第4章計算機(jī)數(shù)控裝置

計算機(jī)數(shù)控(ComputerNumberControl，CNC)裝置是一種位置控制系統(tǒng)，簡稱CNC裝置。其本質(zhì)是對輸入的零件加工程序數(shù)據(jù)段進(jìn)行相應(yīng)的處理，然后插補(bǔ)出理想的刀具運(yùn)動軌跡，最后將插補(bǔ)結(jié)果通過伺服系統(tǒng)輸出到執(zhí)行部件，使刀具加工出所需要的零件。CNC裝置主要由硬件和軟件組成，通過系統(tǒng)軟件配合系統(tǒng)硬件，合理地組織管理數(shù)控系統(tǒng)的輸入、數(shù)據(jù)處理、插補(bǔ)和輸出信息，控制執(zhí)行部件，使數(shù)控機(jī)床按照操作者的要求，有條不紊地工作。4.1

概

述

4.1.1數(shù)控系統(tǒng)的組成

現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)，即CNC系統(tǒng)，是由輸入/輸出設(shè)備、數(shù)控裝置和伺服系統(tǒng)組成，其核心是數(shù)控裝置。4.1.2

數(shù)控裝置的工作過程

1.輸入

輸入數(shù)控裝置的通常有零件加工程序、機(jī)床參數(shù)和刀具補(bǔ)償參數(shù)等。機(jī)床參數(shù)一般在機(jī)床出廠時或在用戶安裝調(diào)試時已經(jīng)設(shè)定好，所以輸入數(shù)控裝置的主要是零件加工程序和刀具補(bǔ)償參數(shù)。2.譯碼

譯碼以零件程序的一個程序段為單位進(jìn)行處理，把其中零件的輪廓信息(起點(diǎn)、終點(diǎn)、直線或圓弧等)，F(xiàn)、S、T、M等信息按一定的語法規(guī)則解釋(編譯)成計算機(jī)能夠識別的數(shù)據(jù)形式，并以一定的數(shù)據(jù)格式存放在指定的內(nèi)存專用區(qū)域。3.刀具補(bǔ)償

刀具補(bǔ)償包括刀具半徑補(bǔ)償和刀具長度補(bǔ)償。為了方便編程人員編制零件加工程序，編程時零件程序是以零件輪廓軌跡來編程的，與刀具尺寸無關(guān)。4.進(jìn)給速度處理

數(shù)控加工程序給定刀具移動速度是在各個坐標(biāo)軸上合成的運(yùn)動速度，即F代碼的指令值。速度處理首先要進(jìn)行的工作是將合成的運(yùn)動速度分解成各坐標(biāo)軸進(jìn)給運(yùn)動速度，為插補(bǔ)時計算各進(jìn)給坐標(biāo)的行程量作準(zhǔn)備；5.插補(bǔ)

零件加工程序段中的指令行程信息是有限的。如對于加工直線的程序段僅給定直線的起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)；對于加工圓弧的程序段僅給定其起點(diǎn)和終點(diǎn)坐標(biāo)，以及圓心坐標(biāo)或圓弧半徑。6.位置控制

位置控制裝置位于伺服系統(tǒng)的位置環(huán)上，如下圖所示。它的主要工作是在每個采樣周期內(nèi)，將插補(bǔ)計算出的理論位置值與實際反饋位置值進(jìn)行比較，用其差值控制進(jìn)給電動機(jī)運(yùn)動。7.I/O處理

數(shù)控裝置的I/O處理是CNC系統(tǒng)與機(jī)床之間的信息傳遞和變換的通道。其作用一方面是將機(jī)床運(yùn)動過程中的有關(guān)參數(shù)輸入到CNC系統(tǒng)中；另一方面是將CNC系統(tǒng)的輸出命令(如換刀、主軸變速換擋、加切削液等)變?yōu)閳?zhí)行機(jī)構(gòu)的控制信號，實現(xiàn)對機(jī)床的控制。8.顯示

數(shù)控裝置的顯示主要是為操作者提供方便，顯示裝置有LED顯示器、CRT顯示器和LCD顯示器，一般位于機(jī)床的控制面板上。4.2

數(shù)控裝置的硬件結(jié)構(gòu)

