#3.3四桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模型的初值確定鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)Simulink仿真模型中theta-2、theta-3的初值由2*1節(jié)內(nèi)容求得,而dtheta-2和dtheta-3的初值由2?2節(jié)內(nèi)容求得。3.4四桿機(jī)構(gòu)MATLAB動(dòng)力學(xué)仿真結(jié)果用繪圖命令plot（tout,simout1（：,1））,plot（tout，simout1（:，2））,plot（tout，simout1（:,3））和plot（tout，simout1（：，4））分別繪制出轉(zhuǎn)動(dòng)副A的約束反力、驅(qū)動(dòng)力矩及其所作的功，如圖3.4、圖3.5、圖3.6和圖3.7所示。圖3.4轉(zhuǎn)動(dòng)副A的水平方向力圖3.4中，縱坐標(biāo)為R/N，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)AH0.628s后，轉(zhuǎn)動(dòng)副A的水平方向力發(fā)生周期變化。

圖3.5轉(zhuǎn)動(dòng)副A的垂直方向力圖3.5中，縱坐標(biāo)為R/N，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)AV0.628s后，轉(zhuǎn)動(dòng)副A的垂直方向力發(fā)生周期變化。圖3.6曲柄上作用的力矩圖3.6中，縱坐標(biāo)為M/(Nm)，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)0.628s后，曲柄上作用的力矩發(fā)生周期變化。

圖3.7曲柄力矩所作的功圖3.6中，縱坐標(biāo)為W/J，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)0.628s后，曲柄力矩所作的功發(fā)生周期變化。4RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)的MTALAB運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真4.1RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)圖4.1是由原動(dòng)件（曲柄1）和2個(gè)RRR桿組組成的RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)。各構(gòu)件的尺寸為r=26.5mm,r=105.6mm,r=67.5mm,r=87.5mm,r=65mm,r=48mm,23456復(fù)數(shù)向量坐標(biāo)如圖所示，構(gòu)件1以等角速度10rad/s逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，試求點(diǎn)C和點(diǎn)E的加速度以及構(gòu)件5,6的角速度和角加速度。4.2RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模型該RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)的MATLAB仿真模型如圖4.2所示。在圖4.2中各積分模塊的初值是以曲柄1的幅角為60何角速度等于10rad/s逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)時(shí)，相應(yīng)各個(gè)構(gòu)件的位置、速度的瞬時(shí)值，3個(gè)MATLAB函數(shù)模塊分別為crank_5.m，rrrki_4.m和rrrki_5.m，其中crank_5.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為曲柄的角位移、曲柄的角速度和曲柄的角加速度、輸出參數(shù)曲柄端部（轉(zhuǎn)動(dòng)副B）的加速度的水平分量和垂直分量，曲柄的長(zhǎng)度在函數(shù)內(nèi)部設(shè)置。Rrrki_4.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為構(gòu)件2和構(gòu)件3的角位移、角速度和轉(zhuǎn)動(dòng)副B的加速度，構(gòu)件2和構(gòu)件3的長(zhǎng)度在該函數(shù)模塊內(nèi)設(shè)置。Rrrki_5.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為構(gòu)件5和構(gòu)件6的角位移、角速度和轉(zhuǎn)動(dòng)副C的加速度，構(gòu)件5和構(gòu)件6的長(zhǎng)度在該函數(shù)模塊內(nèi)設(shè)置。每個(gè)數(shù)據(jù)線上標(biāo)注了相應(yīng)變量，常量模塊放置了各個(gè)構(gòu)件的尺寸，長(zhǎng)度單位為M，角度單位為rad。設(shè)置仿真時(shí)間為1s，仿真結(jié)果輸出到工作空間變量simout*中，求解器選用ode45,步長(zhǎng)選用變步長(zhǎng)。