GB/TXXXXX—XXXX

目次

前言................................................................................II

1范圍...............................................................................1

2規(guī)范性引用文件.....................................................................1

3通則...............................................................................1

4測量變量...........................................................................1

5測量設(shè)備...........................................................................2

6試驗條件...........................................................................2

7試驗過程...........................................................................2

8試驗數(shù)據(jù)處理.......................................................................3

附錄A(規(guī)范性附錄)數(shù)據(jù)表－基本評價試驗.............................................5

附錄B(規(guī)范性附錄)數(shù)據(jù)預(yù)處理要求...................................................6

參考文獻.............................................................................8

I

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》給出的規(guī)

則起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。

本文件由中華人民共和國工業(yè)和信息化部提出。

本文件由全國汽車標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會（SAC/TC114）歸口。

本文件起草單位：。

本文件主要起草人：。

II

GB/TXXXXX—XXXX

汽車直線行駛穩(wěn)定性試驗方法

1范圍

本文件規(guī)定了汽車直線行駛穩(wěn)定性試驗方法。

本文件適用于GB/T15089中定義的M、N類車輛，其它類型車輛可參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T3730.2道路車輛質(zhì)量詞匯和代碼

GB/T12534汽車道路試驗方法通則

GB/T12549汽車操縱穩(wěn)定性術(shù)語及其定義

GB/T15089機動車輛及掛車分類

3術(shù)語和定義

GB/T3730.2、GB/T12534、GB/T12549和GB/T15089界定的術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1直線行駛穩(wěn)定性drivingstabilityinstraightline

汽車直線行駛時由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中心區(qū)特性影響的不偏離直行的能力，以直行通道內(nèi)駕駛員對汽車轉(zhuǎn)向

盤的修正量來表征。

4通則

本文件的目的是考察汽車直線行駛中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自身的穩(wěn)定性，主要是通過汽車在直行通道內(nèi)行駛時

駕駛員對轉(zhuǎn)向盤的修正量來評價。該試驗是閉環(huán)試驗，不同駕駛員的試驗結(jié)果會有差異，因此，試驗應(yīng)

采用同一設(shè)備并由同一駕駛員完成。

5測量變量

試驗中需要測量如下變量，參數(shù)定義見GB/T12549：

a)車速

b)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角

c)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度

d)轉(zhuǎn)向盤力矩

1

6測量設(shè)備

6.1試驗測試儀器

試驗中需要的測試儀器如下：

a)車速測量儀

b)轉(zhuǎn)向盤力矩、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角測量儀

c)多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

6.2傳感器量程

所有的變量都應(yīng)該選取合適的傳感器進行測量，其時間歷程由多通道數(shù)據(jù)采集儀記錄。試驗儀器設(shè)

備應(yīng)符合GB/T12534中第3.5條的規(guī)定，測量范圍及最大誤差滿足表1的要求。

表1變量、常規(guī)量程和推薦最大偏差

測量變量測量范圍精度

車速0km/h～150km/h±1km/h

轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角-50o～+50o±0.1o

轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度-100o/s～+100o/s±1o/s

轉(zhuǎn)向盤力矩-50N·m～+50N·m±0.5N·m

7試驗條件

7.1試驗車輛

試驗車輛載荷狀態(tài)有兩種，即GB/T3730.2中定義的最大設(shè)計總質(zhì)量狀態(tài)和汽車整備質(zhì)量狀態(tài)基礎(chǔ)

上增加駕駛員、試驗員及儀器的輕載狀態(tài)。試驗前，測定車輪定位參數(shù)。對轉(zhuǎn)向系、懸架系進行檢查、

調(diào)整和緊固，按規(guī)定進行潤滑。只有認(rèn)定試驗汽車已符合廠方規(guī)定的技術(shù)條件，方可進行試驗。測定及

檢查的有關(guān)參數(shù)的數(shù)值，記入附錄A中。試驗車輛行駛不應(yīng)跑偏

采用新輪胎試驗，試驗前至少經(jīng)過200km正常行駛的磨合；若用舊輪胎，試驗終了時殘留輪胎胎

冠花紋深度不小于1.6mm，輪胎氣壓、不平衡量應(yīng)符合汽車出廠技術(shù)要求。

7.2試驗路面條件

試驗場地應(yīng)在平整、干凈、干燥并且鋪設(shè)均勻的道路上進行，測試道路的坡度在任何方向不能超過

2%（推薦1.5%）。推薦試驗區(qū)間路段長度為500m～1000m，對于每一次試驗，路面條件、坡度和鋪路

材料都應(yīng)記錄在附錄A中。

7.3試驗環(huán)境

在測試過程中，環(huán)境風(fēng)速在不低于路面1m高度處測量，最大環(huán)境風(fēng)速不得超過5m/s，理想狀況下

環(huán)境風(fēng)速應(yīng)不超過1.5m/s。若在試驗過程中風(fēng)速超過1.5m/s，為避免側(cè)風(fēng)影響，車輛應(yīng)在順風(fēng)的方向