隨著大規(guī)模集成電路技術(shù)和表面安裝技術(shù)的發(fā)展，數(shù)控裝置硬件模塊及安裝方式不斷改進(jìn)。從數(shù)控裝置的總體安裝結(jié)構(gòu)看，有整體式結(jié)構(gòu)和分體式結(jié)構(gòu)兩種。所謂整體式結(jié)構(gòu)是把CRT和MDI面板、操作面板以及功能模塊板組成的電路板等安裝在同一機(jī)箱內(nèi)。這種方式的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)緊湊，便于安裝，但有時可能造成某些信號連線過長。從組成數(shù)控裝置的電路板的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)來看，有兩種常見的結(jié)構(gòu)，即大板式結(jié)構(gòu)和模塊化結(jié)構(gòu)。

從數(shù)控裝置使用的CPU及結(jié)構(gòu)來分，數(shù)控裝置的硬件結(jié)構(gòu)一般分為單CPU和多CPU結(jié)構(gòu)兩大類。4.2.1

單CPU硬件結(jié)構(gòu)

單CPU結(jié)構(gòu)數(shù)控裝置的基本結(jié)構(gòu)包括：CPU、總線、I/O接口、存儲器、串行接口和CRT/MDI接口等，還包括數(shù)控裝置控制單元部件和接口電路，如位置控制單元、PLC接口、主軸控制單元、速度控制單元、USB和RS232C接口以及其他接口等。

CPU主要完成控制和運(yùn)算兩方面的任務(wù)。CPU內(nèi)部控制主要對零件加工程序的輸入輸出控制，對機(jī)床加工現(xiàn)場狀態(tài)信息的記憶控制等。

單CPU結(jié)構(gòu)的數(shù)控裝置通常采用總線結(jié)構(gòu)?？偩€是微處理器賴以工作的物理導(dǎo)線，按其功能可以分為三組總線，即數(shù)據(jù)總線(DB)、地址總線(AB)和控制總線(CB)。4.2.2多CPU硬件結(jié)構(gòu)

多CPU硬件結(jié)構(gòu)是指在數(shù)控裝置中有兩個或兩個以上的CPU能控制系統(tǒng)總線或主存儲器進(jìn)行工作的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。

現(xiàn)代的數(shù)控裝置大多采用多CPU結(jié)構(gòu)。在這種結(jié)構(gòu)中，每個CPU完成系統(tǒng)中規(guī)定的一部分功能，獨(dú)立執(zhí)行程序，它與單CPU結(jié)構(gòu)相比，提高了計算機(jī)的處理速度。

多CPU硬件結(jié)構(gòu)可分為共享總線型和共享存儲器型，通過共享總線或共享存儲器，來實現(xiàn)各模塊之間的互聯(lián)和通信。1.共享總線結(jié)構(gòu)

在這種結(jié)構(gòu)的數(shù)控裝置中，只有主模塊有權(quán)控制系統(tǒng)總線，且在某一時刻只能有一個主模塊占有總線，如有多個主模塊同時請求使用總線會產(chǎn)生競爭總線問題。為了解決這一矛盾，系統(tǒng)設(shè)有總線仲裁電路。其結(jié)構(gòu)框圖如圖所示。2.共享存儲器結(jié)構(gòu)

共享存儲器結(jié)構(gòu)通常采用多端口存儲器來實現(xiàn)各CPU之間的連接與信息交換，由多端口控制邏輯電路解決訪問沖突，其結(jié)構(gòu)框圖如圖所示。在這種結(jié)構(gòu)中各個主模塊都有權(quán)控制使用系統(tǒng)存儲器。即便是多個主模塊同時請求使用存儲器，只要存儲器容量有空閑，一般不會發(fā)生沖突。在各模塊請求使用存儲器時，由多端口的控制邏輯電路來控制。4.2.3

開放式數(shù)控裝置

前述的數(shù)控裝置是由廠商專門設(shè)計和制造的，其特點(diǎn)是專用性強(qiáng)，布局合理，是一種專用的封閉系統(tǒng)，但是沒有通用性，硬件之間彼此不能交換。各個廠家的產(chǎn)品之間不能互換，與通用計算機(jī)不能兼容，并且維修、升級困難，費(fèi)用較高。