山PPT—K山-cleou04BmEl-BaEL車ALElulLnp-nLIE-Jr■OIPFEI一基olppdrl疋gjp￡eulppdjlbl_UPPE_Ell;iJ4ulLlo書LmLL呻?yún)紊健阷pInoEm不%-E￡F.叩呂I1J￡P(guān)9-J5lu￡Al￡]—5dj￡嚀呂山七t十IT-Ul—E-板￡呻?yún)紊健阷-呻3山.叩呂山一UX山-dEcluAmlpslE-opp一E-【EPPurHElri—4uejduoti匚nLLBV11<巨真模型-呂山T—呂山￡Lwl山OPE山疋Eoa1sJ=召E￥1J.<巨呼且ojfppKnEllJ凸EcgIDLUPrt—EPLnppN丘1S￡P(guān)PeoqislupSimulinkrtaaeds^Q召0I-ElncE'sEdOJ￡山土P4T,E呂山電rd—呂I1J￡RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)N呂山Ll+JpE呂山去P圖4.2呼呂山￡E—呂山七4.3RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模塊RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)Simulink仿真模型中的crank_5.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二crank_5(x)rj=0.0265ddB=[rj*x(3)*cos(x(l)+pi/2)+rj*x(2廠2*cos(x(l)+pi);rj*x(3)*sin(x(l)+pi/2)+rj*x(2廠2*sin(x(l)+pi)];y=ddB;crank_5函數(shù)為曲柄原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(1)=thetaj、x(2)=dthetaj、x(3)=ddthetaj,輸出函數(shù)為y(l)=Re[ddB]、y(2)=Im[ddB],其中已知rj=0.0265。rrrki_4.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二RRRki_4(x)ri=0.1056;rj=0.0675;a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(1)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3廠2;x(4廠2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);y(3)=x(5)+ri*ddth(l)*cos(x(1)+pi/2)+ri*x(3廠2*cos(x(l)+pi);y(4)=x(6)+ri*ddth(l)*sin(x(1)+pi/2)+ri*x(3廠2*sin(x(l)+pi);rrrki_4(x)函數(shù)為RRRII級(jí)桿組運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，輸出參數(shù)為y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j、y(3)=Re[ddC]、y(4)=Im[ddC]，其中已知ri=0.1056、rj=0.0675。rrrki_5.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二RRRki_5(x)

ri=0.065rj=0.048a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(1)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3廠2;x(4廠2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);y(3)=x(5)+ri*ddth(l)*cos(x(l)+pi/2)+ri*x(3廠2*cos(x(1)+pi);y(4)=x(6)+ri*ddth(l)*sin(x(1)+pi/2)+ri*x(3廠2*sin(x(1)+pi);rrrki_5(x)函數(shù)為RRRII級(jí)桿組運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，輸出參數(shù)為y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j、y(3)=Re[ddE]、y(4)=Im[ddE],其中已知ri=0.065、rj=0.048。4.4RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模塊中初值的確定仿真模型中6,G,e?的初值已經(jīng)給出，而0,0,0,0的初值確定則需用牛頓-辛普TOC\o"1-5"\h\z112356森方法求解：由圖4.1RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)簡(jiǎn)圖的復(fù)數(shù)坐標(biāo)，可以寫出角位移方程為red+rej02二rejo+refi3(4.1)(4.2)<1243_,(4.1)(4.2)rejo+rejj+rej^=AF+rej%

