行業(yè)評級：領(lǐng)先大市-A量產(chǎn)漸行漸近，未來不遠——2024年人形機器人專題策略2024年1月6日核心觀點?

人形機器人：行業(yè)0-1階段，投資邏輯偏向事件催化型主題投資，核心關(guān)注人形機器人行業(yè)量產(chǎn)節(jié)奏。2022年9月，隨著特斯拉AI

DAY發(fā)布其人形機器人原型機，人形機器人板塊事件催化明顯股價大幅上漲，而后四季度開始回調(diào)。不同于2022年的純主題投資，2023年以來，催著AI進步+政策催化+多方入局，行業(yè)發(fā)展加速，人形機器人進入真正的0-1節(jié)點，關(guān)注頭部企業(yè)量產(chǎn)節(jié)奏。2023年11月工信部發(fā)布的《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》中指出到2025年培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)，人形機器人實現(xiàn)批量生產(chǎn)。結(jié)合特斯拉人形機器人多次視頻展示出的技術(shù)的快速迭代、性能的不斷優(yōu)化，我們預計當前已進入機器人量產(chǎn)前夕關(guān)鍵技術(shù)定型階段，2024年有望進入小批量量產(chǎn)階段。從投資機會來看，我們建議關(guān)注兩個方向：1、機器人上游機加工設備（賣鏟人）：核心零部件上游機加工設備相關(guān)的磨床、刀具、繞線機等有望優(yōu)先受益。投資邏輯類似于2021-2022年新能源行業(yè)“跑馬圈地擴產(chǎn)能”催化下成長起來的海天精工、紐威數(shù)控。從價值量排序來看，機床＞刀具＞繞線設備，從進度來看，繞線設備＞刀具＞機床。人形機器人放量下，上游生產(chǎn)設備有望優(yōu)先受益。建議關(guān)注：①車床：浙海德曼；②磨床：日發(fā)精機、華辰裝備、秦川機床；③刀具：沃爾德；④繞線設備：田中精機。2、長期具備確定性的零部件（必不可少的硬件環(huán)節(jié)）：①電機：重點關(guān)注靈巧手用的空心杯電機數(shù)量及供應格局；②減速器：關(guān)節(jié)用諧波/行星減速器及手部用微型諧波的進展；③絲杠：關(guān)注國內(nèi)行星滾柱絲杠及梯形絲杠送樣進度；④傳感器：關(guān)注力傳感器（六維力矩傳感器）、IMU慣導、視覺傳感器方案使用進展。核心觀點?

投資建議：結(jié)合人形機器人產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展及市場認知來看，當下投資重點在于①產(chǎn)業(yè)鏈卡位，把握已經(jīng)是特斯拉供應鏈以及潛在進入供應鏈的廠商，比如原有特斯拉汽車供應鏈企業(yè)，或者Tier1三花/拓普的供應商，將有望綁定龍頭客戶，享受產(chǎn)業(yè)放量成長機會，可以容忍短期高估值。②主業(yè)相對穩(wěn)定，不大幅拖累業(yè)績，機器人業(yè)務可以帶來較大彈性。?

四大零部件中重點關(guān)注兩個方向：1、電機＋減速機：主要差別在于#好與不好

和

#進不進

Tesla。兩類產(chǎn)品目前國產(chǎn)化率較高，技術(shù)已完成突破，競爭格局激烈，會呈現(xiàn)格局分化，重點關(guān)注客戶和產(chǎn)能兩個維度，即供應鏈送樣進展及產(chǎn)能供應情況。2、傳感器+行星滾柱絲桿：主要差別在于#有與沒有。兩類產(chǎn)品都有較高技術(shù)、工藝壁壘。行星滾柱絲桿國產(chǎn)化率極低，產(chǎn)品精度及良率是重點考量。六維力矩傳感器雖然在航天軍工領(lǐng)域已有較好突破，但民用場景尚未形成上市公司龍頭。綜上，以上兩個方向，目前市場認知及產(chǎn)業(yè)進度階段不同：①減速機和電機領(lǐng)域看好具備卡位優(yōu)勢的龍頭；②傳感器和絲桿領(lǐng)域格局暫不確定，可沿產(chǎn)業(yè)鏈上下游尋找具備潛力的標的，我們認為傳感器和行星滾柱絲桿是2024年關(guān)注的重點方向，也是人形機器人方向投資的勝負手。?

重點關(guān)注：①滾珠絲桿：【恒立液壓】、【貝斯特】、【五洲新春】、【北特科技】。②傳感器：【東華測試】、【柯力傳感】。③減速器：【綠的諧波】、【雙環(huán)傳動】。④空心杯電機：【鳴志電器】。⑤無框力矩電機：【步科股份】、【德昌股份】。

⑥生產(chǎn)設備：【華辰裝備】、【浙海德曼】、【日發(fā)精機】、【秦川機床】、【沃爾德】。?

風險提示：人形機器人產(chǎn)業(yè)進度不及預期、行業(yè)競爭加劇、政策風險。2023年以來人形機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)生了復盤哪些變化？股價復盤：人形機器人主題性明顯，事件催化較多?

2023年，在AI進步+政策催化+多方入局的帶動下，機器人板塊整體漲幅25.82%。以機器人（Wind）指數(shù)為參考，年初以來滬深300指數(shù)震蕩下行，機器人板塊波動上行，2023年全年整體漲幅25.82%，大幅跑贏市場。?

業(yè)績真空期事件催化整體上漲，業(yè)績期板塊回調(diào)明顯。2023年機器人板塊股價漲跌呈規(guī)律性的漲跌，主要呈現(xiàn)出業(yè)績期回調(diào)，非業(yè)績期催化的趨勢，其中業(yè)績期主要系2023年機器人產(chǎn)業(yè)鏈公司主業(yè)受通用制造業(yè)景氣影響，需求弱復蘇業(yè)績承壓，在3-4月（年報一季報期）、7-8月（中報期）時，10月（三季報期）幅度調(diào)整都分別達到了-7.36%、-7.79%，-3.94%。業(yè)績真空期時受特斯拉公布Optimus最新進展，政策出臺等催化呈現(xiàn)上漲趨勢。因此，建議重視行業(yè)因需求未恢復帶來的業(yè)績期股價回調(diào)時的低位布局投資機會。圖：2023/1/1-2023/12/13機器人（Wind）指數(shù)走勢機器人（Wind）滬深30012月13日特斯拉視頻發(fā)布Optimus

Gen240%30%20%10%0%7月6日板塊供應商積極產(chǎn)品送樣，技術(shù)方案不斷迭代主題情緒回落，工業(yè)機器人板塊需求仍偏弱2023年世界人工智能大會，人形機器人展示進度不及預期3月11日埃斯頓發(fā)布股權(quán)激勵方案，業(yè)績承諾高增長9月24日特斯拉公布Optimus最新進展，可完成單腿站立和瑜伽動作；工信部發(fā)布機器人+政策；特斯拉推進人形機器人；AI浪潮催化。年報季報期反映板塊需求較弱，盈利能力反映競爭加劇3月2日特斯拉投資活動日公布OptimusGen

15月17日特斯拉視頻公布Optimus最新進展11月2日8月29日拓普集團半年報給出特斯拉量產(chǎn)積極指引工信部發(fā)文人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見10月30日國內(nèi)供應商三季報交流給出積極指引-10%-20%資料：Wind，國投證券研究中心股價復盤：人形機器人主題性明顯，事件催化較多?