雖然專用封閉式數(shù)控裝置在很長時期內(nèi)占領(lǐng)了國際市場，但是隨著計算機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，人們對數(shù)控裝置提出了新的要求，這種封閉式的專用系統(tǒng)嚴(yán)重制約著數(shù)控技術(shù)的發(fā)展。4.3數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)

數(shù)控裝置的軟件是為完成數(shù)控裝置的各項功能而專門設(shè)計和編制的，是數(shù)控加工系統(tǒng)的一種專用軟件，又稱為系統(tǒng)軟件(系統(tǒng)程序)。數(shù)控裝置軟件的管理作用類似于計算機(jī)的操作系統(tǒng)的功能。不同的CNC裝置，其功能和控制方案也不同，因而各CNC裝置軟件在結(jié)構(gòu)上和規(guī)模上差別較大，各廠家的軟件互不兼容?，F(xiàn)代數(shù)控機(jī)床的功能大都采用軟件來實現(xiàn)，所以，CNC裝置軟件的設(shè)計及功能是CNC裝置的關(guān)鍵。

下圖給出了不同時期和不同產(chǎn)品中的三種典型的數(shù)控裝置軟、硬件功能界面。4.3.1

數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

1.數(shù)控裝置的多任務(wù)性數(shù)控裝置多任務(wù)性表現(xiàn)在它的管理軟件必須完成系統(tǒng)管理和系統(tǒng)控制兩大任務(wù)。其中系統(tǒng)管理軟件包括輸入、I/O處理、通信、顯示、診斷以及加工程序的編制管理等程序。系統(tǒng)控制軟件包括譯碼、刀具補(bǔ)償、速度處理、插補(bǔ)和位置控制等程序。數(shù)控裝置的任務(wù)分解如圖所示。2.并行處理

并行處理是指計算機(jī)在同一時刻或同一時間間隔內(nèi)完成兩種或兩種以上性質(zhì)相同或不相同的工作。并行處理的優(yōu)點(diǎn)是提高了運(yùn)行速度。

并行處理分為“資源重復(fù)”法、“資源分時共享”法和“時間重疊流水處理”法等。目前，在CNC裝置的硬件結(jié)構(gòu)中，廣泛使用“資源重復(fù)”的并行處理技術(shù)，如采用多CPU的體系結(jié)構(gòu)來提高系統(tǒng)的速度。而在CNC裝置的軟件中，主要采用“資源分時共享”法和“時間重疊流水處理”法。3.實時中斷處理CNC裝置系統(tǒng)軟件結(jié)構(gòu)的另一個特點(diǎn)是實時中斷處理。CNC裝置系統(tǒng)程序以零件加工為對象，每個程序段中有許多子程序，它們按照預(yù)定的順序反復(fù)執(zhí)行，各個步驟間關(guān)系十分密切，有許多子程序的實時性很強(qiáng)，這就決定了中斷成為整個系統(tǒng)不可缺少的重要組成部分。CNC裝置系統(tǒng)的中斷管理主要由硬件完成，而系統(tǒng)的中斷型式?jīng)Q定了軟件結(jié)構(gòu)。其中斷類型如下。(1)外部中斷。(2)內(nèi)部定時中斷。(3)硬件故障中斷。(4)程序性中斷。4.3.2

數(shù)控裝置的軟件結(jié)構(gòu)模式

CNC裝置的軟件結(jié)構(gòu)決定于系統(tǒng)采用的中斷結(jié)構(gòu)。在常規(guī)的CNC裝置中，有中斷型和前后臺型兩種結(jié)構(gòu)模式。1.中斷型結(jié)構(gòu)模式

中斷型結(jié)構(gòu)模式的特點(diǎn)是除了初始化程序之外，整個系統(tǒng)軟件的各種功能模塊分別安排在不同級別的中斷服務(wù)程序中，整個軟件就是一個大的中斷系統(tǒng)。其管理的功能主要通過各級中斷服務(wù)程序之間的相互通信來實現(xiàn)。2.前后臺型結(jié)構(gòu)模式

該結(jié)構(gòu)模式的軟件分為前臺程序和后臺程序。前臺程序是指實時中斷服務(wù)程序，實現(xiàn)插補(bǔ)、伺服、機(jī)床監(jiān)控等實時功能，這些功能與機(jī)床的動作直接相關(guān)。后臺程序是一個循環(huán)運(yùn)行程序，完成管理功能和輸入、譯碼、數(shù)據(jù)處理等非實時性任務(wù)，也叫背景程序，管理軟件和插補(bǔ)準(zhǔn)備在這里完成。4.4

