使用伺服參數(shù)調(diào)整加工精度的方法i系列CNC（15i，16i/18i/0i-B，0i-C/0iMate-C）的伺服因?yàn)槭褂昧薍RV2和HRV3控制（21i-B為選擇功能，0iMate-B只有HRV1控制），改善了電流回路的響應(yīng)，因此可使速度回路和位置回路設(shè)定較高而穩(wěn)定的增益值。速度回路和位置回路的高增益，可以改善伺服系統(tǒng)的響應(yīng)和剛性。因此可以減小機(jī)床的加工形狀誤差，提高定位速度。由于這一效果，使得伺服調(diào)整簡化。HRV2控制可以改善整個(gè)系統(tǒng)的伺服性能。伺服用HRV2調(diào)整后，可以用HRV3改善高速電流控制，因此可進(jìn)行高精度的機(jī)械加工。

適用的伺服軟件系列號(hào)及版本號(hào)90B0/A（01）及其以后的版本（用于15i/16i/18i/21i/0i，但必須使用320C5410伺服軸卡）。調(diào)整機(jī)床加工精度應(yīng)該從兩方面著手：控制系統(tǒng)方面和驅(qū)動(dòng)方面。系統(tǒng)方面使用AIAPC或AICC（AIAPC或AICC包含預(yù)讀程序段，插補(bǔ)前加減速，自動(dòng)拐角減速等功能），驅(qū)動(dòng)方面使用HRV2（HRV2可以使前面講的頻率響應(yīng)更好），前饋控制，F(xiàn)AD（精細(xì)加減速），反向間隙加速功能等。首先設(shè)定控制系統(tǒng)和驅(qū)動(dòng)方面的參數(shù)。這些參數(shù)對(duì)于提高機(jī)床性能非常重要，建議按照以下的說明進(jìn)行設(shè)定一.控制系統(tǒng)方面系統(tǒng)是0iMATE-B/C、0i-B/C的B包時(shí)，設(shè)定以下參數(shù)：設(shè)定AIAPC相關(guān)參數(shù)參數(shù)號(hào)碼單位設(shè)定值意義1432mm/min10000各軸在AIAPC模式下最大切削進(jìn)給速度1620ms100在快移模式中直線型加減速時(shí)間常數(shù)在快移模式中鐘型加減速時(shí)間常數(shù)T11621ms64在快移模式中鐘型加減速時(shí)間常數(shù)Ｔ２1730mm/min5150圓弧半徑Ｒ最大進(jìn)給速度1731um5000圓弧半徑R1732mm/min100依圓弧半徑作進(jìn)給速度鉗制時(shí)最小進(jìn)給速度1768ms16AIAPC模式下插補(bǔ)后加減速時(shí)間常數(shù)1770mm/min10000AIAPC模式下插補(bǔ)前加減速最大進(jìn)給速度

1771ms68AIAPC模式下插補(bǔ)前加減速到達(dá)最大進(jìn)給速度的時(shí)間1783mm/min500依速度差作拐角減速允許的速度差1785ms112依速度差作進(jìn)給鉗制時(shí)的加速時(shí)間(到達(dá)最大速度（參數(shù)1432）的時(shí)間)系統(tǒng)是0i-B/C的A包時(shí)，設(shè)定以下參數(shù)設(shè)定AICC相關(guān)參數(shù)參數(shù)號(hào)碼單位設(shè)定值意義1432mm/min10000各軸在AIAPC模式下最大切削進(jìn)給速度1620ms100在快移模式中直線型加減速時(shí)間常數(shù)在快移模式中鐘型加減速時(shí)間常數(shù)T11621ms64在快移模式中鐘型加減速時(shí)間常數(shù)Ｔ２1730mm/min5150圓弧半徑Ｒ最大進(jìn)給速度1731um5000圓弧半徑R1732mm/min100依圓弧半徑作進(jìn)給速度鉗制時(shí)最小進(jìn)給速度1768ms16AIAPC模式下插補(bǔ)后加減速時(shí)間常數(shù)1770mm/min10000AIAPC模式下插補(bǔ)前加減速最大進(jìn)給速度1771ms68AIAPC模式下插補(bǔ)前直線型加減速到達(dá)最大進(jìn)給速度的時(shí)間

