項目7手機定位引導裝配系統(tǒng)的調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務1初識手機定位引導裝配系統(tǒng)知識圖譜學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解手機定位引導裝配系統(tǒng)的結構。技能目標能夠識別手機定位引導裝配系統(tǒng)各個部分的名稱及功能。能夠描述出手機定位引導裝配系統(tǒng)的工作流程。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述通過了解機器視覺系統(tǒng)應用的相關知識，識別手機定位引導裝配系統(tǒng)的結構，了解各個模塊的功能以及整個系統(tǒng)的工作流程。手機定位引導裝配系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關知識機器視覺引導定位裝配系統(tǒng)的工作原理相機收到拍照觸發(fā)信號之后，采集檢測對象的圖像，然后通過圖像預處理和圖像分析，得出目標所在的圖像位姿坐標，經(jīng)過相機標定和手眼標定，分別獲得圖像中目標物與相機、機器人末端與相機之間的相對位姿關系，再利用空間坐標系換算矩陣推導出目標物體相對機器人末端間的位姿坐標。將目標在空間的位姿信息反饋給機器人控制系統(tǒng)，即可引導機器人進行智能吸取操作。PARTFOUR04PART任務實施/手機定位引導系統(tǒng)各部分的名稱及功能手機定位引導裝配系統(tǒng)構成（1）視覺單元：包括相機、鏡頭和光源以及算法軟件，主要用于圖像采集、圖像處理與圖像分析。（2）觸摸屏：用于人機交互，可控制系統(tǒng)的啟動/停止，對IO進行監(jiān)控。（3）視覺檢測臺：位于視覺單元的正下方，用于放置進行視覺檢測的手機底殼和芯片。（4）手機底殼放置臺：用于放置手機底殼。（5）PLC：屬于手機定位引導裝配系統(tǒng)的控制單元，用于控制系統(tǒng)啟動/停止、機器人啟動、電磁閥的通斷、三色報警燈以及蜂鳴器。（6）機器人：對被測物體執(zhí)行相應的操作指令。（7）物料臺：用于放置手機芯片物料。（8）手機成品放置臺：用于放置裝配好的手機成品。（1）（2）（3）（4）（6）（7）（8）（5）手機定位引導裝配系統(tǒng)的工作流程系統(tǒng)啟動，機器人將手機底殼放置臺上的手機底殼搬運到視覺檢測區(qū)；視覺單元完成手機底殼的檢測和定位，并將手機底殼的坐標等信息發(fā)送給機器人；機器人將物料放置臺上的手機芯片搬運到視覺檢測區(qū)，視覺單元完成手機芯片的檢測和定位，并將坐標等信息發(fā)送給機器人；機器人將手機芯片安裝到手機底殼內。檢測手機芯片是否安裝完成，如果沒有完成，繼續(xù)搬運手機芯片件，直至安裝完成。機器人將裝配完成的手機，從視覺檢測區(qū)搬運到成品放置臺。再繼續(xù)下一個手機底殼的裝配，直到完成3個成品裝配。PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數(shù)自評互評教師理論了解機器視覺定位引導裝配的工作原理15

技能能夠識別手機定位引導裝配系統(tǒng)組成15

能夠描述出手機定位引導裝配系統(tǒng)各個部分的功能30

能夠分析出手機定位引導裝配系統(tǒng)的工作流程30

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習手機定位引導裝配系統(tǒng)中，機器人與視覺之間的通信方式是（），機器人與PLC之間的通信方式是（