數(shù)控裝置的可編程邏輯控制器

4.4.1數(shù)控機(jī)床中PLC實現(xiàn)的功能

可編程邏輯控制器(ProgrammableLogicController，PLC)是一類以微處理器為基礎(chǔ)的通用型自動控制裝置。它一般以順序控制為主，回路調(diào)節(jié)為輔，能夠完成邏輯、順序、計時、計數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等功能，即能控制開關(guān)量，也能控制模擬量。1.M、S、T功能M、S、T功能可以由數(shù)控加工程序來指定，也可以在機(jī)床的操作面板上進(jìn)行控制。PLC根據(jù)不同的M功能，可控制主軸的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)和停止，主軸準(zhǔn)停，冷卻液的開、關(guān)，卡盤的夾緊、松開及換刀機(jī)械手的取刀、歸刀等動作。2.機(jī)床外部開關(guān)量信號控制功能

機(jī)床的開關(guān)量有各類控制開關(guān)、行程開關(guān)、接近開關(guān)、壓力開關(guān)和溫控開關(guān)等，將各開關(guān)量信號送入PLC，經(jīng)邏輯運(yùn)算后，輸出給控制對象。3.輸出信號控制功能PLC輸出的信號經(jīng)強(qiáng)電柜中的繼電器、接觸器，通過機(jī)床側(cè)的液壓或氣動電磁閥，對刀庫、機(jī)械手和回轉(zhuǎn)工作臺等裝置進(jìn)行控制，另外還對冷卻泵電動機(jī)、潤滑泵電動機(jī)及電磁制動器等進(jìn)行控制。4.伺服控制功能

通過驅(qū)動裝置，驅(qū)動主軸電動機(jī)、伺服進(jìn)給電動機(jī)和刀庫電動機(jī)等。5.報警處理功能PLC收集強(qiáng)電柜、機(jī)床側(cè)和伺服驅(qū)動裝置的故障信號，將報警標(biāo)志區(qū)中的相應(yīng)報警標(biāo)志位置位，數(shù)控系統(tǒng)便發(fā)出報警信號或顯示報警文本以方便故障診斷。6.其它介質(zhì)輸入裝置互聯(lián)控制

有些數(shù)控機(jī)床用計算機(jī)軟盤讀入數(shù)控加工程序，通過控制軟盤驅(qū)動裝置，實現(xiàn)與數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行零件程序、機(jī)床參數(shù)和刀具補(bǔ)償?shù)葦?shù)據(jù)的傳輸。4.4.2PLC在數(shù)控機(jī)床上的應(yīng)用