人形機器人板塊催化主要圍繞特斯拉Optimus量產(chǎn)進度。自從5月以來，每一波板塊的上漲基本都來自tesla

bot的事件催化，一般是特斯拉視頻發(fā)布其人形機器人最新進展或者國內(nèi)供應商給出量產(chǎn)指引及送樣進度。表：2023/1/1-2023/12/31機器人（Wind）指數(shù)走勢分析交易日期交易日漲幅重大事件2023/1/1-2023/3/13819.40%AI浪潮催化，疊加工信部發(fā)布機器人+政策2023/3/2-2023/5/162023/5/17-2023/7/55034-6.05%14.95%年報一季報業(yè)績期，反映行業(yè)需求尚未恢復，板塊回調(diào)，盈利能力反映競爭加劇特斯拉股東大會上視頻公布Optimus最新進展，性能優(yōu)化，運控能力提升中報業(yè)績期，需求仍然偏弱，影響盈利能力，股價回調(diào)2023年世界人工智能大會開幕，人形機器人展示進度不及預期，情緒回落2023/7/6-2023/8/2939-9.83%拓普集團半年報給出特斯拉量產(chǎn)積極指引特斯拉視頻公布Optimus最新進展，可進行色塊分類，完成瑜伽動作2023/8/30-2023/10/112023/10/12-2023/10/3025130.91%-2.83%三季報業(yè)績普遍不及預期，行業(yè)需求未恢復，股價回調(diào)國內(nèi)供應商三季報交流給出特斯拉量產(chǎn)積極指引工信部發(fā)文人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見，特斯拉供應商送樣加快特斯拉視頻公布Optimus

Gen

2，傳感器確定性增強，可完成深蹲2023/10/31-2023/12/31497.0%資料：Wind，國投證券研究中心催化一：AI大模型不斷升級，人形機器人應用場景更加廣泛?

AI大模型不斷升級推動人形機器人應用。自2月以來，人形機器人大模型陸續(xù)實現(xiàn)人機交互能力、視覺語言能力以及自我學習能力；8月，用于訓練的數(shù)據(jù)集擁有12種獨特技能，應用場景泛化到100種；10月，控制模型RT-X實現(xiàn)特定任務的工作效率是同類機器人的3倍。圖：2023年以來機器人大模型發(fā)展RoboCat：全球首個能解決和適應多重任務的智能體ChatGPT

for

Robotics：ChatGPT驅(qū)動機器人RoboAgent：有限數(shù)據(jù)集下的通用機器人智能體谷歌DeepMind推出可以自我改進、自我提升（self-improving）的用于機器人的AI智能體，能在多個不同的機器人上工作，解決新的復雜任務。微軟團隊發(fā)布關(guān)于ChatGPT在機器人中應用的技術(shù)報告，展現(xiàn)了

ChatGPT

實現(xiàn)人機交互的可能性。Meta和

CMU團隊聯(lián)合推出

RoboAgent，用于訓練的數(shù)據(jù)集

僅包括

7,500

條軌跡，擁有不同的情境中38項任務的

12

種獨特技能。3月7月10月2月6月8月PaLM-E——最大VLM（視覺語言模型）RT-2：全球第一個控制機器人的視覺-語言-動作（VLA）模型RT-X和訓練數(shù)據(jù)集Open

X-Embodiment柏林工業(yè)大學和

GoogleRobotics

團隊推出參數(shù)量達

5620

億的具身多模態(tài)語言模型，可以理解圖像、生成語言，執(zhí)行各種復雜的機器人指令而無需重新訓練。谷歌DeepMind推出的RT-X由控制模型RT-1-X和視覺模型RT-2-X組成，特定任務的工作效率是同類型機器人的3倍，同時可執(zhí)行未訓練動作。數(shù)據(jù)集包含超過

100萬條真實的機器人軌跡，涵蓋

22個機器人實施例，展示了

527項技能。谷歌DeepMind推出的TR-2可以從網(wǎng)絡和機器人數(shù)據(jù)中進行學習，并將這些知識轉(zhuǎn)化為機器人可以控制的通用指令。資料：Github官網(wǎng)，國投證券研究中心催化二：專項政策頻出，人形機器人提上國家層次?

機器人專項政策逐步出臺，人形機器人戰(zhàn)略地位上升。2015年以來，國家陸續(xù)出臺相關(guān)機器人的產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，或者在制造業(yè)整體戰(zhàn)略方向中重點提出機器人板塊的發(fā)展指引，2021年國家發(fā)布“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃，2023年1月發(fā)布機器人+應用行動實施方案，同年11月發(fā)布人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見，首次將人形機器人上升至國家層面專項行動指導意見層次。圖：2015年以來機器人相關(guān)重要政策文件《“機器人+”應用行動實施方案》《關(guān)于組織開展2023年未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務揭榜掛帥工作的通知》《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》《“智能機器人”重點專項2017年度項目專項申報指南》《“十四五”規(guī)劃綱要》《產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)調(diào)整指導目錄

》《制造業(yè)設計能力提升專項行動計劃(2019-2022年)》《中國制造2025》《國務院關(guān)于深化“互聯(lián)網(wǎng)+先進制造業(yè)”發(fā)展工業(yè)互聯(lián)網(wǎng)的指導意見》《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》2016年2018年2020年2022年2023年2015年2017年2019年2021年《關(guān)于開展2022年度智能制造標準應用試點工作的通知》《“十四五”智能制造發(fā)展規(guī)劃》《機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃(2016-2020年)》

《新一代人工智能產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新《關(guān)于促進機器人產(chǎn)業(yè)健康發(fā)展的通知》

重點任務揭榜工作方案》《“智能機器人”重點專項2020年度定向項目申報指南》資料：中國政府網(wǎng)，國投證券研究中心催化二：專項政策頻出，人形機器人提上國家層次?

國家政策：明確工業(yè)機器人密度2025年較2020年翻番，人形機器人頂層指導意見出臺。2023年1月發(fā)布的《“機器人+”應用行動實施方案》重點明確到2025年我國制造業(yè)機器人密度較2020年實現(xiàn)翻番。同年9月發(fā)布未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新人物揭榜掛帥工作中指出要重點發(fā)展人形機器人、培養(yǎng)具備核心技術(shù)和創(chuàng)新能力的企業(yè)。圖：2023年機器人領(lǐng)域重要政策內(nèi)容2023年9月《關(guān)于組織開展2023年未來產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新任務揭榜掛帥工作的通知》主要目標：?

發(fā)展人形機器人，培育一批掌握核心技術(shù)、具備創(chuàng)新能力的優(yōu)勢單位，加速新技術(shù)、新產(chǎn)品落地應用。重點發(fā)展方向：?

強調(diào)技術(shù)包括全身動力學控制算法、電機驅(qū)動器、力傳感器、MEMS姿態(tài)傳感器、觸覺傳感器、旋轉(zhuǎn)型電驅(qū)動關(guān)節(jié)、直線型電驅(qū)動關(guān)節(jié)、機械臂與靈巧手、高算力主控制器、高能量密度電池、人形機器人的端到端仿真開發(fā)平臺、人形機器人的標準、測試與評估、機器腦智能控制。?

應用場景包括工業(yè)制造、災害救援、危險作業(yè)、智慧物流安防巡邏、服務娛樂。資料：工信部，國投證券研究中心催化二：專項政策頻出，人形機器人提上國家層次?