）。A、TCP通信ModBusB、ModBusIO通信C、TCP通信IO通信

D、ModBus串口通信THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目7手機定位引導裝配系統(tǒng)的調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務2視覺單元的調試學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解機器視覺定位引導裝配系統(tǒng)的視覺部分的工作內容。能夠讀懂手機定位引導裝配系統(tǒng)的視覺程序。了解分支字符和接收數(shù)據(jù)等模塊的功能及參數(shù)。技能目標能夠判斷出手機定位引導裝配系統(tǒng)的視覺程序需要調整的內容。能夠正確調整視覺程序各個模塊的參數(shù)。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述完成機器視覺程序調試，能夠準確識別手機底殼中手芯片安裝孔位的形狀與位置，能夠準確識別手機芯片的形狀與位置，并能夠測量出手機芯片的周長和面積。手機定位引導裝配系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關知識機器視覺單元的工作內容（1）識別手機底殼中安裝孔位的形狀與位置，并將相關信息發(fā)送給機器人；（2）識別手機芯片的形狀與位置，并將相關信息發(fā)送給機器人；（3）測量手機芯片的周長與面積，并顯示結果在圖像顯示區(qū)。手機定位引導裝配系統(tǒng)的視覺檢測程序視覺接收到機器人發(fā)送過來的信號之后，觸發(fā)拍照，然后進行檢測，并把相關信息發(fā)回給機器人。程序中第一分支是檢測手機底殼上端的安裝孔位的形狀和位置信息，并將相關信息發(fā)送給機器人；程序第二分支是檢測手機底殼下端的安裝孔位的形狀和位置信息，并將相關信息發(fā)送給機器人；程序第三分支是檢測手機芯片的形狀和位置信息并發(fā)送給機器人，測量手機芯片的周長與面積并顯示結果在圖像顯示區(qū)。機器視覺方案檢測區(qū)域劃分關鍵算法模塊介紹（1）接收數(shù)據(jù)接收數(shù)據(jù)模塊借助不同媒介進行數(shù)據(jù)傳輸，主要用于不同流程之間數(shù)據(jù)傳輸。“接收數(shù)據(jù)”的參數(shù)說明表“21接收數(shù)據(jù)”參數(shù)參數(shù)名稱參數(shù)說明輸入配置數(shù)據(jù)源（1）數(shù)據(jù)隊列或全局變量：最多可配置16個輸入，需要提前在數(shù)據(jù)隊列和全局變量里配置（2）通信設備：可配置TCP客戶端、TCP服務端、UDP和串口。此處的配置要和通信管理處的一致。關鍵算法模塊介紹（2）分支字符分支字符模塊對輸入字符進行檢測，若檢測通過，則進行數(shù)據(jù)傳輸。參數(shù)名稱參數(shù)說明輸入文本選擇輸入的文本分支參數(shù)設置條件輸入值，根據(jù)輸入文本和條件輸入值比較選擇分支模塊“分支字符”的參數(shù)說明表“22分支字符”參數(shù)PARTFOUR04PART任務實施/調試前的確認工作12345確認相機與光源部分的固定支架已經(jīng)根據(jù)機械裝配圖裝配完整。確認相機、鏡頭、光源已經(jīng)安裝好。確認相機線束按照電氣圖紙接好線，一端接在相機端，一端接電腦。確認DobotVisionStudio軟件已經(jīng)安裝到電腦上。確定機器人程序已經(jīng)拷貝到電腦上。6確定UK插到電腦上。系統(tǒng)標定按照項目2任務2的方法進行相機標定，生成標定文件“物理距離標定”；按照項目2任務3的方法進行手眼標定，生成標定文件“9點標定”。機器視覺程序調試

將程序中的“21接收數(shù)據(jù)1”和“22分支字符1”刪除，將“0圖像源1”分別與“1快速匹配1”、“6快速匹配2”、“11BLOB分析1”直接相連。（1）修改視覺程序機器視覺程序機器視覺程序調試先雙擊“0圖像源1”，對圖像源的參數(shù)進行設置；接著單擊快捷工具欄上的“連續(xù)執(zhí)行”工具，再雙擊進入圖像源，在連續(xù)執(zhí)行的情況下，調整相機的曝光時間，并根據(jù)實際情況調整鏡頭的光圈大小、對焦環(huán)位置，光源的亮度，最終采集到清晰的圖像。（2）設置圖像源參數(shù)相機管理參數(shù)設置“0圖像源”參數(shù)設置機器視覺程序調試