1772ms48AIAPC模式下插補(bǔ)前鐘型加減速時(shí)間常數(shù)1783mm/min500依速度差作拐角減速允許的速度差1785ms112依速度差作進(jìn)給鉗制時(shí)的加速時(shí)間(到達(dá)最大速度（參數(shù)1432）的時(shí)間)1788750各軸速度控制下加加速度控制允許的變化量設(shè)好后不需要調(diào)整的參數(shù)：參數(shù)號(hào)碼單位設(shè)定值意義1602#3#61,0先行控制下插補(bǔ)后加減速為直線型（當(dāng)使用插補(bǔ)前鐘型加減速時(shí)設(shè)定）1,1先行控制下插補(bǔ)后加減速為鐘型（當(dāng)使用插補(bǔ)前直線型加減速時(shí)設(shè)定）1603#71插補(bǔ)前加減速是鐘型（0：插補(bǔ)前加減速是直線型）1802#70/1當(dāng)CMR為2或更大時(shí)該參數(shù)設(shè)為1（即1820設(shè)為4或更大）7050#51設(shè)為標(biāo)準(zhǔn)值7050#60設(shè)為標(biāo)準(zhǔn)值7052#00/1對(duì)于PMC軸和CS軸設(shè)為17055#31/0使用插補(bǔ)前鐘型加減速變化時(shí)間常數(shù)功能時(shí)設(shè)為170580預(yù)讀的程序段（0：40段）706610000使用插補(bǔ)前鐘型加減速變化時(shí)間常數(shù)功能的參考速度以加工一個(gè)圓為例，進(jìn)行形狀誤差分析。插補(bǔ)后加減速引起的誤差伺服延遲引起的誤差編程軌跡指令軌跡編程軌跡起點(diǎn)由以上圖可看出,主要從兩方面減小形狀誤差:R1和R2。R1是由于伺服系統(tǒng)的延遲引起,與進(jìn)給速度成正比,與位置增益成反比,與半徑成反比,所以如果要減少形狀誤差，首先要盡量降低進(jìn)給速度，其次是盡可能增加位置增益（太高可能會(huì)引起振動(dòng)）。R2是插補(bǔ)后加減速引起,這主要從參數(shù)上增加一些功能來減小誤差。從以下幾個(gè)方面調(diào)整。1.切削進(jìn)給加減速改為直線型（系統(tǒng)默認(rèn)為指數(shù)型）。參數(shù)1610#0設(shè)定為1，1622是加減速時(shí)間常數(shù)，設(shè)100左右。2.增加前饋功能。

參數(shù)設(shè)定：PI控制有效：2003#3設(shè)定為1。前饋功能有效：2005#1設(shè)定為1。前饋因子：2068設(shè)定為70或7000左右。速度環(huán)前饋因子：2069設(shè)定為50左右。2．驅(qū)動(dòng)方面設(shè)置HRV，前饋控制，F(xiàn)AD（精細(xì)加減速），反向間隙加速功能等參數(shù)，總結(jié)成下表：基本參數(shù)，HRV控制參數(shù)號(hào)碼設(shè)定值意義設(shè)置說明20040X000011HRV2控制有效這三個(gè)參數(shù)通過電機(jī)參數(shù)初始化自動(dòng)設(shè)定，進(jìn)行電機(jī)參數(shù)初始化時(shí)選擇的電機(jī)代碼號(hào)為電機(jī)代碼表中括號(hào)內(nèi)的電機(jī)代碼即可實(shí)現(xiàn)HRV2控制。2040標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值電流環(huán)路積分增益2041標(biāo)準(zhǔn)設(shè)定值電流環(huán)路比例增益2003#31PI控制有效2017#71速度環(huán)比例項(xiàng)高速處理功能如機(jī)床有震動(dòng)可將該參數(shù)設(shè)為02006#41速度反饋?zhàn)x入1ms有效2016#31停止時(shí)比例增益可變功能有效21192（1um檢測）20（0.1um檢測）停止時(shí)比例增益可變功能：停止判斷水平（檢測單位）18255000伺服環(huán)路增益通過SEVROGUIDE觀察調(diào)整2021128負(fù)載慣量比（速度環(huán)路增益）通過SEVROGUIDE觀察調(diào)整2202#11切換切削/快速移動(dòng)速度環(huán)路增益有效2107150切換時(shí)速度環(huán)路增益倍率前饋功能，精細(xì)加減速功能參數(shù)號(hào)碼設(shè)定值意義設(shè)置說明2007#61FAD（精細(xì)加減速）有效2209#21FAD直線型210916FAD時(shí)間常數(shù)機(jī)床震動(dòng)可適當(dāng)加大該值2005#11前饋有效1800#30快速移動(dòng)前饋209210000AIAPC/AICC模式下前饋系數(shù)機(jī)床震動(dòng)可適當(dāng)減少該值206950速度前饋系數(shù)背隙加速功能。由于機(jī)械摩擦和反向間隙的存在，機(jī)床電機(jī)在換向時(shí)會(huì)產(chǎn)生延時(shí)，形成過象限突起或過切，如下圖所示：(以銑圓為例,左圖出現(xiàn)突起,右圖出現(xiàn)過切。調(diào)整步驟：按前述1）—2）步驟調(diào)整。背隙補(bǔ)償量：1851最好用千分表實(shí)測。背隙加速有效：2003#5=1。背隙加速量：2048，一般設(shè)為600。背隙加速有效的時(shí)間：2071。設(shè)定50-100。如果還有過切，可設(shè)定背隙加速停止有效：2009#7；加速停止的時(shí)間：2082，設(shè)定為5左右。反向間隙加速功能參數(shù)號(hào)碼設(shè)定值意義設(shè)置說明1851機(jī)械決定反向間隙補(bǔ)償量

2003#51反向間隙加速功能有效2009#71反向加速停止2009#61僅切削進(jìn)給時(shí)反向加速（FF）2223#7