地方政策：三地政策頻出，地方人形機器人創(chuàng)業(yè)中心有望接連落地。2023年，北京、上海和深圳均發(fā)布了為期2-3年左右的機器人相關(guān)產(chǎn)業(yè)發(fā)展行動方案，并出臺相應的獎勵支持政策。同時，10月德昌股份公告與5家產(chǎn)業(yè)相關(guān)企業(yè)共同建設廣東省人形機器人創(chuàng)新中心，11月上用機器人產(chǎn)業(yè)研究院、臨港機器人產(chǎn)業(yè)基地揭牌，研究院由上海人工智能研究院、臨港集團、智元機器人等發(fā)起共建。表：北京、上海、深圳三地機器人相關(guān)地方政策地區(qū)時間政策主要內(nèi)容核心目標：打造具有全球影響力的機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新策源地和應用示范高地。階段性目標：2022年圍繞醫(yī)療健康機器人、特種機器人、協(xié)作機器人等領(lǐng)域，培育3個以上國內(nèi)有影響力的創(chuàng)新平臺，培育2-3家國際領(lǐng)先企業(yè)、10家國內(nèi)細分領(lǐng)域領(lǐng)軍企業(yè)，打造1-2個特色產(chǎn)業(yè)基地，全市機器人產(chǎn)業(yè)收入超過120億元。2019/12

《北京市機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方/18

案（2019—2022年）》2023/6/

北京市機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展行動方案階段性目標：1.到2025年，培育100種高技術(shù)高附加值機器人產(chǎn)品、100種具有全國推廣價值的應用場景，萬人機器人擁有量達到世界領(lǐng)先水平，全市機器人核心產(chǎn)業(yè)收入達到300億元以上。2.加緊16

（2023—2025年）布局人形機器人，打造北京市人形機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新中心，鞏固提升協(xié)作、特種、物流、醫(yī)療健康領(lǐng)域優(yōu)勢機器人，推動百項機器人新品工程。北京市主要措施：1.通過“揭榜掛帥”（最高投入支持3000萬元）聚力解決機器人操作系統(tǒng)、高性能專用芯片和伺服電機、減速器、控制器、傳感器等關(guān)鍵零部件，以及人工智能、多模態(tài)大模型等相關(guān)技術(shù)。2.對首次“升規(guī)”和產(chǎn)值首次突破1億元的“專精特新”機器人企業(yè)予以支持。3.對機器人產(chǎn)品中試驗證平臺、共享加工中心等公共平臺建設單位，按照不超過建設項目投資的30%予以補貼，最高3000萬元；納入市級中小企業(yè)公共服務示范平臺的，根據(jù)服務績效予以獎勵。4.支持機器人企業(yè)在京津冀地區(qū)布局，對參加“強鏈補鏈”行動且符合條件的企業(yè)，按照不超過實際履約金額的5%予以獎勵，最高3000萬元。5.對建設“機器人生產(chǎn)機器人”標桿工廠，按照不超過建設項目投資的30%予以獎勵，最高3000萬元；對具有全局性、戰(zhàn)略性，且獲得項目貸款的建設類重大項目，按照不超過人民銀行公布的同期中長期貸款市場報價利率（LPR）予以貼息，貼息期限不超過3年，年度最高3000萬元。6.設立100億元規(guī)模的機器人產(chǎn)業(yè)基金，首期規(guī)模不低于20億元。2023/8/

《北京市促進機器人產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新發(fā)展的16

若干措施》2023/5/

《上海市推動制造業(yè)高質(zhì)量發(fā)展三年主要目標：1.工業(yè)增加值超過1.3萬億元，占地區(qū)生產(chǎn)總值比重達25%+，工業(yè)投資年均增長5%。到2025年工業(yè)機器人使用密度力爭達360臺/萬人。2.加快建設智能工廠，打造20家標桿性智能工廠、19

行動計劃（2023-2025年）》200家示范性智能工廠，新增應用工業(yè)機器人不少于2萬臺；主要目標：1.打造10個行業(yè)一流的機器人“上海品牌”。2.打造100個標桿示范的應用場景重點工作：1.提升RV減速器和諧波減速器的工藝制程，研制新型精密減速器；優(yōu)化伺服驅(qū)動控制，提升機器人伺服電機及高性能制動器的精度和能量密度；研發(fā)高實時性、高可靠性、多處理器并行工作的控制器硬件系統(tǒng)，突破多關(guān)節(jié)高精度運動控制；重點攻關(guān)研制高性能傳感器；加快智能芯片自主攻關(guān)，前瞻布局類腦神經(jīng)元計算芯片。2.推動機器人進工廠，帶動工業(yè)機器人應用量新增20000臺。2023/10

《上海市促進智能機器人產(chǎn)業(yè)高質(zhì)量/26

創(chuàng)新發(fā)展行動方案（2023-2025年）》上海市深圳市2023/11/14上海智能機器人產(chǎn)業(yè)大會臨港峰會

通用機器人產(chǎn)業(yè)研究院、臨港機器人產(chǎn)業(yè)基地揭牌，研究院由上海人工智能研究院、臨港集團、智元機器人等發(fā)起共建2023/5/

深圳市加快推動人工智能高質(zhì)量發(fā)展行動方案：31

高水平應用行動方案（2023-2024年）》1.支持科研機構(gòu)與企業(yè)共建5家以上人工智能聯(lián)合實驗室，加快組建廣東省人形機器人制造業(yè)創(chuàng)新中心，開展人形機器人規(guī)?；瘧谩?.形成規(guī)模1000億元的人工智能基金群。2023/10

德昌電機審議通過《關(guān)于對外投資設德昌股份公告擬與五家產(chǎn)業(yè)相關(guān)企業(yè)開展戰(zhàn)略合作，共同建設廣東省人形機器人創(chuàng)新中心，設立“深圳人形機器人國創(chuàng)中心有限公司”作為創(chuàng)新中心的實際運營載體，合資公司注冊資本為6,500萬/24

立合資公司的議案》元。資料：各地方政府網(wǎng)，國投證券研究中心催化二：專項政策頻出，人形機器人提上國家層次?

國家層面人形機器人專項指導意見：確立人形機器人經(jīng)濟發(fā)展引擎地位，明確人形機器人階段發(fā)展目標。2023年11月發(fā)布的《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》重點明確:?

到2025年，培育2-3家有全球影響力的生態(tài)型企業(yè)和一批專精特新中小企業(yè)，人形機器人創(chuàng)新體系初步建立，實現(xiàn)批量生產(chǎn)。?

到2027年，產(chǎn)業(yè)加速實現(xiàn)規(guī)?；l(fā)展，豐富應用場景。人形機器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，形成安全可靠的產(chǎn)業(yè)鏈供應鏈體系。圖：《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》政策內(nèi)容資料：工信部，國投證券研究中心催化二：專項政策頻出，人形機器人提上國家層次?

專欄內(nèi)容提到重點產(chǎn)品和部組件攻關(guān)，包括基礎(chǔ)班整機、功能型整機、傳感器、執(zhí)行器、控制器和動力電源等。圖：《人形機器人創(chuàng)新發(fā)展指導意見》專欄內(nèi)容專欄

2

重點產(chǎn)品和部組件攻關(guān)基礎(chǔ)版整機。面向類人外觀、雙腿行走和雙臂雙手靈巧操作的基本形態(tài)功能，建立人形機器人基礎(chǔ)軟硬件架構(gòu)，打造“公版”通用平臺，支持不同場景需求下的結(jié)構(gòu)改造、算法優(yōu)化以及特定能力強化。功能型整機。開發(fā)低成本交互型人形機器人，強化人類生活環(huán)境適應能力、多模態(tài)人機交互能力。開發(fā)高精度型人形機器人，強化雙臂雙手精細操作、工件魯棒識別、軌跡智能規(guī)劃等上肢作業(yè)能力。開發(fā)高可靠型人形機器人，強化惡劣環(huán)境生存、復雜地形適應、外力沖擊防護等能力。傳感器。面向復雜環(huán)境感知需求，開發(fā)集成高精度仿生眼與類腦處理算法