1.數(shù)控機(jī)床用PLC

數(shù)控機(jī)床用PLC可分為兩類：一類是專為實現(xiàn)數(shù)控機(jī)床順序控制而設(shè)計制造的內(nèi)裝型(built-intype)PLC，另一類是I/O信號接口技術(shù)規(guī)范、I/O點(diǎn)數(shù)、程序存儲容量以及運(yùn)算和控制功能等均能滿足數(shù)控機(jī)床控制要求的獨(dú)立型(stand-alonetype)PLC。（1）內(nèi)裝型PLC有如下特點(diǎn)：1)內(nèi)裝型PLC實際上是CNC裝置帶有的PLC功能，一般作為一種基本的或可選擇的功能提供給用戶。2)內(nèi)裝型PLC的性能指標(biāo)(如：I/O點(diǎn)數(shù)，程序最大步數(shù)，每步執(zhí)行時間、程序掃描周期、功能指令數(shù)目等)是根據(jù)所從屬的CNC系統(tǒng)的規(guī)格、性能、適用機(jī)床的類型等確定的。3)在系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)上，內(nèi)裝型PLC可與CNC系統(tǒng)共用CPU，也可以單獨(dú)使用一個CPU。4)采用內(nèi)裝型PLC結(jié)構(gòu)，CNC系統(tǒng)可以具有某些高級的控制功能。（2）獨(dú)立型PLC獨(dú)立型PLC有如下特點(diǎn)：1)獨(dú)立型PLC具有如下基本的功能結(jié)構(gòu)：CPU及其控制電路、系統(tǒng)程序存儲器、用戶程序存儲器、I/O接口電路、與編程機(jī)等外部設(shè)備通信的接口和電源等。2)獨(dú)立型PLC一般采用積木式模塊化結(jié)構(gòu)或籠式插板式結(jié)構(gòu)，各功能電路多做成獨(dú)立的模塊或印制電路板，具有安裝方便，功能易于擴(kuò)展和變更等優(yōu)點(diǎn)。3)獨(dú)立型PLC的輸入/輸出點(diǎn)數(shù)可以通過I/O模塊或插板的增減靈活配置。2.典型數(shù)控機(jī)床用PLC的指令系統(tǒng)PLC是專為工業(yè)自動控制而開發(fā)的裝置，不同廠家的產(chǎn)品采用的編程語言不同，這些編程語言有梯形圖、語句表、控制系統(tǒng)流程圖等。日本的FANUC公司、三菱公司、富士公司等所生產(chǎn)的PLC產(chǎn)品，都采用梯形圖編程。在用編程器向PLC輸入程序時，一般編程器都采用編碼表輸入，大型編程器也可用梯形圖直接輸入。（1）基本指令基本指令共12條，指令及處理內(nèi)容見表4-1。（2）功能指令數(shù)控機(jī)床所用PLC的指令必須滿足數(shù)控機(jī)床信息處理和動作控制的特殊要求。表4-3列出了35種功能指令和處理內(nèi)容。指令格式中各部分內(nèi)容說明如下。(1)控制條件?？刂茥l件的數(shù)量和意義隨功能指令的不同而變化。(2)指令。功能指令的種類見表4-3。(3)參數(shù)。功能指令不同于基本指令，可以處理各種數(shù)據(jù)，也就是說數(shù)據(jù)或存有數(shù)據(jù)的地址可作為功能指令的參數(shù)，參數(shù)的數(shù)目和含義隨指令的不同而不同。(4)輸出。功能指令的執(zhí)行情況可用一位“1”和“0”表示時，把它輸出到Wl繼電器，Wl繼電器的地址可隨意確定。但有些功能指令不用Wl，如MOVE、COM、JMP等。(5)需要處理的數(shù)據(jù)。4.5

典型數(shù)控系統(tǒng)簡介

國內(nèi)使用的數(shù)控系統(tǒng)品牌較多，如日本FANUC系統(tǒng)、MITSUBISHI（三菱）系統(tǒng)、MAZAK（馬扎克）系統(tǒng)、OKUMA（大隈）系統(tǒng)、DASEN（大森）

系統(tǒng)；德國SIEMENS系統(tǒng)、HEIDENHAIN（海德漢）系統(tǒng)；美國HAAS（哈斯）系統(tǒng)；西班牙FAGOR（法格）系統(tǒng)；國內(nèi)廣州GSK系統(tǒng)、華中HNC系統(tǒng)、北京KND系統(tǒng)等。其中使用量最多的是FANUC與SIEMENS系統(tǒng)。4.5.1FANUC公司的主要數(shù)控系統(tǒng)

1．FANUC0系列FANUC的0系列產(chǎn)品自1985年開發(fā)成功以來，使用Intel80386芯片，1988年以后的產(chǎn)品改用Intel80486DX2。FANUC0系列有A、B、C、D四種系列產(chǎn)品，目前在國內(nèi)使用最多的是普及型FANUC0-D和全功能型FANUC0-C兩個系列。其中0-C系統(tǒng)采用了多CPU方式進(jìn)行分散處理，已實現(xiàn)了高速連續(xù)的切削。2．FANUC0i系列FANUC0i系列目前在國內(nèi)已成為主流產(chǎn)品，各機(jī)床生產(chǎn)廠家已大量采用。系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)為模塊化結(jié)構(gòu)，其集成度比0系列產(chǎn)品更高。系統(tǒng)的界面、操作、參數(shù)等與18i、16i、21i基本相同。3．FANUC16i／18i／21i系列FANUCl6i／18i／21i系列產(chǎn)品比0i系統(tǒng)體積進(jìn)一步縮小，將液晶顯示器與CNC控制部分合為一體，實現(xiàn)了超小型化和超薄型化。4.5.2SIEMENS公司的主要數(shù)控系統(tǒng)