調試“1快速匹配1”模塊。將手機底殼放置到視覺檢測區(qū)下方處。

單擊程序第一分支中的“1快速匹配1”，單擊“執(zhí)行”按鈕，查看“1快速匹配1”模塊能否準確地識別出第一個安裝孔位（梯形）。（3）調整視覺程序第一分支各個模塊的參數(shù)視覺檢測手機底殼區(qū)域步驟1機器視覺程序調試（3）調整視覺程序第一分支各個模塊的參數(shù)若識別不出，特征模板修改方法如下：①雙擊“1快速匹配1”模塊，進行參數(shù)設置。②基本參數(shù)設置，選擇形狀“”在圖形顯示區(qū)域繪制一個覆蓋住左下區(qū)域的ROI區(qū)域?！?快速匹配”的ROI區(qū)域步驟1機器視覺程序調試（3）調整視覺程序第一分支各個模塊的參數(shù)③進入“特征模板”參數(shù)界面，刪除原來的所有模板，重新建立孔位的模板，名稱和順序需要與原來的保持一致。④單擊“+創(chuàng)建”按鈕，進入“模板配置”界面，單擊“創(chuàng)建矩形掩?！卑粹o，拖動生成矩形掩模覆蓋安裝孔位區(qū)域。根據(jù)實際情況設置尺度模式及參數(shù)、閾值模式及參數(shù)。單擊“生成模型”按鈕生成特征模型。單擊“確定”按鈕保存特征模板?！?快速匹配”特征模板步驟1機器視覺程序調試（3）調整視覺程序第一分支各個模塊的參數(shù)雙擊“2標定轉換1”，在“基本參數(shù)”設置中加載標定文件，選擇九點標定生成的標定文件“9點標定.xml”?！?標定轉換”參數(shù)設置標定轉換模塊重新加載標定文件。依次雙擊剩余模塊，并單擊執(zhí)行，查看結果是否正確。步驟2步驟3機器視覺程序調試（4）調整視覺程序第二分支各個模塊的參數(shù)調整“6快速匹配2”模塊參數(shù)設置。步驟1單擊“6快速匹配2”，單擊“執(zhí)行”按鈕，查看“6快速匹配2”模塊是否能夠準確地識別出手機底殼上的第二個安裝孔位（正六邊形）。查看“6快速匹配”的模塊機器視覺程序調試（4）調整視覺程序第二分支各個模塊的參數(shù)“6快速匹配”的ROI區(qū)域若不能識別，特征模板修改方法如下：①雙擊“6快速匹配2”模塊，進行參數(shù)設置。②基本參數(shù)：重新繪制ROI區(qū)域，選擇形狀“”,在圖形顯示區(qū)域繪制一個覆蓋住右下區(qū)域的ROI區(qū)域。步驟1機器視覺程序調試（4）調整視覺程序第二分支各個模塊的參數(shù)③在特征模板的參數(shù)界面，刪除原來的所有模板，重新建立孔位的模板，名稱和順序需要與原來的保持一致，建立特征模板的方法同梯形一樣?！?快速匹配”的特征模板步驟1機器視覺程序調試（4）調整視覺程序第二分支各個模塊的參數(shù)標定轉換模塊重新加載標定文件?！?快速匹配”的特征模板雙擊“7標定轉換2”，在“基本參數(shù)”設置中加載標定文件，選擇已建立好的“9點標定”文件依次雙擊第二分支剩余模塊，并單擊執(zhí)行，查看結果是否正確。步驟2步驟3機器視覺程序調試（5）調整視覺程序第三分支各個模塊的參數(shù)視覺檢測手機芯片區(qū)域將手機芯片放置到檢測視野的上半部分，單擊“11BLOB分析1”，單擊“執(zhí)行”按鈕，查看“11BLOB分析1”模塊能否準確的識別出手機芯片。如果不能識別，則需要重新創(chuàng)建手機芯片的ROI區(qū)域；如果能夠識別，則使用原來的參數(shù)。BLOB分析參數(shù)修正。步驟1機器視覺程序調試（5）調整視覺程序第三分支各個模塊的參數(shù)BLOB分析的ROI區(qū)域①雙擊“11BLOB分析1”模塊，進行參數(shù)設置。②在基本參數(shù)界面，查看ROI區(qū)域是否正確，ROI區(qū)域應該是檢測區(qū)域的上部區(qū)域。如果沒有覆蓋住上部區(qū)域，需重新繪制。重新選擇形狀“”，在圖形顯示區(qū)域繪制一個覆蓋住整個上部檢測區(qū)域的ROI區(qū)域。修改方法如下:步驟1機器視覺程序調試重新加載標定轉換模塊的標定文件“12標定轉換”參數(shù)設置雙擊“12標定轉換3”，在“基本參數(shù)”設置中加載標定文件，選擇已建立好的9點標定文件。步驟2（5）調整視覺程序第三分支各個模塊的參數(shù)機器視覺程序調試重新加載單位轉換模塊的標定文件“13單位轉換”參數(shù)設置分別雙擊“13單位轉換1”和“14單位轉換2”模塊進行參數(shù)設置，“加載標定文件”選擇之前相機標定產(chǎn)生的物理距離標定文件?！?4單位轉換”參數(shù)設置步驟3（5）調整視覺程序第三分支各個模塊的參數(shù)機器視覺程序調試修改15快速匹配特征模板將手機芯片放置到檢測視野的上半部分。雙擊“15快速匹配3”模塊，單擊“執(zhí)行”按鈕，查看“15快速匹配3”特征模板是否能夠準確的識別出手機芯片。如果不能，則需要重新創(chuàng)建手機芯片工件的特征模板；如果能夠識別，則使用原來的特征模板。查看“15快速匹配”模板步驟4（5）調整視覺程序第三分支各個模塊的參數(shù)機器視覺程序調試雙擊“15快速匹配3”模塊，單擊“特征模板”。刪除原來的所有模板，重新建立手機芯片的模板，名稱和順序需要與原來的保持一致?！?5快速匹配”特征模板特征模板修改方法如下：步驟4（5）調整視覺程序第三分支各個模塊的參數(shù)機器視覺程序調試（6）添加二個模塊并進行參數(shù)設置重新添加“21接收數(shù)據(jù)1”和“22字符分支1”。“21接收數(shù)據(jù)1”與“0圖像源1”相連，“22分支字符1”分別與“1快速匹配1”、“6快速匹配2”和“11BLOB分析1”相連。機器視覺程序步驟1機器視覺程序調試“21接收數(shù)據(jù)1”模塊參數(shù)設置。雙擊“21接收數(shù)據(jù)1”，進行如圖所示的參數(shù)設置?！?1接收數(shù)據(jù)”參數(shù)設置（6）添加二個模塊并進行參數(shù)設置步驟2機器視覺程序調試“22分支字符1”模塊參數(shù)設置。雙擊“22分支字符1”，進行如圖所示的參數(shù)設置?！?2分支字符”參數(shù)設置步驟3（6）添加二個模塊并進行參數(shù)設置PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數(shù)自評互評教師理論了解機器視覺定位引導裝配系統(tǒng)的視覺部分的工作內容5