的視覺傳感器，推出寬頻響、高靈敏的仿生聽覺傳感器，開發(fā)高分辨率和具有

多點接觸檢測能力的仿人電子皮膚，推出高靈敏檢測多種氣體的仿生嗅覺傳感器，形成人形機器人專用傳感器產(chǎn)品譜系。執(zhí)行器。突破高功率密度液壓伺服執(zhí)行器，打造高緊湊液壓馬達、缸、泵、閥及一體化單元系列產(chǎn)品。突破高力矩密度減速器、高功率密度電機、伺服驅(qū)動器等高精度電驅(qū)動執(zhí)行器，打造電驅(qū)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、電推桿產(chǎn)品?？刂破?。面向高實時協(xié)調(diào)運動控制需求，研發(fā)具有高動態(tài)運動驅(qū)動、高速通信等功能的專用芯片，研制“感-算-控”一體化的高性能運動控制器。面向人

形機器人認知與決策需求，研發(fā)具有多模態(tài)空間感知、行為規(guī)劃建模與自主學習等能力的智能芯片，提升人形機器人協(xié)調(diào)控制能力。動力能源。面向人形機器人高動態(tài)、長續(xù)航能量需求，突破高能量密度電池、智能電源管理、電池組優(yōu)化匹配等關(guān)鍵技術(shù)，開發(fā)高能效、高緊湊動力能源總成產(chǎn)品，提升人形機器人的續(xù)航與環(huán)境適應能力。資料：工信部，國投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預計行業(yè)2年左右可實現(xiàn)量產(chǎn)?

從政策到產(chǎn)業(yè)：2023年以來，國內(nèi)外多家人形機器人企業(yè)發(fā)布新品。其中優(yōu)必選于2023年12月29日登陸港股市場。圖.2023年起人形機器人重大事件梳理資料：Tesla

AIday，各公司官網(wǎng)，國投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預計行業(yè)2年左右可實現(xiàn)量產(chǎn)?

國內(nèi)機器人創(chuàng)業(yè)公司：預計未來2年內(nèi)可實現(xiàn)量產(chǎn)，初步商業(yè)化場景集中在工業(yè)、科研導覽。國內(nèi)機器人創(chuàng)業(yè)公司以優(yōu)必選、達闥為代表，2023年傅利葉智能、宇樹科技、追覓科技、智元機器人等亦紛紛發(fā)布通用型人形機器人產(chǎn)品。表.國內(nèi)機器人創(chuàng)業(yè)公司產(chǎn)品進度一覽廠商產(chǎn)品情況發(fā)布節(jié)奏預計售價量產(chǎn)節(jié)奏應用場景主要型號Walker

X是全球首個能夠量產(chǎn)交付的人形機器人，

科技展館、影視綜藝、22年成功出口到沙特，截

商演活動、政企展廳、止到2022年

9月

30日共售出50萬臺機器人。2018年：第一代Walker機器人，系中國首款商業(yè)化的雙足真人尺寸人形機器人，可實現(xiàn)上下樓梯等動作。

全球首家將雙足大型人形機器人及小型人形機器人2019年：第二代Walker，實現(xiàn)自主導航行走。真人尺寸人形機器人成本降低至10

萬美元以下優(yōu)必選優(yōu)必選Walker

X2021年：新一代Walker

X，擁有41個高性能伺服關(guān)節(jié)構(gòu)成的靈巧四肢，搭載了全方位的感知系統(tǒng)。2021年：熊貓機器人優(yōu)悠，為迪拜世博會中國館專屬定制，具備導覽講解、舞蹈表演、寫字畫畫等功能。科研開發(fā)等場景。2019年：CloudGinger1，自主研發(fā)的云端智能機器人。輪式機器人Cloud

2022年：CloudGinger2，可實現(xiàn)高精度智能抓取、精準定位和自主行走。Ginger、人形機器

2023年8月：展出人形機器人“七仙女”小紫XR-4，實時接入達闥云端大腦，擁有60+個智能柔性關(guān)節(jié)，通CloudGinger京

人形機器人XR4將在2024東售價69.8萬元

年正式發(fā)布，2025年規(guī)模量產(chǎn)。達闥科研展覽、家用服務“七仙女”小紫XR-4人XR-4過多模態(tài)大模型RobotGPT賦能。公司已完成逾10億人民幣C輪融資，計劃赴香港IPO，募資或達5億美元。2023年7月傅利葉智能發(fā)布首款通用雙足機器人產(chǎn)品GR-1，身高165cm，體重55kg，全身自由度44個，步速可達5km/h，負荷可達50kg。未來1-2年量產(chǎn)交付，計劃3年左右完成一些通用任務。傅利葉智能醫(yī)療機器人，通用機器人工業(yè)、康復、居家、科研傅利葉GR-12023年9月，傅利葉智能第一代通用人形機器人GR-1正式開啟預售。H1處于可預訂采購階段，四足機器人及全尺寸通用人形機器人宇樹科技自2016年成立以來推動四足機器人在商用場景中的應用。2023年8月發(fā)布首款人形機器人Unitree

H1，研發(fā)僅用半年時間，國內(nèi)首款可跑機器人。預計售價將在9

將于23年Q4完成量產(chǎn)發(fā)

陪跑、散步、興趣教育萬美元以內(nèi)

貨，實現(xiàn)百臺級機器人量

和表演等生活場景產(chǎn)。UnitreeH12021年10月，第一代四足機器人完成研發(fā)。2023年3月，消費級仿生四足機器人DreameDog在發(fā)布會上亮相。2023年8月，在世界機器人大會推出通用人形機器人，可實現(xiàn)咖啡拉花。2023年8月發(fā)布第一代通用型具身智能機器人，遠征A1人形機器人，機器人身高175cm，體重55kg，全身共有49個自由度，步行速度可達7km/h，整機承重80kg，單臂最大負載5kg。追覓科技四足機器人、通用人形機器人商用、工廠通用型具身智能機器人成本控制在20萬

計劃2024年二季度或下半智元機器人3C制造、汽車制造遠征A1元內(nèi)年發(fā)布商用人形機器人2023年成立，天才少年創(chuàng)業(yè)，比亞迪投資。高校科研、機器運動員、公共場所服務、外空探索2015-2017年，兩年研發(fā)了三代雙足機器人產(chǎn)品。2018-2020年，更新研發(fā)了兩代機器人。2021至今已成功研發(fā)五代雙足大仿人機器人ART。鋼鐵俠開普勒雙足機器人雙足機器人仿人機器人ART預估售價2-3萬2023年11月發(fā)布人形機器人，包括先行者K1、S1和D1三個型號。預計2024年對外銷售工業(yè)化和日常生活美金資料：各公司官網(wǎng)、網(wǎng)易新聞、科技行者、人民政協(xié)網(wǎng)、2019世界移動通信大會、2023世界人工智能大會、國投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預計行業(yè)2年左右可實現(xiàn)量產(chǎn)?