4356將上式展開(kāi)，整理得f(0,0)=rcos0+rcos0-r-rcos0=01231122433f(0,0)=rsin0+rsin0-rsin0=0<223112233f(0,0)=r+rcos0+rcos0-a-rcos0=035643355166f(0,0)=rsin0+rsin0-a-rsin0=0V4563355266由式（4.2）求出雅可比矩陣為-rsin02-rsin02rcos0200rsin03rcos03-rsin033rcos03300-rsin055rcos05500rsin066-rcos066」(4.3)根據(jù)式(4.2)、(4.3)編制的M函數(shù)如下：functiony二rrrposi_3(x)whilenorm(f)>epsilonJ=[-x(7)*sin(theta2)x(8)*sin(theta3)00;x(7)*cos(theta2)-x(8)*cos(theta3)00;0-x(8)*sin(theta3)-x(10)*sin(theta5)x(11)*sin(theta6);0x(8)*cos(theta3)x(10)*cos(theta5)-x(11)*cos(theta6)];dth=inv(J)*(T.O*f);theta2=theta2+dth(1);theta3=theta3+dth(2);theta5=theta5+dth(3);theta6=theta6+dth(4);f=[x(6)*cos(x(1))+x(7)*cos(theta2)-x(9)-x(8)*cos(theta3);x(6)*sin(x(1))+x(7)*sin(theta2)-x(8)*sin(theta3);x(9)+x(8)*cos(theta3)+x(10)*cos(theta5)-x(12)-x(11)*cos(theta6);x(8)*sin(theta3)+x(10)*sin(theta5)-x(13)-x(11)*sin(theta6)];norm(f);end;y(1)=theta2;y(2)=theta3;y(3)=theta5;y(4)=theta6;rrrposi_3(x)函數(shù)為求構(gòu)件2、構(gòu)件3、構(gòu)件4、構(gòu)件5角位移的函數(shù)，函數(shù)的輸入?yún)?shù)為x(1)=theta-1、x(2)=theta-2、％x(3)=theta-3>x(4)=theta-5、x(5)=theta-6、％x(6)=r1、x(7)=r2、x(8)=r3、x(9)=r4、x(10)=r5、x(11)=r6、x(12)=a1、x(13)=a2,函數(shù)的輸出參數(shù)為y(1)=theta-2、y(2)=theta-3、y(3)=theta-5、y(4)=theta-6，當(dāng)輸入?yún)?shù)x=[60*pi/18020*pi/18070*pi/180320*pi/180280*pi/1800.02650.10560.06750.08750.0650.0480.150.07]帶入上面的M函數(shù)時(shí)，得構(gòu)件2、構(gòu)件3、構(gòu)件5和構(gòu)件6的角位移分別為0二23。,0二70。,0二322。,0二285。。2356對(duì)式(4.1)求導(dǎo)并整理成矩陣形式為er2er3er5er1er2er3er5er1-6」-rsin922rcos92200rsin933-rcos933-rsin933rcos93300-rsin955rcos955-rr6rsin9ii-rcos9ii0?Gi(4.4)根據(jù)式(4.4)編寫的M函數(shù)如下：functiony二rrrvel_2(x)A=[-x(8)*sin(x(2))x(9)*sin(x(3))00;x(8)*cos(x(2))-x(9)*cos(x(3))00;0-x(9)*sin(x(3))-x(10)*sin(x(4))x(11)*sin(x(5));0x(9)*cos(x(3))x(10)*cos(x(4))-x(11)*cos(x(5))];B=[x(7)*sin(x(1));—x(7)*cos(x(1));0;0]*x(6);y=inv(A)*B;rrrvel_2(x)函數(shù)為求構(gòu)件2、構(gòu)件3、構(gòu)件5和構(gòu)件6角速度的函數(shù)，輸入?yún)?shù)為x(1)=theta-1、x(2)二theta-2、x(3)二theta-3、x(4)二theta-5、x(5)二theta-6、x(6)=dtheta-1、x(7)=r1、x(8)=r2、x(9)=r3、x(10)=r5、x(11)=r6,輸出參數(shù)為y(1)=dtheta-2、y(2)=dtheta-3、y(3)=dtheta-5、y(4)=dtheta-6。在圖4.1RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)中9=60。由位移分析計(jì)算出的9二23。,9二70。,9二322。,9二285。