能夠讀懂手機定位引導裝配系統(tǒng)的視覺程序15

了解快速特征匹配、BLOB分析、單位轉換、標定轉換等模塊的功能及參數(shù)10

技能能夠判斷出手機定位引導裝配系統(tǒng)的視覺程序需要調整的內容10

能夠正確繪制ROI區(qū)域15

能夠正確更新快速特征匹配的特征模板20

能夠正確加載單位轉換和標定轉換的標定文件15

素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習1.簡述手機定位引導裝配系統(tǒng)中機器視覺程序中BLOB分析的功能？2.簡述手機定位引導裝配系統(tǒng)中機器視覺程序中標定轉換的功能？THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目7手機定位引導裝配系統(tǒng)的調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務3機器人單元的調試

學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解手機定位引導裝配系統(tǒng)中機器人單元要做的工作內容。能夠讀懂手機定位引導裝配系統(tǒng)的機器人程序。技能目標能夠判斷出手機定位引導裝配系統(tǒng)的機器人程序需要調整的內容。能夠正確標定工具坐標系。能夠正確調整機器人程序。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述完成手機定位引導裝配系統(tǒng)中機器人程序的調試，機器人能夠準確的定位到裝配任務所涉及到的所有點位。PARTTHREE03PART相關知識機器人單元工作內容03040102機器人收到啟動信號之后，將手機底殼從放置區(qū)搬運到視覺檢測區(qū)機器人將手機芯片搬運到視覺檢測區(qū)機器人收到手機底殼安裝孔位信息和芯片位置信息之后，將手機芯片裝配到手機底殼的安裝孔內機器人將安裝完成的手機，搬運到手機成品放置區(qū)。機器人點位程序（1）手機芯片取料程序機器人點位程序（2）拾取視覺檢測區(qū)芯片程序機器人點位程序（3）手機底殼搬運程序PARTFOUR04PART任務實施/機器人程序調試前的確認工作030401020908070605確認機器人依照機械圖紙準備安裝好；確認機器人線束按照電氣圖紙接好線，并上電測試；確認急停開關以及其他設備依照電氣圖紙接好線；機器人線束插頭已插緊；確定機器人程序已經(jīng)拷貝到電腦上。確定機器人與交換機之間的網(wǎng)線連接正常；確定電腦已經(jīng)依據(jù)網(wǎng)絡規(guī)劃設置好IP地址；確定機器人末端已經(jīng)安裝好工具；DobotSCStudio軟件已經(jīng)安裝到電腦上；標定工具坐標系在“腳本編程”界面，右鍵“工作空間”，選擇“打開工程”，選擇對應的機器人程序，單擊“確認”，這樣就打開了手機定位引導裝配系統(tǒng)的機器人程序。打開工程文件步驟1標定工具坐標系單吸盤定位吸取物料時需要用到工具坐標系，需要對單個吸盤建立工具坐標系。在創(chuàng)建工具坐標系之前需要將機器人末端伸縮氣缸縮回，如左圖所示。具體操作方法是：選擇“系統(tǒng)設置”，選擇“IO監(jiān)控”，單擊數(shù)字輸出的“11:0”，讓其變?yōu)椤?1:1”。機器人末端伸縮氣缸縮回狀態(tài)機器人末端伸縮氣缸IO端口步驟2標定工具坐標系打開機器人工具坐標系標定界面。工具坐標系標定步驟3標定工具坐標系第一次取點第二次取點將機器人末端以兩種不同的角度對準同一個點，依次獲取點位的坐標信息。步驟4標定工具坐標系生成工具坐標系選中工具坐標系2后，單擊“覆蓋”和“保存”，工具坐標系2參數(shù)自動生成。步驟5手機定位引導裝配系統(tǒng)中的點位及含義點位及含義名稱含義備注P1初始點位調試時不用更新P2過渡點位調試時不用更新P3從手機底殼放置區(qū)取物料時的過渡點位手機底殼放置區(qū)第一個手機底殼的上方點位P4視覺檢測區(qū)取放手機底殼時的過渡點位視覺檢測區(qū)手機底殼的上方點位P5視覺檢測區(qū)手機底殼放置點位