國內(nèi)其他類型機器人企業(yè)：造車、互聯(lián)網(wǎng)科技企業(yè)紛紛入局，學術(shù)團隊亦有積累。除了機器人創(chuàng)業(yè)企業(yè)以外，國內(nèi)其他互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、科技企業(yè)、造車企業(yè)和學術(shù)團隊亦瞄準機器人市場，陸續(xù)發(fā)布新產(chǎn)品。表.國內(nèi)互聯(lián)網(wǎng)企業(yè)、車企、學術(shù)團隊機器人產(chǎn)品進度一覽國內(nèi)廠商小米企業(yè)類型產(chǎn)品情況發(fā)布節(jié)奏預計售價量產(chǎn)節(jié)奏應用場景家庭服務主要型號四足放生機器人、人形仿生機器人2021年，推出仿生四足機器人Cyberdog。2022年8月，推出首款全尺寸人形仿生機器人CyberOne。CyberOne成本約60-70萬元cyber

one小米生態(tài)鏈，2023年1月公布純米全尺寸人形仿生機器人DaQiang，能夠進行日常動作，與純米智能廚電互動預計未來2年售純米互聯(lián)網(wǎng)科技企業(yè)全尺寸人形仿生機器人人形機器人定價2萬美金內(nèi)智能家庭場景DaQiangAelos賣2023年11月，首款基于開源鴻蒙的KaihongOS人形機器人發(fā)布2023年10月，推出具身智能人形機器人智慧醫(yī)療、智慧家庭、智慧工廠工業(yè)、教育、服務、特種科大訊飛小鵬智能人形機器人2023年10月，小鵬汽車在科技日上發(fā)布了首款人形機器人PX5，從研發(fā)到生產(chǎn)僅用時5個月，擁有雙足行走和跨越障礙能力。車企雙足人形機器人人形機器人工廠和銷售場景家庭服務PX5清華大學姚期智院士團隊陳建宇教授創(chuàng)立的公司，吸收轉(zhuǎn)化清華大學交叉信息學院技術(shù)成果。2023年機器人大會上展出人形機器人小星，具有一體化系列關(guān)節(jié)，還在布局大語言模型、力控算法。星動紀元浙江大學小星浙江大學人形機器人團隊，一代“悟空”人形機器人突破了手足眼融合技術(shù)。2023年世界機器人大會現(xiàn)場推出第四代仿人機器人悟空，實現(xiàn)了機器人的三維環(huán)境地圖構(gòu)建和自主動態(tài)導航，最高行走速度達6km/h，最大跳躍高度為0.5m。人形機器人科研科研悟空學術(shù)團隊大大學和中電科機器人團隊，2023年世界人工智能大會上推出“小貝4.0雙足人形機器人”。雙足人形機器人人形機器人小貝匯童學北京理工大學團隊，2000年開始第一臺人形機器人的研發(fā)，僅用兩年時間實現(xiàn)人形機器人無外接電纜行走?！皡R童7”實現(xiàn)了“走、跑、跳、摔、滾、爬”多模態(tài)運動，奔跑速度達7.2km/h，跳高0.52m，跳遠1.08m，是目前國際上跳得最高最遠的電機驅(qū)動人形機器人。北京理工大學成果已服務于載人航天國家重大工程資料：各公司官網(wǎng)、網(wǎng)易新聞、機器人大講堂、先進制造、國投證券研究中心催化三：產(chǎn)業(yè)多方入局，預計行業(yè)2年左右可實現(xiàn)量產(chǎn)?

國外機器人企業(yè)：Tesla成為人形產(chǎn)業(yè)風向標，有望率先商業(yè)化。波士頓動力擁有全世界最先進的機器人，但考慮到其高昂的制造成本，暫未實現(xiàn)商業(yè)化，而特斯拉給到的遠期不超過2萬美金的銷售價格，有望引領(lǐng)產(chǎn)業(yè)商業(yè)化節(jié)奏。表.國外機器人企業(yè)產(chǎn)品進度一覽國外廠商企業(yè)類型產(chǎn)品情況發(fā)布節(jié)奏預計售價量產(chǎn)節(jié)奏應用場景主要型號最初為軍方研制的大狗（BigDog）機器人，可在廢墟、泥地、雪地、水中美國機器人創(chuàng)

大狗（BigDog）機器人、行走。2009年推出雙足機器人Petman，主要用于檢驗美軍防護服性能和軍事Atlas機器人單

截至2023年6月，Spot臺成本高達

200

機械狗售出超過1,000波士頓動力工業(yè)、醫(yī)療和教育Atlas業(yè)企業(yè)Atlas人形機器人設備。2013年在Petman的基礎(chǔ)上推出Atlas原型機，經(jīng)過不斷更新升級，Atlas被公認為運動性能最強的人形機器人。萬美元臺。Atals暫未商業(yè)化先后研發(fā)出四款仿真機器人：QUINN，客戶助理；ROBOTHESPIAN，表演機器人；Mesmer仿真機器人；AMECA（2021年），人造機器人與AI結(jié)合，人機交互表現(xiàn)出色，但運動能力有限。娛樂和表演場景，在英國、歐盟和國際上提供機器人租賃服務Engineered

英國機器人公Ameca預售價格不具備量產(chǎn)能力，無明仿真機器人Engineered

ArtsArts司10萬英鎊確商用化計劃EVE主要應用于物流、零售和守衛(wèi)巡邏領(lǐng)域；NEO可處理物流、制造、操作機械等工業(yè)任務2022年首次取得商業(yè)突破，簽署至少140臺EVE機器人合同1X挪威機器人公司2022年初推出人形機器人EVE，擁有環(huán)境感知交互功能?！盁o齒輪”設計理念雙足機器人模型NEO，預計將于2024年發(fā)布。人形機器人EVE、NEOTechnologies2021年8月，首次展示人形機器人概念機Tesla

Bot。2022年9月，發(fā)布新版本的Optimus人形機器人。2023年9月，發(fā)布機器人最新視頻：Optimus能夠僅依靠視覺來對物體進行分類，甚至還能完成瑜伽動作。成本將降至2萬特斯拉車企Optimus

人形機器人2024年小批量工廠、家庭OptimusRT-2美元左右2022年12月推出了適用于機器人領(lǐng)域的RoboticsTransformer1（簡稱RT-1）。2023年7月推出

RT-2，是全球第一個控制機器人的視覺

-語言

-動作（VLA）模型，具備符號理解、推理、人類識別三大能力。谷歌Deepmind人工智能（AI）模型植入科技智能公司倉庫或者家庭助理機器人2015年從俄勒岡州立大學拆分出來的機器人公司。2016年Agility發(fā)布動態(tài)行走機器人Cassie，可以穿越崎嶇的地形并跨越障礙。2019年在Cassie基礎(chǔ)上改進推出人形機器人Digit，2020年上市。2023年3月，Agility推出新版Digit人形機器人，23年10月獲得亞馬遜使用測試，主要用于幫助亞馬遜倉庫員工拾取和移動空手提箱。預計2024年交付第一批Digit，2025年將全面上市AgilityRobotics高校背景機器人公司初代Digit定價為25萬美元人形機器人Digit人形機器人Apollo物流Digit短期輔助物流領(lǐng)域，長期愿景是太空探索、物流、制造、零售等高校背景機器人公司誕生于德克薩斯大學奧斯丁分校的初創(chuàng)公司，與NASA深度合作，2023年8月

成本需低于5萬公布了其最新的人形機器人Apollo

美元ApptronikApollo資料：各公司官網(wǎng)、澎湃網(wǎng)、2022

TeslaDay、國投證券研究中心2024年：重點關(guān)注人形機器人商業(yè)化節(jié)展望奏及應用場景突破優(yōu)必選：國內(nèi)人形機器人第一股，打造工業(yè)場景應用方案?

上市安排：于2023年12月29日登陸港股。?

與車企合作：通過自己研發(fā)的物流機器人給客戶提供內(nèi)室內(nèi)物流自動化解決方案。室外物流自動化的無人物流車與頭部車企合作。產(chǎn)品試驗測試中，有望較快入駐工業(yè)園區(qū)。?

