CCSJ28地面?zhèn)麊T搶運(yùn)機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范中華人民共和國(guó)工業(yè)和信息化部發(fā)布IJB/T14586—2023前言 Ⅲ 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語(yǔ)和定義 14組成及分類 2 2 25技術(shù)要求 35.1一般要求 35.2外觀和結(jié)構(gòu) 35.3功能 35.4性能 35.5安全要求 35.6電氣系統(tǒng) 45.7氣動(dòng)系統(tǒng) 45.8視覺系統(tǒng) 45.9運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng) 45.10搬運(yùn)裝置 45.11探測(cè)裝置 45.12監(jiān)控裝置 4 45.14環(huán)境適應(yīng)性 46試驗(yàn)方法 56.1外觀和結(jié)構(gòu)檢查 56.2功能檢查 56.3性能試驗(yàn) 56.4安全檢查 66.5電氣系統(tǒng)檢查 66.6氣動(dòng)系統(tǒng)檢查 66.7視覺系統(tǒng)檢查 66.8運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)檢查 66.9搬運(yùn)裝置檢查 66.10探測(cè)裝置檢查 66.11監(jiān)控裝置檢查 66.12電池檢查 66.13環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn) 6 67.1檢驗(yàn)分類 6ⅡJB/T14586—20237.2型式檢驗(yàn) 67.3出廠檢驗(yàn) 78標(biāo)志、使用說(shuō)明書、包裝、運(yùn)輸和貯存 78.1標(biāo)志 78.2使用說(shuō)明書 78.3包裝 78.4運(yùn)輸 78.5貯存 8參考文獻(xiàn) 9 2表1工作、貯存條件 5本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別專利的責(zé)任。本文件由中國(guó)機(jī)械工業(yè)聯(lián)合會(huì)提出。本文件由全國(guó)自動(dòng)化系統(tǒng)與集成標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(huì)(SAC/TC159)歸口。本文件起草單位：沈陽(yáng)新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、中國(guó)科學(xué)院沈陽(yáng)自動(dòng)化研究所、中國(guó)科學(xué)院重慶綠色智能技術(shù)研究院、應(yīng)急管理部上海消防研究所、北京理工大學(xué)、應(yīng)急管理部通信信息中心、深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司、重慶魯班機(jī)器人技術(shù)研究院有限公司、北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所有限公司、東北大學(xué)、東南大學(xué)、重慶德新機(jī)器人檢測(cè)中心有限公司。楊書評(píng)、姜楊、李新德、王松、李剛、王海鵬、李邦宇、賈凱、李程鵬。本文件為首次發(fā)布。1地面?zhèn)麊T搶運(yùn)機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對(duì)應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.1電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)A:低溫GB/T2423.2電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)B:高溫GB/T2423.3環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Cab:恒定濕熱試驗(yàn)GB/T4208外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB/T4768防霉包裝GB/T4879防銹包裝GB/T5048防潮包裝GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T7403.1牽引用鉛酸蓄電池第1部分：技術(shù)條件GB/T7932氣動(dòng)對(duì)系統(tǒng)及其元件的一般規(guī)則和安全要求GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說(