P6-P11物料臺6個手機芯片吸取點位按一定的順序放置芯片P12視覺檢測區(qū)手機芯片放置點位

P13手機底殼放置區(qū)的基準點位（第一個手機底殼的點位）需同步在公式中更新點位數(shù)據(jù)，才能得到底殼放置區(qū)的點位信息P14手機成品放置區(qū)的基準點位（第一個成品的點位）需同步在公式中更新點位數(shù)據(jù)，才能得到成品放置區(qū)的點位信息機器人單元的調試（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新選擇雙吸盤的坐標系。單擊“點動面板”

“坐標系選擇”，用戶坐標系選擇“坐標系：0”，工具坐標系選擇“坐標系：0”。雙吸盤工具坐標系步驟1P13點位（放置區(qū)第一個底殼吸取點位）更新。將伸縮氣缸打開，移動到手機殼放置區(qū)第一個手機底殼的上方，吸盤輕輕挨著手機底殼；選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P13的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P13點位信息的更新。確定P13點位更新P13點位步驟2（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新機器人單元的調試更新程序中的手機底殼放置區(qū)點位信息。打開src0程序找到第123行程序（localPos={coordinate={366.1834+q*-75,189.5884,20.1908,76.1369}}）將366.1834改為P13點位的X坐標值，將189.5884改為P13點位的Y坐標值，將20.1908改為P13點位的Z坐標值，將76.1369改為P13點位的R坐標。步驟3（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新備注：手機底殼放置區(qū)的點位數(shù)據(jù)是以P13點位為基準點位，通過公式和程序循環(huán)計算得到的。機器人單元的調試P3點位（吸取手機底殼的過渡點位）的更新。將機器人在當前位置抬升至Z=70。選中P3的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P3點位信息的更新。確定P3點位更新P3點位步驟4（1）手機底殼放置區(qū)點位信息的更新機器人單元的調試（2）視覺檢測區(qū)手機殼放置點位信息的更新確定P4點位更新P4點位更新P4點位（視覺檢測區(qū)取放手機底殼時的過渡點位）。將機器人移動至視覺檢測區(qū)手機底殼上方，如左圖所示，選中P4的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，完成P4點位信息的更新。步驟1機器人單元的調試（2）視覺檢測區(qū)手機殼放置點位信息的更新確定P5點位更新P5點位更新P5點位（視覺檢測區(qū)手機底殼放置點位）信息。將機器人移動至視覺檢測區(qū)手機底殼檢測處，如左圖所示的位置。選中P5的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，完成P5點位信息的更新。步驟2機器人單元的調試（3）物料臺手機芯片點位信息的更新物料擺放順序圖按視覺模板順序擺放物料。步驟1機器人單元的調試（3）物料臺手機芯片點位信息的更新選擇坐標系選擇單吸盤的坐標系。選擇“點動面板”，選擇“坐標系選擇”，用戶坐標系選擇“坐標系：0”，工具坐標系選擇“坐標系：2”，單擊“確認”