與天奇股份簽署戰(zhàn)略合作框架協(xié)議：雙方將探索工業(yè)領(lǐng)域應用的人形機器人產(chǎn)品及解決方案，天奇股份具備工業(yè)級人形機器人產(chǎn)品與解決方案的應用推廣能力，積極推動在新能源汽車、3C電子、智慧物流等工業(yè)場景落地應用。雙方將依托各自優(yōu)勢，共同探討人形機器人運動關(guān)節(jié)等核心器件的生產(chǎn)制造工藝，并共同投入資源實現(xiàn)規(guī)?；a(chǎn)。圖.優(yōu)必選人形機器人示意圖圖.優(yōu)必選人形機器人工廠解決方案示意圖資料：公司官網(wǎng)，國投證券研究中心小米：仿生四足機器人CyberDog

2軟硬件協(xié)同升級?

2023年3月，小米機器人CyberOne亮相2023年世界移動大會（MWC

2023）?CyberOne：小米首款全尺寸人形仿真機器人，配備了Mi

Sense視覺空間系統(tǒng)和人工智能算法，支持多達21個自由度，并能實現(xiàn)各自由度0.5毫秒級別的實時響應，可辨別85種環(huán)境語義、45種人類語義情緒。?

2023年8月14日，小米正式發(fā)布新一代仿生四足機器人CyberDog

2???運動能力：最大負載1kg，奔跑速度達1.6m/s，可以小跑、蹦跳、作揖、握手等姿態(tài)展示，還能進行芭蕾舞、太空步和倒地起身這種較為復雜的動作，展現(xiàn)了強大的運動能力和微小動作的掌控能力。感知能力：配備了19個傳感器，搭配深度、AI交互、RGB、魚眼、激光等多種攝像頭，應用4個MIC，同時應用激光、超聲波傳感器、ToF、IMU、UWB傳感器以及觸摸傳感器，實現(xiàn)圖像、聲音識別+距離、位置、觸摸感知。硬件配置：搭載12個小米新一代自研高性能微電機CyberGear，該電機重量只有317g，最大扭矩12N.m，控制精度±5，響應時間低至20ms。在保證運動能力的同時，引領(lǐng)伺服電機小型化、高性能化和低成本化。?

AI+仿生：

小巧、仿生學設計的外形更接近真實犬只，內(nèi)置的小米AI強化學習平臺模擬了3萬只機器狗的并行訓練，可完成更多精細仿生動作，同時CyberDog2搭載了一顆算力

21TOPS的

AI處理器，再加上運動控制和語音交互處理器，助力思維仿生。?應用場景:

CyberDog2將接入小愛同學的AI語音交互系統(tǒng)，可以語音控制米家設備，對人的動作、情感做出自主反饋，將智能機器人技術(shù)應用于智能家居領(lǐng)域。圖.

CyberOne在MWC

2023上展出圖.

CyberDog

2滑滑板資料：：中國電子報，中國機器人官網(wǎng)，國投證券研究中心亞馬遜Digit機器人：倉庫自動化的重要里程碑?

基本情況：由俄勒岡州的初創(chuàng)公司Agility

Robotics制造。具備自主感知、抓取和移動大型物體的能力，特別適用于管理和重新定位倉庫中的存儲容器，能夠提高倉庫的運營效率。?

發(fā)布進度：10月公布，目前仍在測試?

運行成本：每小時10至12美元?

工作內(nèi)容：用雙手搬運空箱子、裝有少量小件的塑料箱子?

應用場景：主要用于承擔重復性過高、對體力要求很高、對人類來說太危險的任務，目前作為倉儲機器人上崗?

基本配置：高

5

英尺

9英寸，體重為

140磅，兩條胳膊兩條腿，續(xù)航約2小時，可拾取和搬運重達

35磅（約

15.8千克）的物體圖.亞馬遜機器人搬運箱子圖.亞馬遜機器人展示資料：澎湃新聞，國投證券研究中心Tesla：重點關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

TeslaBot不斷迭代，后續(xù)重點關(guān)注行走測試、技術(shù)定型、AIDAY、供應商定點、小批量量產(chǎn)、批量量產(chǎn)節(jié)奏。?

我們預計當前已進入機器人量產(chǎn)前夕關(guān)鍵技術(shù)定型階段，明年有望進入小批量量產(chǎn)階段。圖.特斯拉機器人更新時間線2021年8月2022年2月2022年9月30日2023年3月Optimus-Gen

1發(fā)布2023年5月17日視頻展示性能優(yōu)化，

視頻展示可通過視覺運控能力提升2023年9月24日2023年12月13日Tesla

AIDay

1Tesla

Bot

Optimus首次亮相Tesla

Bot

Optimus開發(fā)出具有典型意義的試驗款。AIDay2最新一代人形機器人Optimus的原型正式亮相。Optimus-Gen

2正式發(fā)vv方案進行色塊分類并完成瑜伽動作布，視頻展示腳部和手指傳感器AIDay2021conceptAIDay2022OptimusOptimus-Gen12023Optimus-Gen22023資料：Tesla，國投證券研究中心Tesla：重點關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

Tesla人形機器人最新視頻發(fā)布，傳感器確定性大幅提升。12.13特斯拉官推發(fā)布最新人形機器人optimusgen2視頻。?

重要優(yōu)化：1、傳感器使用提升，足部設計腳力/扭矩傳感器，手部11個自由度，手指末端增加觸覺傳感器，可以拿雞蛋精準放入槽中進行烹飪。2、平衡性和身體控制大幅提升，可做深蹲。?

其他變化：1、頸部2個自由度；2、30%步行速度提升；3、仿生式足部設計4、10kg重量減輕。圖.腳部增加力傳感器、足部仿生式設計圖.手指末端增加觸覺傳感器，可以煮雞蛋圖.OptimusGen2頸部2個自由度圖.OptimusGen2可完成深蹲動作資料：

Tesla，國投證券研究中心Tesla：重點關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

特斯拉新款機器人身體機械部分預計含28個關(guān)節(jié)(14

個旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器

+14

個線性執(zhí)行器)，2

個靈巧手共

12個執(zhí)行器。圖.

Tesla

Optimus直線關(guān)節(jié)分布示意圖圖.

Tesla

Optimus旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)分布示意圖頸部：共2個肩部：共4個，每側(cè)2個大臂：共2個，每條大臂布置1個腕部：共4個，每個手腕前后布置2個腰部：共2個，橫豎放置小臂：共2個，每條小臂1個大腿：共4個，每條大腿前后布置2個手部：共12個，每個靈巧手6個髖部：共4個，兩側(cè)各布置橫豎2個小腿：共4個，每條腿左右布置2個資料：

Tesla，國投證券研究中心Tesla：重點關(guān)注Optimus量產(chǎn)節(jié)奏?

預計特斯拉人形機器人BOM中50%以上成本來自關(guān)節(jié)（旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、線性關(guān)節(jié)、手部關(guān)節(jié)）?

核心零部件壁壘排序行星滾柱絲杠＞六維力矩傳感器＞諧波減速器＞空心杯電機＞無框力矩電機＞行星減速器＞軸承圖.TeslaOptimus關(guān)節(jié)分布示意圖無框力矩電機FSD、DOJO1腦WiFi、音頻、安全諧波減速器/行星減速器力矩傳感器旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)電池組電子設備集成編碼器角接觸軸承無框力矩電機交叉滾子軸承空心杯電機行星滾柱絲杠/梯形絲杠力矩傳感器靈巧行星齒輪箱蝸輪蝸桿傳感器線性關(guān)節(jié)編碼器深溝球軸承編碼器四點接觸球軸承資料：

Tesla，國投證券研究中心投資建議重點關(guān)注：滾柱絲杠、傳感器、減速器滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標，關(guān)注送樣進展表：滾珠絲杠主要性能指標及影響因素?