上進行測試。大氣溫度在0℃~40℃范圍內(nèi)。每次測試時的環(huán)境條件應(yīng)記錄在附錄A中。

8試驗過程

8.1預(yù)熱

2

GB/TXXXXX—XXXX

在正式試驗之前，駕駛員要以試驗車速行駛不低于10km的距離來進行預(yù)備行駛，在熱車的同時使

駕駛員熟悉試驗要求和場地。

8.2直線行駛過程

車輛在試驗過程中保持穩(wěn)定的行駛速度，試驗車速為樣車最高車速的80%并四舍五入為10的整數(shù)

倍，也可以該車速為基準(zhǔn)，提高或降低試驗車速（車速間隔為20km/h），整個試驗過程中應(yīng)保證車速偏

差不超過試驗規(guī)定車速的3％，試驗車速應(yīng)在試驗報告中詳細(xì)記錄。如有必要，試驗車速可采用加速

或減速。

在直線行駛試驗區(qū)間應(yīng)布置標(biāo)樁或在地面繪制車道線，車道寬度在被測車輛的車寬基礎(chǔ)上增加0.4

m。在試驗中，駕駛員按正常駕駛習(xí)慣操縱轉(zhuǎn)向盤，確保試驗車輛在車道內(nèi)直行通過。如果試驗過程中，

撞倒標(biāo)樁或碾壓車道線，則本次試驗無效。

在整個試驗區(qū)間內(nèi)，需記錄各傳感器的信號時間歷程，正反兩個方向上的有效試驗數(shù)據(jù)均不得少于

3組，最終獲得的有效數(shù)據(jù)總里程不得少于4km，同時記錄試驗順序。

9試驗數(shù)據(jù)處理

為了維持汽車在測試車道內(nèi)行駛，駕駛員需要對方向盤進行操作，這一過程中的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向

盤角速度、轉(zhuǎn)向盤力矩可以作為評價汽車直線行駛性能的指標(biāo)。

9.1試驗數(shù)據(jù)預(yù)處理

數(shù)據(jù)采集及數(shù)據(jù)處理建議采用下列參數(shù)

a)截止頻率：fc≥30Hz；

b)數(shù)據(jù)濾波：采用抗混疊濾波器；

c)采樣時間間隔在滿足截止頻率的基礎(chǔ)上根據(jù)數(shù)據(jù)采集過程中采用的抗混疊濾波器性能指標(biāo)確定。

試驗數(shù)據(jù)預(yù)處理方法按附錄B的要求進行。

9.2試驗評價指標(biāo)計算

9.2.1標(biāo)準(zhǔn)差

第k次試驗轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角標(biāo)準(zhǔn)差按下式確定：

2

∑?(???????????)

?=√?=1???????…………（1）

?????

式中：

?????——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角標(biāo)準(zhǔn)差，單位為度（°）；

????——第k次試驗轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角，單位為度（°）；

?????——第k次試驗第i個采樣點轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角瞬時值，單位為度（°）。

平均標(biāo)準(zhǔn)差按下式確定：

1

???????=∑??…………（2）

?????=1???

式中：

???????????——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角平均標(biāo)準(zhǔn)差，單位為度（°）；

?????——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角標(biāo)準(zhǔn)差，單位為度（°）。

3

第k次試驗轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度標(biāo)準(zhǔn)差按下式確定：

∑?(???????????)2

?=√?=1sw?????…………（3）

?????

式中：

??sw?——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度標(biāo)準(zhǔn)差，單位為度（°）；

?sw?——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度，單位為度（°）；

?sw??——第k次試驗第i個采樣點轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度瞬時值，單位為度（°）。

平均標(biāo)準(zhǔn)差按下式確定：

1

???????=∑??…………（4）

?????=1????

式中：

??????sw???——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度平均標(biāo)準(zhǔn)差，單位為度（°）；

?????——轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度標(biāo)準(zhǔn)差，單位為度（°）。

9.2.2均值

轉(zhuǎn)向盤力矩均值按下式確定：

1

???????=∑?????????…………（5）

sw??=1sw?

