1、以下指令不屬于運動指令的是(D)A.PTP指令B.Circ指令C.Lin指令D.WaitTime指令2、以下對WaitlsFinished指令描述正確的是(A)A.該指令用于同步機器人的運動以及程序執(zhí)行。B.該指令屬于系統(tǒng)功能指令。C.該指令-.般插在機器人抓手工具運動之后。D.該指令是用來停止機器人運動并且丟棄已計算好的插補路徑。3、以下對OvI運動逼近參數(shù)的描述正確的是(B)A.絕對逼近參數(shù)(OVLABS)定義了機器人運動逼近可以允許的最小偏差。B.posDist表示當TCP點距離目標位置的值等posDist時，機器人軌跡開始動態(tài)逼近。C.OVLREL相對逼近指令是指對由上-一個移動命令向下-一個移動命令過渡時的運動距離的設置。D.OVLREL參數(shù)的值是百分比，范圍是0-100，默認值為0。4、運動指令決定機器人的運動方式，運動指令有哪些？PTP點到點的運動指令；Lin直線運動指令；Circ圓弧運動指令；PTPRel相對點到點運動指令；LinRel相對直線運動指令；MoveRobotAxis機器人軸運動指令；StopRobot停止機器人運動指令；PTPSearch點到點插補搜索運動指令；LinSearch線性插值搜索運動指令；WaitIsFinished同步指令；WaitJustInTime同步指令；WaitOnPath暫停機器人指令。5、PTP指令共有幾個參數(shù)可配置，分別是什么？pos、dyn、ovl(在整個PTP指令中，dyn和ovl參數(shù)是可選的，根據(jù)實際工藝進行選擇)。1)pos參數(shù)pos表示關節(jié)點的位置的參數(shù)，即執(zhí)行PTP指令之后，TCP會運動到ap0點，其內部參數(shù)如圖4.3所示。a1~a6表示軸的位置，6軸機器人有6個軸的位置，如果只有3個軸的話，只顯示到a3，其他的以此類推。后面的值表示軸相對于零點的位置，如果是旋轉軸的話，單位是度，如果是直線軸的話，單位是mm。2)dyn參數(shù)dyn表示執(zhí)行這條指令過程中機器人的動態(tài)參數(shù)。1、以下對Ovl運動逼近參數(shù)的描述正確的是(B)A.絕對逼近參數(shù)(OVLABS)定義了機器人運動逼近可以允許的最小偏差。B.posDist表示當TCP點距離目標位置的值等posDist時，機器人軌跡開始動態(tài)逼近。C.OVLREL相對逼近指令是指對由，上一個移動命令向下一個移動命令過渡時的運動距離的設置。D.OVLREL參數(shù)的值是百分比，范圍是0-100，默認值為0。2、以下描述不正確的是(B)A.設置指令組可以針對軸及TCP的速度，加速度，減速度，加加速度進行設置。B.機器人的軌跡運行速度只與動態(tài)倍率參數(shù)有關。C.Stop指令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。D.運動逼近指令參數(shù)影響編程位置附近的路徑行為。.3、以下不屬于系統(tǒng)功能指令的是(D)A.stopB.waitTimeC.infoD.call......4、設置指令組針對軸及TCP的速度、加速度、加加速度進行設置。設置指令組的相關指令有哪些？Dyn：設置TCP和軸的速度、加速度及加加速度的動態(tài)參數(shù);DynOvr：設置動態(tài)倍率參數(shù);0vl：設置運動逼近參數(shù);Ramp：設置加速度的加速類型參數(shù);RefSys：設置參考坐標系指令;ExtermalTCP：設置外部TCP參數(shù);Tool：設置工具坐標系參數(shù);OriMode：設置姿態(tài)插補參數(shù);Workpiece：設置工件坐標參數(shù)。5、回零指令有哪幾種，分別有什么作用？1)RefRobotAxis該指令用于標定零點位置，可以單步運行，執(zhí)行后機器人根據(jù)配置中的回零方式運動，當機器人到達零點后，保存當前機器人軸位置作為該軸的零位。軸在回零后要運動一個設定的目標值，如果該值沒有設定，則只回零到零點。RefRobotAxis指令參數(shù)如圖5.4所示。2)RefRobotAxisAsync該指令允許多軸同時回零。這個指令等待機器人回零動作結束。為了能夠知道是否完成回零，要配合使用WaitRefFinished指令。3)WaitRefFinished該指令等待所有異步回零運動完成或在某回零程序中出現(xiàn)錯誤。假如回零已成功完成，那么就會返回TRUE，否則就會返回FALSE.1、對以下關于工具坐標系的描述，哪些是正確的(A)A.工具坐標系用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。B.工具坐標系是一個直角(笛卡兒)坐標系，其原點在機器人上。C.工具坐標系是固定的，不隨著機器人或者工具的移動而移動。D.OriMode指令用于設置機器人軸的姿態(tài)插補，如果程序中沒有指定姿態(tài)插補方式，系統(tǒng)默認機器人配置文件中指定的姿態(tài)插補方式。2、以下關于工具坐標錯誤的描述是(B)A.建立了工具坐標系后，機器人的控制點也轉移到了工具的上。.B.用于搬運的機器人可以不需要建立工具坐標系。C.默認工具的工具中心點(TCP)位于機器人安裝法蘭的中心。