標準滾珠絲杠組成：絲杠軸、螺母、鋼球、循環(huán)件、密封圈，共5種?

關(guān)鍵性能指標包括精度、壽命、速度等，其中精度為決定性指標，不同等級對應不同工藝。精度等級：C0

>C1>C2

>C3>C5

>C7>C10高精度研磨中精度研磨/切削低精度研磨/切削/滾軋圖：梯形絲杠結(jié)構(gòu)圖圖：滾珠絲杠結(jié)構(gòu)圖圖：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)圖資料：人人文庫，蘇州陽林滾動機械科技有限公司，THK，國投證券研究中心滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標，關(guān)注送樣進展?

絲杠主要生產(chǎn)流程：前處理、粗加工、關(guān)鍵工藝加工（研磨、銑削、滾軋）、熱處理、組裝、檢測。?

關(guān)鍵工藝對應設備分別為研磨-螺紋磨床，切削-旋風銑床，滾軋-螺紋滾軋機。?

研磨品-需要粗磨、精磨等好幾輪；銑削品-切削出溝槽的角度、深度，但也需要對其外表面進行打磨。表：三個主流工藝對應所需設備圖：滾珠絲杠工藝流程設備研磨品○切削品滾軋品軸加工：①研磨②銑削③滾軋前處理前處理矯直矯直機○○○○○○○○熱處理一體機車床CNC立加CNC角度磨床外圓磨床螺紋磨床螺紋滾軋機旋風銑床○○○粗車外圓磨滾軋熱處理拋光○螺母：組裝：前處理○○○○組裝預壓調(diào)整成品檢查精度檢查注脂包裝○資料：THK

，國投證券研究中心滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標，關(guān)注送樣進展圖：行星滾柱絲杠結(jié)構(gòu)圖?

行星滾珠絲杠：絲杠軸、螺母、螺紋滾柱(*6~12)、內(nèi)齒圈(*2)、擋板(*2)、C形卡環(huán)(*2)、密封圈(*2)，共計7種零部件組成?

VS標準滾柱絲杠：結(jié)構(gòu)更復雜，加工更復雜，性能/壽命優(yōu)勢，加工設備/工藝一致。?

機器人關(guān)節(jié)空間有限，行星滾柱絲杠滿足了其在有限的體積下實現(xiàn)更高的承載和更快的速度的需求。目前國產(chǎn)廠家?guī)缀鯖]有批量化能力，但布局了滾珠絲杠高端產(chǎn)能、研發(fā)設計能力的廠家，誰能更好的掌握滾珠絲杠批量化工藝，做好質(zhì)量、做低成本，可能同樣在行星滾滾柱絲杠的開發(fā)上獲得先發(fā)優(yōu)勢。圖：行星滾珠絲杠具有性能優(yōu)勢，但大部分應用場景下不具備性價比圖：機器人線性執(zhí)行器共計14個，預計10個為反向式行星滾柱絲杠項目歷史傳動效率壽命傳動精度承載滾珠絲杠1874年行星滾柱絲杠1942年評價行星結(jié)構(gòu)同樣歷史悠久幾乎相同髖關(guān)節(jié)90%A90%5~10倍*AG1：6um/300mm高承載力行星結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性好，壽命長幾乎相同肘關(guān)節(jié)C0：4um/300mm中等行星結(jié)構(gòu)適合重載行星結(jié)構(gòu)更復雜：滾動體需要外螺紋、螺母需要內(nèi)螺紋零件種類47機加工螺紋研磨/切削機加工螺紋研磨/切削齒輪研磨/切削膝關(guān)節(jié)腳踝關(guān)節(jié)加工設備基本一致行星絲杠批量規(guī)模少、價格偏高，以歐美企業(yè)為主，瑞士GSA(14%)、Rollvis(26%)、法國Ewellix(26%)價格X5~10倍*X各類機械設備：機床、汽

高端醫(yī)療、航空航天、人

行星絲杠要考核性價比，大部分場景普通車、工業(yè)自動化

形機器人

絲杠性能可以勝任應用場景資料：Tesla，THK，國投證券研究中心滾珠/柱絲杠：精度/穩(wěn)定性是關(guān)鍵指標，關(guān)注送樣進展?

行星滾柱絲杠當前國產(chǎn)化率極低，重點關(guān)注各供應商產(chǎn)品試制情況及送樣進展。目前國內(nèi)尚未有企業(yè)具備機器人用行星滾柱絲杠產(chǎn)品的量產(chǎn)能力，因此產(chǎn)業(yè)優(yōu)先關(guān)注的是能否做出成品，其次是量產(chǎn)能力以及送樣反饋?？己似髽I(yè)能否研制相應成品的因素包括是否有關(guān)鍵的磨床設備以及研發(fā)團隊的人員配置等。表：行星滾柱絲杠各供應商進展公司行星滾柱絲杠進展1）產(chǎn)能情況：1期5億產(chǎn)值，關(guān)鍵磨床設備均已到位2）研制情況：機器人方向-內(nèi)部已完成行星滾柱絲杠樣品試制，積極向機器人產(chǎn)業(yè)鏈Tier1送樣貝斯特1）產(chǎn)能情況：關(guān)鍵磨床已陸續(xù)到位，24Q2有望試運行2）研制情況：已推出適用于人形/工業(yè)機器人的集成式電缸，其中行星滾柱絲杠為自主設計、生產(chǎn)，積極與頭部機器人企業(yè)合作恒立液壓五洲新春北特科技1）產(chǎn)能情況：公司優(yōu)勢在熱處理、機加工等前道工藝，缺乏精磨設備，處于采購、選型階段。2）研制情況：公司和新劍合作，后者具備精磨、組裝能力。已完成相應滾柱、螺母、絲杠軸的樣品試制。積極向機器人產(chǎn)業(yè)鏈Tier1送樣1）產(chǎn)能情況：機加工和熱處理有一定基礎(chǔ)，關(guān)鍵磨床設備采購匯總2）研制情況：公司產(chǎn)品試制中，積極向機器人產(chǎn)業(yè)鏈Tier1送樣資料：公司公告，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國投證券研究中心賣鏟人，關(guān)注機器人上游機加工設備?

滾珠絲杠、減速器上游關(guān)鍵設備主要為磨床、刀具等，目前進口依賴度較高。進口磨床精度高，可靠性好，國內(nèi)企業(yè)在精度方面與海外差異不大，但良品率有較大的差異。成本驅(qū)動下具備相關(guān)工藝積累和設備布局的機床/刀具企業(yè)有望優(yōu)先受益。?