shuō)明書總則GB/T13306標(biāo)牌GB/T28867含堿性或其它非酸性電解質(zhì)的蓄電池和蓄電池組方形密封鎘鎳單體蓄電池GB/T36276電力儲(chǔ)能用鋰離子電池GB/T38124—2019服務(wù)機(jī)器人性能測(cè)試方法機(jī)器人robot具有兩個(gè)或兩個(gè)以上可編程的軸，以及一定程度的自主能力，可在其環(huán)境內(nèi)運(yùn)動(dòng)以執(zhí)行預(yù)定任務(wù)的地面?zhèn)麊T搶運(yùn)機(jī)器人ground-basedcasualtyrescuerobot2替救援人員，進(jìn)入救援現(xiàn)場(chǎng)，執(zhí)行地面?zhèn)麊T搬運(yùn)及轉(zhuǎn)運(yùn)任務(wù)的地面移動(dòng)式機(jī)器人系統(tǒng)。運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)transportwarehouse由驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)、機(jī)架等組成的，用于傷員轉(zhuǎn)運(yùn)的移動(dòng)裝置。搬運(yùn)裝置movingdevice具備雙機(jī)械臂且重心可調(diào)節(jié)的，用于傷員搬運(yùn)的移動(dòng)裝置。用于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境探測(cè)、生命探測(cè)等的裝置或傳感系統(tǒng)。越障能力obstacleovercomingability對(duì)于崎嶇、溝壑、斜坡、臺(tái)階、碎石、泥濘等非結(jié)構(gòu)化地形環(huán)境的穿越與通過能力。地面?zhèn)麊T搶運(yùn)機(jī)器人(以下簡(jiǎn)稱“機(jī)器人”)主要包括運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)、搬運(yùn)裝置、探測(cè)裝置、監(jiān)控裝置，如圖1所示。1——運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)；2——搬運(yùn)裝置；3——探測(cè)裝置；4——監(jiān)控裝置。注：各部分結(jié)構(gòu)僅供參考，也可采用其他結(jié)構(gòu)型式。圖1機(jī)器人示意圖a)輪式機(jī)器人：運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)和搬運(yùn)裝置均為輪式行走方式的機(jī)器人；b)履帶式機(jī)器人：運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)和搬運(yùn)裝置均為履帶式行走方式的機(jī)器人；c)輪履式機(jī)器人：運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)為輪式行走方式，搬運(yùn)裝置為履帶式行走方式的機(jī)器人；d)輪足式機(jī)器人：運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)為輪式行走方式，搬運(yùn)裝置為足式行走方式的機(jī)器人；3e)其他行走方式機(jī)器人：除以上方式外，其他行走方式的機(jī)器人。a)自主式機(jī)器人：運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)和搬運(yùn)裝置均為可自主移動(dòng)方式的機(jī)器人；b)半自主式機(jī)器人：運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)和搬運(yùn)裝置中任意一方為遙控操作方式，一方為可自主移動(dòng)方式5技術(shù)要求5.1一般要求機(jī)器人應(yīng)滿足以下一般要求：a)機(jī)器人的機(jī)載設(shè)備應(yīng)滿足應(yīng)急救援要求；b)機(jī)器人應(yīng)按規(guī)定的設(shè)計(jì)圖樣和工藝文件制造；c)機(jī)器人部件質(zhì)量應(yīng)可靠，并符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。5.2外觀和結(jié)構(gòu)機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)滿足以下要求：a)機(jī)器人表面應(yīng)色澤均勻一致，無(wú)劃痕等缺陷；表面各部分應(yīng)光滑，無(wú)毛刺、尖角、起泡。b)金屬部件不應(yīng)有銹蝕及其他機(jī)械損傷。c)文字、符號(hào)和標(biāo)志應(yīng)清晰、端正，各關(guān)節(jié)軸處應(yīng)標(biāo)明軸號(hào)及運(yùn)動(dòng)方向。