式中：

????sw???——轉(zhuǎn)向盤力矩均值，單位為牛米（Nm）；

????——第k次試驗轉(zhuǎn)向盤力矩，單位為牛米（Nm）。

4

GB/TXXXXX—XXXX

附錄A

(規(guī)范性)

數(shù)據(jù)表－基本評價試驗

試驗汽車型號試驗汽車編號

制造廠名出廠日期

發(fā)動機號底盤號

行駛里程km軸距m

前輪距m后輪距m

輕載質(zhì)量kg

前軸載質(zhì)量kg后軸載質(zhì)量kg

額定最大裝載質(zhì)量kg

前軸載荷質(zhì)量kg后軸載質(zhì)量kg

前輪胎型號前輪輞型號

前左輪氣壓前右輪氣壓

冷態(tài)kPa冷態(tài)kPa

花紋高度

前左輪mm前右輪mm

后輪胎型號后輪輞型號

后左輪氣壓后右輪氣壓

冷態(tài)kPa冷態(tài)kPa

花紋高度

后左輪mm后右輪mm

車輪定位參數(shù)

主銷內(nèi)傾

左輪(o)右輪(o)

主銷后傾

左輪(o)右輪(o)

車輪外傾

前左輪(o)前右輪(o)

后左輪(o)后右輪(o)

車輪前束

前輪mm后輪mm

轉(zhuǎn)向盤直徑m轉(zhuǎn)向盤自由行程(o)

所用儀器

測操舵力矩測橫擺角速度

測汽車前進速度測車身傾角

測側(cè)向加速度

試驗地點路面狀況及材質(zhì)

場地坡度風(fēng)速m/s

大氣溫度℃試驗日期

試驗參加人員駕駛員

數(shù)據(jù)處理人員

5

附錄B

(規(guī)范性)