建議關(guān)注：浙海德曼（車床）、日發(fā)精機（磨床）、華辰裝備（磨床）、秦川機床（磨床）、沃爾德（旋風銑刀）、田中精機（繞線機）等。表：人形機器人國產(chǎn)上游生產(chǎn)設備供應商梳理公司介紹圖：滾珠絲杠加工設備公司主營磨床國產(chǎn)軸承磨床領(lǐng)域龍頭。公司數(shù)控螺紋磨床用于新能源車用的滾珠絲杠及螺母的試磨情況良好，高效且精度符合客戶要求，已獲得客戶的認可。目前正在試磨滾柱絲杠螺母。公司近期在市場開拓上已取得一定的進展，已和某客戶簽署了訂單合同，并將于第四季度交付設備。日發(fā)精機浙海德曼華辰裝備車床磨床國內(nèi)車床車削專家，相關(guān)設備可對標德日同行，實現(xiàn)進口替代。國內(nèi)軋輥磨床龍頭。軋輥磨床起家，具備30多年技術(shù)和工藝積累，磨削精度和磨削效率行業(yè)領(lǐng)先。在通用磨床基礎(chǔ)上，公司在研絲杠磨，有望率先實現(xiàn)高精度行星滾柱加工設備的突破。國內(nèi)螺紋磨床龍頭。子公司漢江機床具備小批量量產(chǎn)滾珠絲杠的能力，產(chǎn)品主要供內(nèi)部機床使用，和磨床無縫對接有效促進研發(fā)的良性循環(huán)。根據(jù)公司公告，2022年滾珠絲杠的產(chǎn)能為

10萬件/年，滾動直線導軌產(chǎn)能為

5

萬米/年。秦川機床沃爾德磨床刀具發(fā)力滾珠絲杠加工刀具，目前已供貨機床廠，人形機器人蓄勢待發(fā)。產(chǎn)品包括滾珠絲杠加工用相關(guān)的刀盤、刀夾、PCBN旋銑刀片等一系列產(chǎn)品，目前在南京工藝、漢江實現(xiàn)批量供應或打樣測試。除現(xiàn)有產(chǎn)品外，公司正在開發(fā)滾珠絲杠螺母的加工及行星滾柱絲杠銑削加工等相關(guān)刀具。電機繞線設備龍頭。空心杯電機為機器人靈巧手核心部件，繞線機是空心杯電機產(chǎn)線關(guān)鍵設備。公司目前已將繞線技術(shù)做到全球領(lǐng)先地位，在中高端市場具備稀缺性。田中精機

繞線機資料：公司官網(wǎng)，前瞻產(chǎn)業(yè)研究院，國投證券研究中心傳感器：確定性大幅提升，關(guān)注六維力/觸覺方案?

傳感器使用數(shù)量提升，關(guān)注六維力應用。傳感器部分之前僅明確關(guān)節(jié)中的扭矩傳感，對于觸覺、電子皮膚、六維力的配置方案仍有爭議，在12月發(fā)布的最新視頻中，我們可以看到最主要的增量是明確了腳部力/扭矩傳感和手指用的觸覺傳感器，大幅增強高精度多維力傳感器使用的確定性。從價值量分布來看，當前技術(shù)壁壘最高、價值量最高的是六維力傳感器、其次是Mems多維觸覺傳感器、關(guān)節(jié)用扭矩傳感器。圖.

機器人六維力傳感器分布示意圖圖.六維力傳感測力3個方向力和力矩資料：搜狐網(wǎng)，前瞻網(wǎng)，坤維科技官網(wǎng)，,國投證券研究中心傳感器：確定性大幅提升，關(guān)注六維力/觸覺方案?

國內(nèi)六維力傳感器技術(shù)已與國外無較大差異，缺乏成規(guī)模的上市公司。據(jù)高工機器人統(tǒng)計，2022年中國協(xié)作機器人領(lǐng)域六維力傳感器國產(chǎn)化率近80%，出貨量TOP1為國內(nèi)企業(yè)坤維科技；TOP2為國際龍頭ATI，TOP3-5為分別為藍點觸控、宇立儀器、鑫精誠，均為國內(nèi)非上市企業(yè)。當前六維力技術(shù)已有國產(chǎn)突破，關(guān)注上市公司六維力傳感器產(chǎn)品突破進度。表.六維力傳感器主要國內(nèi)制造商梳理公司名稱股票代碼產(chǎn)品準度公司簡介產(chǎn)品應用領(lǐng)域機器人、智能裝備、工業(yè)過程監(jiān)控、產(chǎn)品質(zhì)量檢測、科研測試測量等坤維科技未上市0.3%-0.5%

成立于2018年，國內(nèi)協(xié)作機器人六維力傳感器龍頭，源自航天軍工領(lǐng)域機器人、3C自動化設備、精密醫(yī)療，農(nóng)業(yè)、新能源鍵電、機器人、半導體、航空鐵路、高校等鑫精誠未上市1%-3%成立于2020年，專注于微型壓力、稱重、多軸力、扭力等多樣化的智能傳感器及控制儀表的工業(yè)級產(chǎn)品。成立于2007年，原美國FTSS(現(xiàn)Humanetics

ATD)總工黃約博士創(chuàng)立，在多維力傳感器領(lǐng)域積累近20年經(jīng)驗，深耕汽車碰撞測試領(lǐng)域。成立于2019年，主營多維力傳感器、關(guān)節(jié)扭矩傳感器、機器人力控技術(shù)等。成立于2015年，主營產(chǎn)品包括3D閃測傳感器、3D線光譜共焦傳感器、點光譜共焦位移傳感器、超高速工業(yè)相機和六維力宇立儀器藍點觸控海伯森未上市未上市未上市3003546036621%-5%1%-2%1%-2%——機器人、汽車碰撞測試等機器人、工業(yè)打磨等機器人，自動化，生物力學，工業(yè)測試等航天軍工傳感器等。東華測試柯力傳感公司擁有壓力傳感器、力矩傳感器等產(chǎn)品，六維力傳感器研發(fā)中，擁有六維標校設備。國內(nèi)稱重傳感器龍頭，布局機器人用傳感器事業(yè)部，已開發(fā)三維、六維產(chǎn)品用于工業(yè)機器人，人形領(lǐng)域多維傳感器研發(fā)中?！獧C器人、消費電子、汽車電子等昊志機電300503≥2%成立于2006年，布局中高端數(shù)控機床、機器人、新能源汽車核心功能部件等產(chǎn)品。目前有DSA系列5款六維力傳感器產(chǎn)品。協(xié)作機器人表.六維力傳感器主要海外制造商梳理公司名稱國家美國德國丹麥日本產(chǎn)品準度0.5%-2%2%公司簡介產(chǎn)品應用領(lǐng)域世界領(lǐng)先的多維力傳感器制造商。自1989年以來，ATI工業(yè)自動化公司一直致力于開發(fā)量先進的產(chǎn)品和解決方家，主營包括機器人快速轉(zhuǎn)換裝置及力傳感器。ATI機器人SCHUNKOnRobot創(chuàng)建于1945年，主營產(chǎn)品包括精密夾具和自動化抓取系統(tǒng)、傳感器等。機器人、機械裝備等機器人由丹麥0nRobot、匈牙利OptoForce和美國PerceptionRobotics合并而成。主營產(chǎn)品包括機器人末端夾具、力矩傳感器、機器人相機套性等。3%WACOH-TECH1%-3%成立于2007年，主營包括力傳感器和MEMS傳感器(加速度、陀螺儀)產(chǎn)品。機器人、工業(yè)裝配、工業(yè)打磨等資料：高工機器人，各公司官網(wǎng)，微信公眾號，國投證券研究中心量產(chǎn)前夕，關(guān)注核心零部件供應商進展?

重點關(guān)注：諧波減速器：綠的諧波；絲杠：恒立液壓、貝斯特、五洲新春；電機：鳴志電器；傳感器：東華測試、柯力傳感表.TeslaOptimus成本拆分測算表所屬部分部件名稱諧波減速器行星減速器無框力矩電機力矩傳感器編碼器渠道采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購采購單價（元）80030070050020050數(shù)量122總價（元）9600600成本占比5.9%0.4%6.0%3.4%3.4%0.9%0.9%4.3%0.7%9.9%1.1%3.4%1.7%0.9%0.4%4.4%1.5%0.7%0.4%1.1%重點供應商具備產(chǎn)品能力的潛在供應商精煅科技綠的諧波、雙環(huán)傳動——14112828141049800550056001400140070001200160001800550028001400700拓普集團、三花智控步科股份、匯川科技、禾川科技柯力傳感、東華測試、坤維科技、宇立儀器匯川科技、