d)機(jī)器人結(jié)構(gòu)應(yīng)布局合理，便于操作和維護(hù)。5.3功能機(jī)器人功能應(yīng)滿足以下要求：a)機(jī)器人的開關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖裝置功能應(yīng)正常；b)機(jī)器人各種運(yùn)行模式中，指令與動(dòng)作應(yīng)協(xié)調(diào)一致；c)機(jī)器人應(yīng)具備急停功能；d)機(jī)器人應(yīng)具備遙控操作、雙向語(yǔ)音和遠(yuǎn)程監(jiān)控功能。5.4性能機(jī)器人性能應(yīng)滿足以下要求：a)最大爬坡角度應(yīng)不小于30°;b)最大越障高度應(yīng)不小于0.4m;c)負(fù)載能力應(yīng)不小于75kg;d)續(xù)航能力應(yīng)不少于4h。機(jī)器人應(yīng)滿足以下安全要求：a)緊急停止按鈕按下后，機(jī)器人應(yīng)停止所有動(dòng)作；b)機(jī)器人啟動(dòng)和停止應(yīng)平順，確保不會(huì)對(duì)傷員造成二次傷害；c)機(jī)器人應(yīng)監(jiān)控控制系統(tǒng)各部件狀態(tài)，當(dāng)關(guān)鍵部件出現(xiàn)異常、錯(cuò)誤、故障時(shí)，能夠立即切斷控制電或動(dòng)力電，并迅速停止或轉(zhuǎn)換到其他無(wú)危害狀態(tài)；4d)機(jī)器人應(yīng)監(jiān)控各傳感器數(shù)據(jù)，根據(jù)周圍環(huán)境自主調(diào)整行走速度和行走軌跡，確保不會(huì)發(fā)生碰撞、跌落等事故。5.6電氣系統(tǒng)機(jī)器人電氣系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T5226.1的規(guī)定。機(jī)器人氣動(dòng)系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T7932的規(guī)定。機(jī)器人視覺系統(tǒng)在光照度小于0.0011x的條件下，應(yīng)能獲取機(jī)器人前方不小于2m半徑內(nèi)的環(huán)境清機(jī)器人運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)應(yīng)具備以下功能：a)倉(cāng)內(nèi)配備供氧設(shè)備；b)倉(cāng)內(nèi)配備空調(diào)系統(tǒng)；c)運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)能與監(jiān)控裝置交互通信。5.10搬運(yùn)裝置機(jī)器人搬運(yùn)裝置應(yīng)具備以下功能：a)搬運(yùn)裝置能識(shí)別障礙物或人；b)搬運(yùn)裝置能托舉人并把人搬運(yùn)到安全區(qū)域；c)搬運(yùn)裝置具備人員保護(hù)裝置，在搬運(yùn)過程中確保人的安全；d)搬運(yùn)裝置能與監(jiān)控裝置交互通信。5.11探測(cè)裝置機(jī)器人探測(cè)裝置宜具備現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境探測(cè)、生命探測(cè)等功能，其功能應(yīng)滿足傷員搶運(yùn)需求。5.12監(jiān)控裝置機(jī)器人監(jiān)控裝置應(yīng)能實(shí)時(shí)、可靠地接收機(jī)器人采集的圖像、語(yǔ)音、數(shù)據(jù)等信息并進(jìn)行處理。遠(yuǎn)程監(jiān)控距離應(yīng)不小于100m。5.13電池電池應(yīng)符合GB/T7403.1、GB/T28867、GB/T36276的規(guī)定。機(jī)器人應(yīng)具備電池電量監(jiān)控功能。5.14環(huán)境適應(yīng)性機(jī)器人在表1規(guī)定的工作、貯存條件下應(yīng)能正常工作。防塵防水等級(jí)不低于IP54。5表1工作、貯存條件環(huán)境條件工作條件貯存條件環(huán)境溫度-10℃~40℃-40℃~55℃相對(duì)濕度大氣壓力6試驗(yàn)方法6.1外觀和結(jié)構(gòu)檢查按以下方法檢查：a)目測(cè)檢查機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)；b)目測(cè)檢查說(shuō)明功能的文字、符號(hào)和標(biāo)志；c)用卷尺或其他工具檢查外形尺寸。6.2功能檢查6.2.1基本功能檢查按使用說(shuō)明書目測(cè)檢查開關(guān)、按鈕、顯示、報(bào)警及聯(lián)鎖功能。