和曲柄112356的角速度9=10rad/s及各個(gè)構(gòu)件長(zhǎng)度，則輸入?yún)?shù)x=[60*pi/18023*pi/180170*pi/180322*pi/180285*pi/180100.02650.10560.06750.0650.048帶入上面的M函數(shù)得構(gòu)件2和構(gòu)件3的角速度分別為(92=-4.9980rad/s,93=-5.0004rad/s,9^=3.1974,9^=-3.1974,9=-7.1793。5564.5RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果由于曲柄轉(zhuǎn)速為10rad/s，因此沒(méi)轉(zhuǎn)動(dòng)1周德時(shí)間是0.628s，用繪圖命令plot(tout,simout1),plot(tout,simout2),plot(tout,simout(:,3)),plot(tout,simout(:,4)),plot(tout,simout(:,5)),plot(tout,simout(:,6))分別繪制出點(diǎn)C和點(diǎn)E的加速度以及構(gòu)件5,6的角速度和角加速度，如圖4.3、圖4.4、圖4.5、圖4.6、圖4.7、圖4.8所示。

圖4.3點(diǎn)C的加速度圖4.3中，縱坐標(biāo)為a/(m?s-2)，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在C經(jīng)過(guò)0.628s后，點(diǎn)C的加速度發(fā)生周期變化。圖4.4點(diǎn)E的加速度圖4.4中，縱坐標(biāo)為a/(m?s-2)，橫坐標(biāo)為t/s,從圖中曲線的變化可以看出在E經(jīng)過(guò)0.628s后，點(diǎn)C的加速度發(fā)生周期變化。

圖4.5構(gòu)件5的角速度圖4.5中，縱坐標(biāo)為w/(rad?s-1),橫坐標(biāo)為t/s,從圖中曲線的變化可以看出在5經(jīng)過(guò)0.628s后，構(gòu)件5的角速度發(fā)生周期變化。圖4.6構(gòu)件6的角速度圖4.6中，縱坐標(biāo)為w/(rad?s-1)，橫坐標(biāo)為t/s,從圖中曲線的變化可以看出在6經(jīng)過(guò)0.628s后，構(gòu)件6的角速度發(fā)生周期變化。

圖4.7構(gòu)件5的角加速度圖4.7中，縱坐標(biāo)為￡/(rad?s-2)，橫坐標(biāo)為t/s,從圖中曲線的變化可以看出在5經(jīng)過(guò)0.628s后，構(gòu)件5的角加速度發(fā)生周期變化。圖4.8構(gòu)件6的角加速度圖4.8中，縱坐標(biāo)為￡/(rad?s-2)，橫坐標(biāo)為t/s,從圖中曲線的變化可以看出在6經(jīng)過(guò)0.628s后，構(gòu)件5的角加速度發(fā)生周期變化。5RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)的MTALAB動(dòng)力學(xué)仿真RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)圖4.1是由原動(dòng)件（曲柄1）和2個(gè)RRR桿組組成的RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)。各構(gòu)件的尺寸為r=26.5mm,r=105.6mm,r=67.5mm,r=87.5mm,r=65mm,r=48mm；TOC\o"1-5"\h\z123456各構(gòu)件的質(zhì)心為r=14mm,r=80mm,r=35mm,r=32mm,r=24mm；構(gòu)件的質(zhì)量clc2c3c5c6為m=lkg,m=7.2kg,m=3.2kg,m=0.9kg,m=0.5kg；各構(gòu)件的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量為12356J=0.01kg?m2,J=0.1kg?m2,J=0.03kg?m2,J=0.008kg?m2,J=0.005kg?m2，除了構(gòu)12356件6受順時(shí)針1000N?m的工作阻力矩和構(gòu)件1受驅(qū)動(dòng)力矩外，其余構(gòu)件所受外力和外力矩均為零，構(gòu)件1以等角速度10rad/s逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)，在不計(jì)摩擦的情況下，求轉(zhuǎn)動(dòng)副A和F的約束反力。RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模型在圖5.1中各積分模塊的初值是以曲柄1的幅角為60和角速度等于10rad/s逆時(shí)針?lè)较蚧剞D(zhuǎn)時(shí)，相應(yīng)各個(gè)構(gòu)件的位移、速度的瞬時(shí)值。其中crank.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為曲柄的長(zhǎng)度、角位移、角速度和角加速度；輸出參數(shù)為曲柄端部（轉(zhuǎn)動(dòng)副B）的加速度的水平分量和垂直分量。rrrki_4.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為構(gòu)件2和構(gòu)件3的角位移和角速度、轉(zhuǎn)動(dòng)副B的加速度；輸出參數(shù)為構(gòu)件2和構(gòu)件3的角加速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)副C的加速度。