數(shù)據(jù)預(yù)處理要求

B.1概述

測試、評價的頻率范圍0Hz～5Hz。

B.2模擬信號調(diào)試

B.2.1傳感器和采集系統(tǒng)的帶寬要求

帶寬應(yīng)大于等于8Hz。

B.2.2濾波器要求

對信號的濾波應(yīng)采用低通濾波器。通頻帶寬（從0Hz到-3dB的頻率f0）不得小于9Hz。在0Hz～5Hz

頻率范圍內(nèi)，幅值誤差應(yīng)小于±0.5%。所有模擬信號應(yīng)使用具有相同相位特性的濾波器進行處理，以保

證由于濾波帶來的時間延遲是相同的。

注：為保存低頻信號，信號應(yīng)采用直流耦合。由于包含不同頻率成分的模擬信號濾波處理會發(fā)生相

移，推薦采用B.3節(jié)中描述的數(shù)字信號處理方法。

B.3混疊誤差及抗混疊濾波器

B.3.1模擬信號處理

模擬信號處理的準(zhǔn)備包括：選擇避免混疊誤差的采樣頻率和濾波器幅值衰減特性、濾波器的相位滯

后和時間延遲特性。

B.3.2采樣和數(shù)字化總體要求

采樣和數(shù)字化應(yīng)考慮的內(nèi)容：保證數(shù)字化誤差最小的預(yù)采樣放大率、每次采樣的位數(shù)、每個周期的

采樣數(shù)、采樣和保持放大器、樣本空間。對于其它無相移數(shù)字濾波器應(yīng)考慮通帶、阻帶、衰減、允許紋

波的選擇，以及濾波器相位滯后的校正。

為了實現(xiàn)整體數(shù)據(jù)達到±0.5%的采集精度，上述因素十分重要。

采用巴特沃斯濾波器的衰減和相移信息，避免無法校正的混疊誤差，在采樣和數(shù)字化之前對模擬信

號應(yīng)正確濾波。濾波器階次及其通帶的選擇應(yīng)該根據(jù)關(guān)注頻率范圍和對應(yīng)采樣頻率下信號平整度的要求

來確定。最低濾波特性和最小采樣頻率應(yīng)滿足：

a）在0Hz～fmax=5Hz的頻率范圍內(nèi)，模擬信號的最大衰減量應(yīng)小于信號數(shù)字化的分辨率；

b）在二分之一采樣頻率處（即奈奎斯特頻率或折疊頻率），信號和噪聲的所有頻率成分的大小要減

小到小于數(shù)字化分辨率。

示例：對于0.05%的分辨率，在5Hz范圍內(nèi)濾波器的幅值衰減應(yīng)該小于0.05%。對于二分之一采樣

頻率以上的所有頻率處幅值衰減應(yīng)該大于99.95%。

B.3.3濾波器階次要求

為保證數(shù)據(jù)處理效果，推薦抗混疊濾波器是四階或者更高。

應(yīng)抗混疊濾波，也應(yīng)避免過度的模擬信號濾波。此外，所有的濾波器應(yīng)具有相同的相位特性，以確

保信號之間的時間延遲差異滿足時域測量精度的要求。

6

GB/TXXXXX—XXXX

注：因為被測變量幅值相乘時，相移及相應(yīng)的時間延遲會增加，因此當(dāng)被測變量相乘后形成新的變量時，相移尤其

應(yīng)注意。通過增加濾波器的截止頻率f0可以降低相移及時間延遲。

B.4采樣及數(shù)字化

應(yīng)限制模擬輸入變化超過0.1%而引起的動態(tài)誤差，采樣或數(shù)字化的時間應(yīng)小于32μs。每一對或一

組要比較的樣本數(shù)據(jù)應(yīng)同時或在足夠短的時間內(nèi)采集。

數(shù)字化應(yīng)采用14位或更高分辨率（±0.05%），2LSB（±0.1%）精度的系統(tǒng)。數(shù)字化前模擬信號的

放大應(yīng)該保證：在數(shù)字化過程中，由于有限分辨率和數(shù)字化的不準(zhǔn)確而導(dǎo)致的綜合誤差應(yīng)小于0.25%。

B.5無相移數(shù)字濾波器

對于用于評價的數(shù)據(jù)的濾波，無相移（0相移）數(shù)字濾波器應(yīng)該具有以下特點（見圖B.1）：

——通帶的范圍應(yīng)是0Hz～5Hz；

——阻帶應(yīng)在10Hz～15Hz之間開始；

——通帶濾波器增益應(yīng)是1±0.005；

——阻帶濾波器增益應(yīng)是±0.01。

圖注：

X——頻率,f(Hz)；

Y——濾波器增益；

a——通帶；

c——阻帶。

圖B.1無相移數(shù)字濾波器特點要求

7

參考文獻

[1]ISO/TS20119:2002《Roadvehicles—Testmethodforthequantificationofon-centre

handling—Determinationofdispersionmetricsforstraight-linedriving》

8

ICS43.040.50

T23

中華人民共和國國家標(biāo)準(zhǔn)

GB/TXXXXX—XXXX

汽車直線行駛穩(wěn)定性試驗方法

Testmethodofvehicledrivingstabilityinstraightline

（征求意見稿）

（本稿完成日期：202104）

GB/TXXXXX—XXXX

汽車直線行駛穩(wěn)定性試驗方法

1范圍

本文件規(guī)定了汽車直線行駛穩(wěn)定性試驗方法。

本文件適用于GB/T15089中定義的M、N類車輛，其它類型車輛可參照執(zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本

文件。

GB/T3730.2道路車輛質(zhì)量詞匯和代碼

GB/T12534汽車道路試驗方法通則

GB/T12549汽車操縱穩(wěn)定性術(shù)語及其定義

GB/T15089機動車輛及掛車分類

3術(shù)語和定義

GB/T3730.2、GB/T12534、GB/T12549和GB/T15089界定的術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1直線行駛穩(wěn)定性drivingstabilityinstraightline

汽車直線行駛時由轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中心區(qū)特性影響的不偏離直行的能力，以直行通道內(nèi)駕駛員對汽車轉(zhuǎn)向

盤的修正量來表征。

4通則

本文件的目的是考察汽車直線行駛中轉(zhuǎn)向系統(tǒng)自身的穩(wěn)定性，主要是通過汽車在直行通道內(nèi)行駛時

駕駛員對轉(zhuǎn)向盤的修正量來評價。該試驗是閉環(huán)試驗，不同駕駛員的試驗結(jié)果會有差異，因此，試驗應(yīng)

采用同一設(shè)備并由同一駕駛員完成。

5測量變量

試驗中需要測量如下變量，參數(shù)定義見GB/T12549：

a)車速

b)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角

c)轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度

d)轉(zhuǎn)向盤力矩

1

6測量設(shè)備

6.1試驗測試儀器

試驗中需要的測試儀器如下：

a)車速測量儀

b)轉(zhuǎn)向盤力矩、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角測量儀

c)多通道數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)

6.2傳感器量程

所有的變量都應(yīng)該選取合適的傳感器進行測量，其時間歷程由多通道數(shù)據(jù)采集儀記錄。試驗儀器設(shè)