手動(dòng)控制機(jī)器人以不同速度前進(jìn)、后退、左轉(zhuǎn)和右轉(zhuǎn)，目測(cè)檢查指令與動(dòng)作的一致性。急停時(shí)目測(cè)確認(rèn)機(jī)器人不能運(yùn)行；手動(dòng)急停復(fù)位后，目測(cè)確認(rèn)機(jī)器人可運(yùn)行。按機(jī)器人使用說(shuō)明書目測(cè)檢查遙控操作、雙向語(yǔ)音和遠(yuǎn)程監(jiān)控功能。6.3性能試驗(yàn)按GB/T38124—2019中5.1.3規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。按GB/T38124—2019中5.1.5規(guī)定的方法進(jìn)行試驗(yàn)。機(jī)器人以額定負(fù)載、額定速度運(yùn)行時(shí)，目測(cè)確認(rèn)機(jī)器人工作狀態(tài)。本試驗(yàn)是為了測(cè)試機(jī)器人在蓄電池滿電后可持續(xù)運(yùn)行的時(shí)間。試驗(yàn)步驟如下：a)機(jī)器人充滿電后，在制造商規(guī)定的測(cè)試環(huán)境內(nèi)，開始執(zhí)行連續(xù)運(yùn)行作業(yè)，記錄開始時(shí)間；b)機(jī)器人帶載連續(xù)運(yùn)行，直到不能運(yùn)動(dòng)或處于低電量報(bào)警狀態(tài)時(shí)，記錄結(jié)束時(shí)間，結(jié)束時(shí)間與開6始時(shí)間的差值為連續(xù)工作時(shí)間，即續(xù)航能力。按產(chǎn)品使用說(shuō)明書進(jìn)行檢查。6.5電氣系統(tǒng)檢查按GB/T5226.1的規(guī)定進(jìn)行檢查。6.6氣動(dòng)系統(tǒng)檢查按GB/T7932的規(guī)定進(jìn)行檢查。6.7視覺系統(tǒng)檢查黑暗條件下在機(jī)器人前方2m處設(shè)置靜態(tài)識(shí)別對(duì)象，開啟視覺系統(tǒng)進(jìn)行識(shí)別，通過監(jiān)控裝置目測(cè)確認(rèn)識(shí)別效果。6.8運(yùn)輸轉(zhuǎn)運(yùn)倉(cāng)檢查按產(chǎn)品使用說(shuō)明書進(jìn)行檢查。6.9搬運(yùn)裝置檢查按產(chǎn)品使用說(shuō)明書進(jìn)行檢查。6.10探測(cè)裝置檢查按產(chǎn)品使用說(shuō)明書檢查探測(cè)功能。6.11監(jiān)控裝置檢查按產(chǎn)品使用說(shuō)明書進(jìn)行檢查。按電池制造商規(guī)定的試驗(yàn)方法進(jìn)行試驗(yàn)。6.13環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)按GB/T2423.1～2423.3規(guī)定的試驗(yàn)方法，按本文件表1溫濕度指標(biāo)進(jìn)行試驗(yàn)。其中工作條件試驗(yàn)時(shí)間為4h,貯存條件試驗(yàn)時(shí)間為24h。按GB/T4208的規(guī)定進(jìn)行防塵防水試驗(yàn)。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類檢驗(yàn)分為型式檢驗(yàn)和出廠檢驗(yàn)。型式檢驗(yàn)應(yīng)包括但不限于本文件規(guī)定的所有試驗(yàn)項(xiàng)目。出廠檢驗(yàn)由機(jī)器人制造商自行規(guī)定。7.2型式檢驗(yàn)當(dāng)有下列情況之一時(shí)，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品試制定型投產(chǎn)；7b)因工藝、材料或結(jié)構(gòu)的變化而影響產(chǎn)品質(zhì)量；d)產(chǎn)品停產(chǎn)超過三年恢復(fù)生產(chǎn)；出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目應(yīng)對(duì)每臺(tái)產(chǎn)品逐一進(jìn)行檢驗(yàn)，所有項(xiàng)目合格并簽發(fā)檢驗(yàn)合格證后，產(chǎn)品方可出廠。8標(biāo)志、使用說(shuō)明書、包裝、運(yùn)輸和貯存8.1.1機(jī)器人產(chǎn)品上應(yīng)裝有銘牌，銘牌應(yīng)符合GB/T13306的規(guī)定。動(dòng)力源參數(shù)、耗電功率、外形尺寸以及重量等信息應(yīng)在使用說(shuō)明書內(nèi)標(biāo)注。f)包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191的規(guī)定。使用說(shuō)明書應(yīng)按GB/T9969的規(guī)定編寫。注意事項(xiàng)和環(huán)保要求等)、專用工具及相關(guān)隨機(jī)文件。8