rrrki_6.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為構(gòu)件5和構(gòu)件6的角位移和角速度、轉(zhuǎn)動(dòng)副C的加速度；輸出參數(shù)是構(gòu)件5和構(gòu)件6的角加速度。rrrdy_5.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為構(gòu)件5和構(gòu)件6的角位移、角速度和角加速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)副C的加速度；輸出參數(shù)為轉(zhuǎn)動(dòng)副C,E和F的約束反力。rrrdy_6.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)為構(gòu)件2和構(gòu)件3的角位移、角速度和角加速度，轉(zhuǎn)動(dòng)副B的加速度，構(gòu)件5作用到轉(zhuǎn)動(dòng)副C上的力、轉(zhuǎn)化到構(gòu)件3上的力矩；輸出參數(shù)為轉(zhuǎn)動(dòng)副B,C和D的約束反力。crankdy_5.m函數(shù)模塊的輸入?yún)?shù)是曲柄原動(dòng)件的角位移、角速度和角加速度以及轉(zhuǎn)動(dòng)副B的反作用力；輸出參數(shù)是轉(zhuǎn)動(dòng)副A的約束反力和曲柄上作用的驅(qū)動(dòng)力矩。每個(gè)數(shù)據(jù)線上標(biāo)注了相應(yīng)變量，常量模塊放置了各個(gè)構(gòu)件的尺寸，長(zhǎng)度單位為m,角度單位為rad。設(shè)置仿真時(shí)間為1s,仿真結(jié)果輸出到工作空間變量simout*中，求解器選用ode45，步長(zhǎng)選用變步長(zhǎng)。E?寸E匚o-tsunLJ-

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E—ElaLIlt^ep7—09411114T-審皋N呂山￡-IIN由IIP七5.3RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模塊M4.m是將構(gòu)件2上的點(diǎn)E處的外力轉(zhuǎn)化為作用于構(gòu)件2質(zhì)心處的力和力矩，其輸入?yún)?shù)為x(l)=theta3、x(2)=-RxC、x(3)=-RyC,輸出參數(shù)為y(l)=M3，其相應(yīng)M函數(shù)如下：functiony二M4(x)r3=0.0675;rc3=0.035;y(1)=(r3-rc3)*cos(x(1))*x(3)-(r3-rc3)*sin(x(l))*x(2);crank_5.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二crank_5(x)rj=0.0265;ddB=[rj*x(3)*cos(x(l)+pi/2)+rj*x(2廠2*cos(x(l)+pi);rj*x(3)*sin(x(l)+pi/2)+rj*x(2廠2*sin(x(l)+pi)];y=ddB;crank_5(x)函數(shù)為曲柄原動(dòng)機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(1)=thetaj、x(2)=dthetaj、x(3)=ddthetaj,輸出函數(shù)為y(1)=Re[ddB]、y(2)=Im[ddB]，其中已知rj=0.0265。rrrki_4.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二rrrki_4(x)ri=0.1056;rj=0.0675;a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(1)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3廠2;x(4廠2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);y(3)=x(5)+ri*ddth(l)*cos(x(1)+pi/2)+ri*x(3廠2*cos(x(l)+pi);y(4)=x(6)+ri*ddth(l)*sin(x(1)+pi/2)+ri*x(3廠2*sin(x(l)+pi);rrrki_4(x)函數(shù)為RRRII級(jí)桿組運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(l)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，輸出參數(shù)為y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j、y(3)=Re[ddC]、y(4)=Im[ddC]，其中已知ri=0.1056、rj=0.0675。rrrki_6.