。步驟2機器人單元的調試P6點位更新P6點位（物料臺第一個芯片吸取點位）信息。將機器人點動控制到第一個芯片的上方，單吸盤需要輕輕接觸手機芯片表面，如左圖所示。選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P6的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成第1個手機芯片的點位信息的更新。1號手機芯片點位更新（3）物料臺手機芯片點位信息的更新步驟3機器人單元的調試更新其余芯片點位信息。按照物料擺放順序圖，按照上述的方法依次更新2-6號手機芯片即P7-P11的點位，更新后的數(shù)據(jù)。2-6號手機芯片點位更新步驟4（3）物料臺手機芯片點位信息的更新機器人單元的調試（4）視覺檢測區(qū)手機芯片放置點位（P12點位）信息的更新確定P12點位將手機芯片放置在視覺檢測區(qū)，將機器人移動到如左圖所示的位置，吸盤需要輕輕的接觸手機芯片表面。選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P12即“push”的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P12點位信息的更新。更新P12點位機器人單元的調試（5）成品放置區(qū)點位信息的更新確定P14點位更新P14點位（成品放置區(qū)基準點位）信息。在調試點位前，要先進行坐標系選擇。單擊“坐標系選擇”，用戶坐標系和工具坐標系均選擇“坐標系：0”。將伸縮氣缸打開，移動到手機殼放置區(qū)第一個手機底殼的上方，吸盤輕輕挨著手機底殼，如左圖所示。選擇“點數(shù)據(jù)”，選中P14的數(shù)據(jù)，單擊“覆蓋”，即完成P14點位信息的更新，如右圖所示。更新P14點位步驟1機器人單元的調試（5）成品放置區(qū)點位信息的更新更新成品放置區(qū)點位信息。打開src0程序找到第141行程序（localPos1={coordinate={104.2190+q*-62,222.1175,26.4320,77.2238}}）將104.2190改為P14點位的X坐標值，將222.1175改為P14點位的Y坐標值，將26.4320改為P14點位的Z坐標值，將77.2238改為P14點位的R坐標值。步驟2備注：成品放置區(qū)的點位數(shù)據(jù)是以P14點位為基準點位，通過公式和程序循環(huán)計算得到的。機器人單元的調試PARTFIVE05PART任務評價/任務評價類別考核內容分值評價分數(shù)自評互評師評理論了解手機定位引導裝配系統(tǒng)中機器人單元要做的工作內容10

能夠讀懂手機定位引導裝配系統(tǒng)的機器人程序20

技能能夠判斷出手機定位引導裝配系統(tǒng)的機器人程序需要調整的內容20

能夠正確標定工具坐標系10能夠正確調整機器程序中點數(shù)據(jù)的坐標值30素養(yǎng)遵守操作規(guī)程，養(yǎng)成嚴謹科學的工作態(tài)度2

根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工2

團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點2

嚴格執(zhí)行6S現(xiàn)場管理2

養(yǎng)成總結訓練過程和結果的習慣，為下次訓練總結經(jīng)驗2

總分100PARTSIX06PART思考練習/思考練習1.（單選題）機器人程序中的err,Recbuf=TCPRead(socket,0,"string")的功能是（）。A、關閉TCP功能B、發(fā)送TCP數(shù)據(jù)C、接收TCP通信D、建立TCP連接2.（單選題）P12點的坐標是（266.2970，-63.4936，12.3212，-1.5684），執(zhí)行Move(RP(P12,{0,0,30,0}),"SYNC=1")之后，機器人到達點的坐標是（）。A、（266.2970，-63.4936，12.3212，-1.5684）B、（266.2970，-33.4936，42.3212，-1.5684）C、（236.2970，-63.4936，12.3212，-1.5684）D、（266.2970，-63.4936，-22.3212，-1.5684）THANKYOU!深圳市越疆科技公司項目7手機定位引導裝配系統(tǒng)的調試機器視覺系統(tǒng)應用（初級）任務4系統(tǒng)聯(lián)調學習目標1任務描述2相關知識3任務實施4任務評價5思考練習6PARTONE01PART學習目標/知識目標了解觸摸屏的功能。熟悉手機定位引導裝配系統(tǒng)的通信。能夠讀懂手機定位引導裝配系統(tǒng)的PLC程序。技能目標能夠正確下載觸摸屏程序。能夠正確下載PLC程序。能夠正確調試手機定位引導裝配系統(tǒng)。學習目標素養(yǎng)目標根據(jù)工作崗位職責，完成小組成員的合理分工。團隊合作中，各成員學會合理表達自己的觀點。養(yǎng)成安全規(guī)范操作的行為習慣。PARTTWO02PART任務描述/任務描述

