振動

StateSeat座椅振動

Vfcw_test_lon測試?yán)走_(dá)識別的縱向相對車速km/hθfcw_test測試?yán)走_(dá)識別的相對方位角°Dfcw_test_lon測試?yán)走_(dá)識別的縱向車距m（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)AEB及FCW系統(tǒng)指標(biāo)參數(shù)AEB的正確動作應(yīng)滿足以下條件。(1)車輛速度不超過道路偏移報(bào)警系統(tǒng)的設(shè)定的最高車速；(2)車輛縱向減速度小于設(shè)定的最大減速度Aaeb_de_max；(3)車輛速度達(dá)到車道保持系統(tǒng)車速門限速度以上；(4)車輛速度不超過車道保持系統(tǒng)設(shè)定的最高車速；(5)車道線時(shí)距不超過設(shè)定值。FCW的正確動作應(yīng)滿足以下條件。(1)車輛速度達(dá)到前撞預(yù)警系統(tǒng)車速門限速度以上；(2)車輛速度不超過前撞預(yù)警系統(tǒng)的最高車速；(3)跟車時(shí)距小于4秒時(shí)報(bào)警；(4)駕駛員剎車、踩油門和轉(zhuǎn)動方向盤時(shí)不報(bào)警。（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)AEB及FCW系統(tǒng)指標(biāo)參數(shù)1.AEB激活前0.1s時(shí)主車速度記為V1，其中縱向減速度達(dá)到0.5m/s2認(rèn)為AEB已經(jīng)激活；2.試驗(yàn)車最前端接觸目標(biāo)車車尾時(shí)的主車速度記為V2。目標(biāo)車靜止工況，如果兩車未發(fā)生碰撞，則V2=0；目標(biāo)車低速工況，如果兩車未發(fā)生碰撞，則V2與目標(biāo)車車速相同。3.制動減速量V3=V1-V2。（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)防碰撞系統(tǒng)的評價(jià)表評價(jià)項(xiàng)目測試場景試驗(yàn)車車速（km/h）目標(biāo)車車速（km/h）評價(jià)方法FCW目標(biāo)車靜止720報(bào)警時(shí)刻2.1s≤TTC＜4.0s目標(biāo)車減速7272報(bào)警時(shí)刻km/2.1s≤TTC＜4.0s目標(biāo)車低速7232報(bào)警時(shí)刻2.1s≤TTC＜4.0sAEB目標(biāo)車靜止200避免或減輕碰撞400目標(biāo)車低速40206020（三）LDW性能評價(jià)及其指標(biāo)LDW系統(tǒng)介紹LDW車道偏離預(yù)警系統(tǒng)是為了避免由于駕駛員的疏忽導(dǎo)致車輛偏離行車車道的情況發(fā)生。該系統(tǒng)同樣通過車載雷達(dá)等傳感器采集分析行駛過程中車輛是否有偏離車道，如果發(fā)現(xiàn)車輛在非人為轉(zhuǎn)向的情景下發(fā)生了偏離狀況則及時(shí)的發(fā)出警報(bào)，部分系統(tǒng)還具有控制車輛方向控制系統(tǒng)，使得車輛恢復(fù)正常行駛的功能。（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)LDW系統(tǒng)基本參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Sldw行駛里程kmTldw行駛時(shí)間hStaSignaldw_left左側(cè)轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)

StaSignaldw_right右側(cè)轉(zhuǎn)向燈狀態(tài)

Vldw_lat橫向車速km/hVldw_lon縱向車速km/hαldw_self方向盤轉(zhuǎn)角°（二）AEB和FCW性能評價(jià)及其指標(biāo)LDW系統(tǒng)動作系數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)描述單位Vldw_self_min系統(tǒng)激活最低車速km/hVldw_self_max系統(tǒng)激活最高車速km/hDldw_self車輛目標(biāo)識別距離mDldw_lat_left左側(cè)橫向車道線距離mDldw_lat_right右側(cè)橫向車道線距離mStaldwLDW狀態(tài)信號

StaLaneVehicle兩側(cè)車道線識別提示

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StateSeat座椅振動

Vldw_self_lon車輛識別的縱向車速km/h（三）LDW性能評價(jià)及其指標(biāo)LDW系統(tǒng)指標(biāo)參數(shù)LDW系統(tǒng)正確作動應(yīng)滿足以下要求：1.車輛速度不超過道路偏移報(bào)警系統(tǒng)的最高車速；2.道路偏移報(bào)警系統(tǒng)示意圖如右。最遲報(bào)警線要求為車道線外0.3m處。這里性能評估的試驗(yàn)場景分為兩個(gè)部分：直線道路和彎道（R=250m）。則可得到相關(guān)評估指標(biāo)如下。（三）LDW性能評價(jià)及其指標(biāo)LDW評價(jià)表格評價(jià)項(xiàng)目場景偏離速度偏離方向評價(jià)指標(biāo)LDW性能直道可重復(fù)性試驗(yàn)彎道報(bào)警0.1＜V≤0.3左/右偏離每個(gè)工況四次試驗(yàn)的報(bào)警時(shí)刻不晚于最遲報(bào)警線，且均在一個(gè)0.3m寬的固定區(qū)