1．SINUMERIK802系列SINUMERIK802系列主要包括802S、802C和802D等。802S／C用于車床、銑床等，可控3個進(jìn)給軸和1個主軸。2．SINUMERIK810系列SINUMERIK810系列主要是810D，810D是840D的簡化版，最多可控6軸，分為M、T、G型，其中M型用于銑床、鏜床及加工中心，T型用于車床，G型用于磨床。3．SINUMERIK840系列SINUMERIK840系列主要有840C、840D等，其中840D系統(tǒng)是20世紀(jì)90年代中期設(shè)計的數(shù)控系統(tǒng)。系統(tǒng)采用32位微處理器，可完成CNC連續(xù)軌跡控制以及內(nèi)部集成式PLC控制，最多可控制31個進(jìn)給軸和主軸。4.6CNC裝置的插補(bǔ)原理

所謂插補(bǔ)是指數(shù)據(jù)點(diǎn)密化的過程。在對數(shù)控系統(tǒng)輸入有限坐標(biāo)點(diǎn)(例如起點(diǎn)、終點(diǎn))的情況下，計算機(jī)根據(jù)線段的特征(直線、圓弧、橢圓等)，運(yùn)用一定的算法，自動地在有限坐標(biāo)點(diǎn)之間生成一系列的坐標(biāo)數(shù)據(jù)，從而自動地對各坐標(biāo)軸進(jìn)行脈沖分配，完成整個線段的軌跡運(yùn)行，使機(jī)床加工出所要求的輪廓曲線。4.6.1基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)

基準(zhǔn)脈沖插補(bǔ)又稱脈沖增量插補(bǔ)或行程標(biāo)量插補(bǔ)。該插補(bǔ)算法主要為各坐標(biāo)軸進(jìn)行脈沖分配計算。其特點(diǎn)是每次插補(bǔ)的結(jié)束僅產(chǎn)生一個行程增量，以一個個脈沖的方式輸出給步進(jìn)電動機(jī)。1.逐點(diǎn)比較法插補(bǔ)

逐點(diǎn)比較法又稱代數(shù)運(yùn)算法或醉步法，是早期數(shù)控機(jī)床開環(huán)系統(tǒng)中廣泛采用的一種插補(bǔ)方法，可實現(xiàn)直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)，也可用于其他非圓二次曲線（如橢圓、拋物線和雙曲線等）的插補(bǔ)。2.數(shù)字積分法插補(bǔ)（1）數(shù)字積分法的基本原理數(shù)字積分法又稱數(shù)字微分分析法(DigitalDifferentialAnalyzer，DDA)。這種插補(bǔ)方法可以實現(xiàn)一次、二次、甚至高次曲線的插補(bǔ)，也可以實現(xiàn)多坐標(biāo)聯(lián)動控制。只要輸入不多的幾個數(shù)據(jù)，就能加工出圓弧等形狀較為復(fù)雜的輪廓曲線。作直線插補(bǔ)時，脈沖分配也較均勻。（2）DDA直線插補(bǔ)1)DDA直線插補(bǔ)原理動點(diǎn)從原點(diǎn)走向終點(diǎn)的過程，可以看作是各坐標(biāo)軸每經(jīng)過一個單位時間間隔

，分別以增量

、

同時累加的過程。據(jù)此可以作出直線插補(bǔ)原理圖，如圖所示。2)DDA直線插補(bǔ)軟件流程用DDA進(jìn)行插補(bǔ)時，x和y兩坐標(biāo)可同時進(jìn)給，即可同時送出

、

脈沖，同時每累加一次，要進(jìn)行一次終點(diǎn)判斷。軟件流程如圖所示。（3）DDA圓弧插補(bǔ)1)DDA圓弧插補(bǔ)原理仿照直線插補(bǔ)的方法也用兩個積分器來實現(xiàn)圓弧插補(bǔ)，如圖所示。3)不同象限的脈沖分配不同象限的順圓、逆圓的DDA插補(bǔ)運(yùn)算過程和原理框圖與第一象限逆圓基本一致。各種情況下的脈沖分配方向及

修正見表4-11。4.6.2

數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)

數(shù)據(jù)采樣插補(bǔ)又稱為數(shù)據(jù)增量插補(bǔ)、時間分割法或時間標(biāo)量插補(bǔ)。