建立視覺單元和機器人單元間的通信，完成手機定位引導裝配系統(tǒng)的聯(lián)調工作：系統(tǒng)啟動之后，能夠自動完成手機的裝配任務。手機定位引導裝配系統(tǒng)PARTTHREE03PART相關知識系統(tǒng)聯(lián)調工作流程系統(tǒng)啟動連接硬件下載PLC程序下載觸摸屏程序打開軟件及對應工程文件建立機器人單元與視覺單元的通信遠程IO脫機運行模式設置觸摸屏啟動程序運行觀察系統(tǒng)運行情況觸摸屏觸摸屏（TouchPanel）又稱為“觸控屏”、“觸控面板”，是一種可接收觸頭等輸入訊號的感應式液晶顯示裝置，當接觸了屏幕上的圖形按鈕時，屏幕上的觸覺反饋系統(tǒng)可根據(jù)預先編程的程式驅動各種連結裝置，可用以取代機械式的按鈕面板，并借由液晶顯示畫面制造出生動的影音效果。觸摸屏作為一種最新的電腦輸入設備，它是目前最簡單、方便、自然的一種人機交互方式。觸摸屏的原理為了操作上的方便，人們用觸摸屏代替鼠標或鍵盤。工作時，首先用手指或其他物體觸摸安裝在顯示器前端的觸摸屏，然后系統(tǒng)根據(jù)手指觸摸的圖標或菜單位置來定位選擇信息輸入。觸摸屏由觸摸檢測部件和觸摸屏控制器組成；觸摸檢測部件安裝在顯示器屏幕前面，用于檢測用戶觸摸位置，接受后送觸摸屏控制器；而觸摸屏控制器的主要作用是從觸摸點檢測裝置上接收觸摸信息，并將它轉換成觸點坐標，再送給CPU，它同時能接收CPU發(fā)出來的命令并加以執(zhí)行。觸摸屏的類型ABCD紅外線式觸摸屏電阻式觸摸屏電容式觸摸屏表面聲波式觸摸屏電阻式觸摸屏電阻式觸摸屏利用壓力感應進行控制。當手指觸摸屏幕時，兩層導電層在觸摸點位置就有了接觸，電阻發(fā)生變化。在X和Y兩個方向上產(chǎn)生信號，然后傳送到觸摸屏控制器。控制器收到這一接觸并計算出(X，Y)的位置，再根據(jù)模擬鼠標的方式運作。優(yōu)點：不怕塵埃、水及污垢影響，能在惡劣環(huán)境下工作。缺點：由于其外層采用塑膠材料，抗爆性較差，使用壽命受到一定影響；另外其手感較差，適合于佩帶手套和不能用手直接觸摸的場合。電阻式觸摸屏手機定位引導裝配系統(tǒng)的觸摸屏使用的是威綸通觸摸屏（MT6071iP），是電阻式觸摸屏，具有以下特點：01020304050607三組獨立串口，支持與三種不同協(xié)議的控制器同時通訊，一屏多機；適用EasyBuilderPro組態(tài)軟件，擁有流動塊、分期付款、操作記錄、配方數(shù)據(jù)庫等新功能，簡單易用。搭載CortexA8600MHzCPU和128MB內存，運行快速；1600萬色的高彩度顯示，完美呈現(xiàn)；全新灰白雙色外觀與薄型輕量化機身，愛不釋手；工程文件、安裝開孔、通訊連接可完好兼容舊有機型，升級無憂；內置電源隔離，有效抑制電源浪涌和異常地電流，增強HMI現(xiàn)場運行穩(wěn)定性；電容式觸摸屏電容式觸摸屏是利用人體的電流感應進行工作的，在玻璃表面貼上一層透明的特殊金屬導電物質，當有導電物體觸碰時，就會改變觸點的電容，從而可以探測出觸摸的位置。優(yōu)點：能很好地感應輕微及快速觸摸，防刮擦，不怕塵埃、水及污垢影響，適應惡劣環(huán)境下使用。缺點：由于電容會隨溫度、濕度及環(huán)境電場的不同而變化，其穩(wěn)定性不高，甚至會出現(xiàn)觸摸屏失靈現(xiàn)象。另外由于漂移現(xiàn)象嚴重，電容觸摸屏也需要經(jīng)常校準。紅外線式觸摸屏紅外線式觸摸屏是在顯示器的前面安裝一個電路板外框，電路板在屏幕四邊排布紅外發(fā)射管和紅外接收管，一一對應形成橫豎交叉的紅外線矩陣。只要是非透明物體，在操作時就會擋住經(jīng)過該位置的橫豎兩條紅外線，從而判斷觸摸點在屏幕的位置，實現(xiàn)觸摸屏操作。優(yōu)點：性價比高，性能穩(wěn)定，安裝方便，不受電流、電壓和靜電干擾，能夠適應各種環(huán)境。缺點：分辨率低。表面聲波式觸摸屏表面聲波是一種沿介質表面?zhèn)鞑サ臋C械波。