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二rrrki_6(x)ri=0.065;rj=0.048;a=[ri*cos(x(l)+pi/2)-rj*cos(x(2)+pi/2);ri*sin(x(l)+pi/2)-rj*sin(x(2)+pi/2)];b=[-ri*cos(x(l)+pi)rj*cos(x(2)+pi);-ri*sin(x(l)+pi)rj*sin(x(2)+pi)]*[x(3廠2;x(4廠2]+[-x(5);-x(6)];ddth=inv(a)*b;y(1)=ddth(1);y(2)=ddth(2);rrrki_6(x)函數(shù)為RRRII級(jí)桿組運(yùn)動(dòng)學(xué)的仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=Re[ddC]、x(6)=Im[ddC]，輸出參數(shù)為y(1)=ddtheta-i、y(2)=ddtheta-j,其中已知ri=0.065、rj=0.048。rrrdy_5.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二RRRdy_5(x)g=9.8;ri=0.065;rj=0.048;rci=0.032;rcj=0.024;mi=0.9;mj=0.5;Ji=0.008;Jj=0.005;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0;Mj=-1000;a=zeros(6);a(1,1)=1;a(1,3)=1;a(2,2)=1;a(2,4)=1;a(3,1)=rci*sin(x(l));a(3,2)=-rci*cos(x(l));a(3,3)=-(ri-rci)*sin(x(1));a(3,4)=(ri-rci)*cos(x(1));a(4,3)=-l;a(4,5)=1;a(5,4)=-l;a(5,6)=1;a(6,3)=(rj-rcj)*sin(x(2));a(6,4)=-(rj-rcj)*cos(x(2));a(6,5)=rcj*sin(x(2));a(6,6)=-rcj*cos(x(2));b二zeros(6,l);b(1,1)=mi*rci*x(5)*cos(x(l)+pi/2)+mi*x(7)+mi*rci*x(3廠2*cos(x(l)+pi)-Fxi;b(2,1)=mi*rci*x(5)*sin(x(1)+pi/2)+mi*x(8)+mi*rci*x(3廠2*sin(x(l)+pi)-Fyi+mi*g;b(3,1)=Ji*x(5)-Mi;b(4,1)=mj*rcj*x(6)*cos(x(2)+pi/2)+mj*ReddD+mj*rcj*x(4廠2*cos(x(2)+pi);b(5,1)=mj*rcj*x(6)*sin(x(2)+pi/2)+mj*1mddD+mj*rcj*x(4廠2*sin(x(2)+pi)+mj*g;b(6,1)=Jj*x(6)-Mj;y=inv(a)*b;rrrdy_5(x)函數(shù)為RRRII級(jí)桿組動(dòng)力學(xué)的仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=ddtheta-i、x(6)=ddtheta-j,輸出參數(shù)為y(l)=RxC、y(2)=RyC、y(3)=RxE、y(4)=RyE、y(5)=RxF、y(6)=RyF，其中的已知參數(shù)為g=9.8;ri=0.065;rj=0.048;rci=0.032;rcj=0.024;mi=0.9;mj=0.5;Ji=0.008;Jj=0.005;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0;Mj=-1000。rrrdy_6.m函數(shù)模塊的M函數(shù)為：functiony二RRRdy(x)g=9.8;ri=0.1056;rj=0.0675;rci=0.08;rcj=0.035;mi=7.2;mj=3.2;Ji=0.1;Jj=0.03;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0;a=zeros(6);a(1,1)=1;a(1,3)=1;a(2,2)=1;a(2,4)=1;a(3,l)=rci*sin(x(l));a(3,2)=-rci*cos(x(l));a(3,3)=-(ri-rci)*sin(x(l));a(3,4)=(ri-rci)*cos(x(1));a(4,3)=-l;a(4,5)=1;a(5,4)=-l;a(5,6)=1;a(6,3)=(rj-rcj)*sin(x(2));a(6,4)=-(rj-rcj)*cos(x(2));a(6,5)=rcj*sin(x(2));a(6,6)=-rcj*cos(x(2));b二zeros(6,l);b(l,l)=mi*rci*x(5)*cos(x(l)+pi/2)+mi*x(7)+mi*rci*x(3廠2*cos(x(l)+pi);b(2,l)=mi*rci*x(5)*sin(x(1)+pi/2)+mi*x(8)+mi*rci*x(3廠2*sin(x(l)+pi)+mi*g7b(3,l)=Ji*x(5)-Mi;b(4,l)=mj*rcj*x(6)*cos(x(2)+pi/2)+mj*ReddD+mj*rcj*x(4廠2*cos(x(2)+pi)-x(9);b(5,1)=mj*rcj*x(6)*sin(x(2)+pi/2)+mj*ImddD+mj*rcj*x(4廠2*sin(x(2)+pi)-x(l0)+mj*g;b(6,1)