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文檔簡介

L=T-V第二類拉氏方程當積極力均為有勢力：

(j=1,2,…,k)動力學(xué)普遍方程Qj’:非有勢力廣義力當積極力既有有勢力又有非有勢力：

第1頁第1頁解：例7：圖示機構(gòu)在鉛垂面內(nèi)運動，勻質(zhì)桿AB用光滑鉸鏈與滑塊連接。試求系統(tǒng)運動微分方程。AB＝2L自由度2廣義坐標:第2頁第2頁法一令令第3頁第3頁法二令令彈性勢能零勢位取在彈簧原長，重力勢能零勢位取在桿垂直時質(zhì)心位。第4頁第4頁例8：物體A重力為P，放光滑表面，被繩索約束，繩另一端懸掛重力為PB物體，試求：運動微分方程。解：自由度2令A(yù)0rjB廣義坐標:第5頁第5頁例9：半徑為r、質(zhì)量為m勻質(zhì)圓盤在地面做純滾動，其質(zhì)心懸掛長為3r，質(zhì)量為m勻質(zhì)桿。試求系統(tǒng)微擺動方程。解：自由度2

1q2x微振動時sinq1=q1，cosq1=1廣義坐標:

1第6頁第6頁解微分方程組得：

1q2mg零勢位第7頁第7頁例10：無重繩索一端懸掛質(zhì)量m1物塊，另一端繞質(zhì)量m2，作滾動空心圓柱，放置光滑表面。試求：系統(tǒng)運動微分方程。解qbm2gm1gx1x2自由度2廣義坐標:第8頁第8頁例11：二個重力為P勻質(zhì)圓柱，圓柱B繞繩后下滾。試求：下滾

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