該種觸摸屏由觸摸屏、聲波發(fā)生器、反射器和聲波接收器組成，其中聲波發(fā)生器能發(fā)送一種高頻聲波跨越屏幕表面，當手指觸及屏幕時，觸點上的聲波即被阻止，由此確定坐標位置。優(yōu)點：不受溫度、濕度等環(huán)境因素影響，分辨率極高，具有防刮性，壽命長，透光率高，能保持清晰透亮的圖像質量，最適合公共場所使用。缺點：塵埃、水及污垢會嚴重影響其性能，需要定期清潔，保持屏面的光潔。手機定位引導裝配系統(tǒng)的通信手機定位引導裝配系統(tǒng)需要進行通信的設備有機器人、視覺、PLC和觸摸屏。機器人與視覺之間的通信是TCP通信，機器人與PLC之間的通信方式是IO通信，PLC與觸摸屏之間是profinet通信。機器人與視覺、PLC與觸摸屏進行通信，都是通過交換機來實現(xiàn)網(wǎng)絡連接。機器人與PLC之間的通信模塊名稱Pin地址功能注解對應關系機器人In1I0.0RB_DO9控制真空電磁閥1RB-PLC2I0.1RB_DO10控制真空電磁閥2RB-PLC3I0.2RB_DO11控制伸縮氣缸電磁閥RB-PLC4I0.3RB_DO12工藝完成信號RB-PLC5I0.4RB_DO13準備好狀態(tài)RB-PLC6I0.5RB_DO14暫停狀態(tài)RB-PLC7I0.6RB_DO15報警狀態(tài)RB-PLC8I0.7RB_DO16運行狀態(tài)RB-PLC機器人輸入IO表機器人與PLC之間的通信機器人輸出IO表模塊名稱Pin地址功能注解對應關系機器人Out1Q0.0RB_DI11清除報警PLC-RB2Q0.1RB_DI12繼續(xù)運行PLC-RB3Q0.2RB_DI13暫停運行但不退出遠程IOPLC-RB4Q0.3RB_DI14停止運行，退出遠程IOPLC-RB5Q0.4RB_DI15進入遠程IO，開始運行PLC-RB6Q0.5RB_DI16急停，退出遠程IOPLC-RBPLC與觸摸屏之間的通信PLC與觸摸屏之間是通過PROFINET協(xié)議進行通信的。PROFINET由PROFIBUS&PROFINET國際協(xié)會提出，是新一代基于工業(yè)以太網(wǎng)技術的自動化總線標準，通過網(wǎng)線進行數(shù)據(jù)傳輸，是一個開放式的實時的工業(yè)以太網(wǎng)通信協(xié)議。PROFINET有模塊化的結構，使用者可以依其需求選擇不同層面的功能。PROFINET通信具有實時性高、靈活性強等優(yōu)點，是建立上位機和工控系統(tǒng)的最佳方案。機器人完整程序模塊（1）SRC0程序①定義本地變量程序機器人完整程序模塊（1）SRC0程序②接收視覺數(shù)據(jù)函數(shù)程序機器人完整程序模塊（1）SRC0程序③發(fā)送數(shù)據(jù)給視覺函數(shù)程序④建立TCP程序機器人完整程序模塊（1）SRC0程序⑤機器人點位函數(shù)程序（a）手機芯片取料機器人完整程序模塊（1）SRC0程序⑤機器人點位函數(shù)程序（b）拾取視覺檢測區(qū)芯片機器人完整程序模塊（1）SRC0程序⑤機器人點位函數(shù)程序（C）手機底殼搬運機器人完整程序模塊（1）SRC0程序⑥系統(tǒng)主程序機器人完整程序模塊（2）變量函數(shù)程序手機定位引導裝配系統(tǒng)中的PLC功能及程序手機定位引導裝配系統(tǒng)使用的PLC是西門子S7-1200，主要用于控制系統(tǒng)的啟動、停止、氣路的三個電磁閥、三色報警燈、蜂鳴器。PLC程序主功能塊包含的模塊手機定位引導裝配系統(tǒng)中的PLC功能及程序（1）系統(tǒng)啟動停止控制程序手機定位引導裝配系統(tǒng)中的PLC功能及程序（2）啟動機器人功能程序（3）三個電磁氣閥的控制程序手機定位引導裝配系統(tǒng)中的PLC功能及程序（4）三色報警燈和蜂鳴器的控制程序（5）PLC與觸摸屏映射的程序手機定位引導裝配系統(tǒng)中的PLC功能及程序手機定位引導裝配系統(tǒng)觸摸屏界面設計包括主界面、IO監(jiān)控界面等。觸摸屏程序主界面IO監(jiān)控界面PARTFOUR04PART任務實施