備應(yīng)符合GB/T12534中第3.5條的規(guī)定，測量范圍及最大誤差滿足表1的要求。

表1變量、常規(guī)量程和推薦最大偏差

測量變量測量范圍精度

車速0km/h～150km/h±1km/h

轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角-50o～+50o±0.1o

轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角速度-100o/s～+100o/s±1o/s

轉(zhuǎn)向盤力矩-50N·m～+50N·m±0.5N·m

7試驗條件

7.1試驗車輛

試驗車輛載荷狀態(tài)有兩種，即GB/T3730.2中定義的最大設(shè)計總質(zhì)量狀態(tài)和汽車整備質(zhì)量狀態(tài)基礎(chǔ)

上增加駕駛員、試驗員及儀器的輕載狀態(tài)。試驗前，測定車輪定位參數(shù)。對轉(zhuǎn)向系、懸架系進行檢查、

調(diào)整和緊固，按規(guī)定進行潤滑。只有認(rèn)定試驗汽車已符合廠方規(guī)定的技術(shù)條件，方可進行試驗。測定及

檢查的有關(guān)參數(shù)的數(shù)值，記入附錄A中。試驗車輛行駛不應(yīng)跑偏

采用新輪胎試驗，試驗前至少經(jīng)過200km正常行駛的磨合；若用舊輪胎，試驗終了時殘留輪胎胎

冠花紋深度不小于1.6mm，輪胎氣壓、不平衡量應(yīng)符合汽車出廠技術(shù)要求。

7.2試驗路面條件

試驗場地應(yīng)在平整、干凈、干燥并且鋪設(shè)均勻的道路上進行，測試道路的坡度在任何方向不能超過

2%（推薦1.5%）。推薦試驗區(qū)間路段長度為500m～1000m，對于每一次試驗，路面條件、坡度和鋪路

材料都應(yīng)記錄在附錄A中。

7.3試驗環(huán)境

在測試過程中，環(huán)境風(fēng)速在不低于路面1m高度處測量，最大環(huán)境風(fēng)速不得超過5m/s，理想狀況下

環(huán)境風(fēng)速應(yīng)不超過1.5m/s。若在試驗過程中風(fēng)速超過1.5m/s，為避免側(cè)風(fēng)影響，車輛應(yīng)在順風(fēng)的方向

上進行測試。大氣溫度在0℃~40℃范圍內(nèi)。每次測試時的環(huán)境條件應(yīng)記錄在附錄A中。

8試驗過程

8.1預(yù)熱

2

GB/TXXXXX—XXXX

在正式試驗之前，駕駛員要以試驗車速行駛不低于10km的距離來進行預(yù)備行駛，在熱車的同時使

駕駛員熟悉試驗要求和場地。

8.2直線行駛過程

車輛在試驗過程中保持穩(wěn)定的行駛速度，試驗車速為樣車最高車速的80%并四舍五入為10的整數(shù)

倍，也可以該車速為基準(zhǔn)，提高或降低試驗車速（車速間隔為20km/h），整個試驗過程中應(yīng)保證車速偏

差不超過試驗規(guī)定車速的3％，試驗車速應(yīng)在試驗報告中詳細(xì)記錄。如有必要，試驗車速可采用加速

或減速。

在直線行駛試驗區(qū)間應(yīng)布置標(biāo)樁或在地面繪制車道線，車道寬度在被測車輛的車寬基礎(chǔ)上增加0.4

m。在試驗中，駕駛員按正常駕駛習(xí)慣操縱轉(zhuǎn)向盤，確保試驗車輛在車道內(nèi)直行通過。如果試驗過程中，

撞倒標(biāo)樁或碾壓車道線，則本次試驗無效。

在整個試驗區(qū)間內(nèi)，需記錄各傳感器的信號時間歷程，正反兩個方向上的有效試驗數(shù)據(jù)均不得少于

3組，最終獲得的有效數(shù)據(jù)總里程不得少于4km，同時記錄試驗順序。

9試驗數(shù)據(jù)處理

為了維持汽車在測試車道內(nèi)行駛，駕駛員需要對方向盤進行操作，這一過程中的轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)向

盤角速度、轉(zhuǎn)向盤力矩可以作為評價汽車直線行駛性能的指標(biāo)。

9.1試驗數(shù)據(jù)預(yù)處理

數(shù)據(jù)采集及數(shù)據(jù)處理建議采用下列參數(shù)

a)截止頻率：fc≥30Hz；

b)數(shù)據(jù)濾波：采用抗混疊濾波器；

c)采樣時間間隔在滿足截止頻率的基礎(chǔ)上根據(jù)數(shù)據(jù)采集過程中采用的抗混疊濾波器性能指標(biāo)確定。

試驗數(shù)據(jù)預(yù)處理方法按附錄B的要求進行。

9.2試驗評價指標(biāo)計算

9.2.1標(biāo)準(zhǔn)差

第k次試驗轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角標(biāo)準(zhǔn)