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靈活避開障礙物機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中會(huì)遇到障礙，它必須避開障礙物到達(dá)終點(diǎn)。如何靈活避開障礙物呢？我們是通過給機(jī)器人配置檢測(cè)障礙物的傳感器，然后編寫相應(yīng)的程序來避開障礙物的。一、機(jī)器人觸碰程序1.事件分析在流程圖編程中，我們需要用到“觸碰傳感器”模塊來檢測(cè)機(jī)器人是否碰到障礙物。若碰到則返回?cái)?shù)值1，賦值給變量iTouch_1。2.算法分析機(jī)器人需要根據(jù)觸碰傳感器是否碰到障礙物這一條件做出判斷：當(dāng)機(jī)器人碰到障礙物時(shí)，讓機(jī)器人轉(zhuǎn)換方向前進(jìn)；沒有碰到障礙物時(shí)，則繼續(xù)倒車。此過程一直重復(fù)。能完成判斷功能的模塊叫“條件判斷”模塊，能實(shí)現(xiàn)程序的分支結(jié)構(gòu)；能完成重復(fù)功能的模塊叫“循環(huán)”模塊，能實(shí)現(xiàn)程序的循環(huán)結(jié)構(gòu)。它們?cè)诹鞒填惓绦蚰K中。3.程序分析（1）機(jī)器人模型；（2）程序；（3）編譯并在仿真場(chǎng)地中運(yùn)行程序。二、機(jī)器人避障行進(jìn)運(yùn)行前面的程序，我們發(fā)現(xiàn)機(jī)器人碰撞到障礙物后會(huì)被扣分，那么有沒有辦法可以讓機(jī)器人在距離障礙物一定距離就發(fā)現(xiàn)它，就像蝙蝠一樣，可以靈活自如地避開障礙物呢?在程序中，要讓機(jī)器人能“看”到障礙物，我們需要用到“超聲波”模塊來檢測(cè)機(jī)器人前面是否有障礙物。“超聲波”模塊是傳感器類程序模塊。它的功能是在一定距離內(nèi)探測(cè)與障礙物的距離，返回一個(gè)大于0小于39的數(shù)值，該數(shù)值越大表示距離越遠(yuǎn)，返回值為感應(yīng)距離，賦值給變量iDist_1。實(shí)踐利用超聲波傳感器模塊，請(qǐng)?jiān)囍木帯芭鲎病背绦?，使機(jī)器人在倒車過程離障礙物一定距離（如10米）就檢測(cè)到障礙物，并能提前作出前進(jìn)動(dòng)作，避免發(fā)生碰撞。參考提示：（1）機(jī)器人模型。在機(jī)器人后面中部放置超聲波傳感器，屬性設(shè)

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