=Jj*x(6)-x(ll);y=inv(a)*b;rrrdy_6(x)函數(shù)為RRRII級(jí)桿組動(dòng)力學(xué)的仿真模塊函數(shù)，其輸入?yún)?shù)為x(1)=theta-i、x(2)二theta-j、x(3)=dtheta-i、x(4)=dtheta-j、x(5)=ddtheta-i、x(6)=ddtheta-j、x(7)=Re[ddB]、x(8)=Im[ddB]、x(9)=-RxC、x(10)=-RyC、x(ll)=Mj,輸出參數(shù)為y(l)=RxB、y(2)=RyB、y(3)=RxC、y(4)=RyC、y(5)=RxD、y(6)=RyD，其中的已知參數(shù)為g=9.8;ri=0.065;rj=0.048;rci=0.032;rcj=0.024;mi=0.9;mj=0.5;Ji=0.008;Jj=0.005;ReddD=0;ImddD=0;Fxi=0;Fyi=0;Mi=0。crankdy_5.m函數(shù)模塊的M函數(shù)在3?1?1鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)仿真中已經(jīng)給出。RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB仿真模塊中初值的確定初值的確定與4?4節(jié)中相同。RRR-RRR六桿機(jī)構(gòu)MATLAB運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真結(jié)果用繪圖命令plot(tout,simout3(:，1)),plot(tout,simout3(:，2)),plot(tout,simoutl(:,5))和plot(tout,simoutl(：，6))分別繪制出轉(zhuǎn)動(dòng)

副A和F的約束反力。如圖5.2、圖5.3、圖5.4、圖5.5所示。從圖中可以看出，除了可以獲得轉(zhuǎn)動(dòng)副A和F的約束反力外，其他轉(zhuǎn)動(dòng)副的約束反力和有關(guān)的運(yùn)動(dòng)學(xué)參數(shù)等也可以得到。從圖中可以看出在經(jīng)過(guò)0.0628s后，各個(gè)參數(shù)周期變化。圖5.2轉(zhuǎn)動(dòng)副A的水平方向力圖5.2中，縱坐標(biāo)為R/N，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)AH0.628s后，轉(zhuǎn)動(dòng)副A的水平方向力發(fā)生周期變化。圖5.3轉(zhuǎn)動(dòng)副A的水平方向力圖5.3中，縱坐標(biāo)為R/N，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)AV0.628s后，轉(zhuǎn)動(dòng)副A的垂直方向力發(fā)生周期變化。

圖5.4轉(zhuǎn)動(dòng)副F的水平方向力圖5.4中，縱坐標(biāo)為R/N，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)FH0.628s后，轉(zhuǎn)動(dòng)副F的水平方向力發(fā)生周期變化。圖5.5轉(zhuǎn)動(dòng)副F的垂直方向力圖5.5中，縱坐標(biāo)為R/N，橫坐標(biāo)為t/s，從圖中曲線的變化可以看出在經(jīng)過(guò)FV0.628s后，轉(zhuǎn)動(dòng)副F的垂直方向力發(fā)生周期變化?？偨Y(jié)2011年的3月，我開(kāi)始了我的畢業(yè)論文工作，經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的努力，論文基本完成。我的論文題目是“平面連桿機(jī)構(gòu)的動(dòng)態(tài)仿真”，剛拿到這個(gè)課題的時(shí)候，我真的很迷茫，不知道怎么著手去弄,而且剛開(kāi)始我都覺(jué)得我根本無(wú)法完成這次的畢業(yè)設(shè)計(jì)，不過(guò)最終我還是堅(jiān)持了下來(lái)，期間向老師的請(qǐng)教以及和同學(xué)的探討，讓我漸漸的進(jìn)入了狀態(tài)，經(jīng)過(guò)幾個(gè)月的奮戰(zhàn)之后，畢業(yè)設(shè)計(jì)也終于要完工了?；叵脒@段日子的經(jīng)歷和感受，我感慨萬(wàn)千，我真的感覺(jué)收獲很多。論文開(kāi)始是收集各種和畢業(yè)設(shè)計(jì)有關(guān)的資料，在指導(dǎo)老師朱保利老師的指點(diǎn)下，通過(guò)各種渠道開(kāi)始準(zhǔn)備工作，完成了設(shè)計(jì)的第一步。接下來(lái)我開(kāi)始著手對(duì)MATLAB軟件的熟悉，因?yàn)镸ATLAB軟件我們之前沒(méi)有學(xué)過(guò)，所以我還得慢慢的學(xué)習(xí)MATLAB的使用。在朱老師的指導(dǎo)下，以及同組的同學(xué)的幫助下，摒棄了一些無(wú)關(guān)緊要的內(nèi)容，直接學(xué)習(xí)對(duì)此次畢業(yè)設(shè)計(jì)有用的內(nèi)容。接下來(lái)就是對(duì)連桿機(jī)構(gòu)的仿真了，由于在大二期間，學(xué)習(xí)機(jī)械原