D.工具坐標用于描述安裝在機器人第六軸上的工具的TCP、質量、重心等參數(shù)數(shù)據(jù)。3、Tool指令的功能是為機器人設置一個新工具坐標系。通過該指令可以修改機器人末端工作點。4、OriMode指令姿態(tài)插補方式有哪幾種？以及它們的優(yōu)缺點和用法是什么？CART：z軸的初始和目標姿態(tài)定義了TCP的Z軸傾斜的平面。同時它將圍繞當前的Z軸旋轉。優(yōu)點：姿態(tài)運動直觀。缺點：可能產生奇點問題。用法：用于處理路徑CARTCURVE：對于直線運動指令，與CART插補方式相同：對于圓周運動，TCP將在一一個圓柱面內旋轉;初值和目標姿態(tài)使用CART插值來轉換。優(yōu)點：姿態(tài)運動直觀。缺點：可能產生奇點問題。用法：目前僅用于處理圓周路徑。WRISTIOINT：對于初始和目標姿態(tài)，計算腕關節(jié)點;使用PTP插值在軸空間切換;笛卡兒位置在笛卡兒坐標系空間是線性插補。優(yōu)點：可以快速重新定向，而不會出現(xiàn)腕關節(jié)奇點問題。缺點：定向路徑很難預測，取決于機器人的手腕類型(碰撞危險)。用法：用于其編程位置之間的定向行為不相關的路徑5、配置機器I/0信號有哪些及其功能？1，do_ConnectTool映射信號：DO0功能：抓取或釋放工具信號2，do_EnableVacum映射信號：DO1功能：吸盤真空或非真空信號1、以下指令不屬于信號指令組指令的是(D)A.BOOL.SIGOUT.ConnectB.WaitOutsideC.WaitInsideD.WaitTime2、編寫KEBA機器人運動程序，需要添加一段脈沖信號，應選擇一下哪個指令(A)A.BOOL.SIGOLJT.Pulse。B.BOOLSIGOUT.Set。C.BOOLSIGOUT.Connect.D.WaitBool。3、以下哪項描述是錯誤的(C)A.參考坐標系的設定是指參照世界坐標系在機器人周圍的某一個位置上創(chuàng)建一個參考坐標系。B.參考坐標系指令參數(shù)中，x，y，z分別是相對于基坐標系的位置偏移，a，b，c是相對于基坐標系的姿態(tài)。C.如果程序中沒有設定參考坐標系，系統(tǒng)默認參考坐標系為工具坐標系。D.BOOLSIGOUT.Pulse指令是給數(shù)字輸出信號-一個指定時長的脈沖，時長單位為ms(毫秒)。4、信號指令組包含以下哪些指令？WaitBool：等待直到數(shù)字信號與給定值一致；WaitBit：等待直到信號指定位被置位或復位；WaitBitMask；等待直到信號的掩碼運算值與目標值的掩碼運算值一致；WaitLess：等待直到信號值小于給定值；WaitGreater：等待直到信號值大于給定值；WaitInside：等待直到信號值在給定的區(qū)間限制內；WaitOutside：等待直到信號值在給定的區(qū)間限制外；BOOLSIGOUT.Set：把數(shù)字量輸出信號設為給定值；BOOLSIGOUTPulse：給數(shù)字量輸出信號一個指定時長的脈沖；BOOLSIGOUT.Connect：連接數(shù)字信號和狀態(tài)變量。5、BOOLSIGOUT.Pulse指令的參數(shù)及說明pulseLengthMs：脈沖持續(xù)時間[ms][pulseValue]：TRUE=正脈沖，F(xiàn)ALSE=負脈沖(默認：TRUE)[pauseAtntetrupt]：TRUE：程序中斷時，脈沖輸出暫停：程序繼續(xù)運行時，脈沖繼續(xù)輸出直至剩余的脈沖時間結束。如果程序終止(卸載)，脈沖輸出不會中斷。FALSE：程序中斷時，脈沖輸出不會中斷并持續(xù)到脈沖時間結束(默認：FALSE)1、要使機器人移動到下一個要放置的空位，軌跡依照碼垛配置的位置運行，需要使用以下哪個碼垛指令(C)A.PALLETFromGetB.PALLET.ToGetC.PALLET.ToPutD.PALLET.FromPut2、對以下碼垛指令的功能描述，哪項是錯誤的(D)APALLET.ToPut:把機器人移到下一個要放置的空位。BPALLET.FromPut:安全地把機器人從碼垛上移開。CPALLET.ToGet:把機器人移到最新的待抓取工件位置。DPALLET.Reset:重置機器人程序。3、PALLET.ToPut指令的功能是使機器人移動到下一個要放置的空位，軌跡依照碼垛配置的位置運行。4、托盤碼垛的主要優(yōu)點、缺點是什么？1)托盤碼垛的主要優(yōu)點①搬運或出入庫場都可用機械操作，以減少貨物碼垛作業(yè)次數(shù),從而有效提高運輸效率、縮短貨運時間。.②以托盤為運輸單位，貨運件數(shù)變少,體積、重量變大，而且每個托盤所裝數(shù)量相等，既便于點數(shù)、理貨交接，又可以減少貨損、貨差等事故的發(fā)生。③自重量小，因而可用于卸貨、運輸。托盤本身所消耗的勞動強度較小，無效運輸及裝卸負荷相對也比集裝箱小。④空返容易，空返時耗費運力很少。2)托盤碼垛的主要缺點①回收利用的難度較大。②托盤本身也占用一定的倉儲空間。5、托盤碼垛方式有哪些以及優(yōu)缺點分別為？①重疊式。重疊式各層貨物的碼放方式相同，上下對應。這種方式的優(yōu)點是操作速度快，各層貨物重疊之后，包裝物4個角和邊重疊垂直，能承受較大的重量。這種方式的缺點是，各層之間缺少咬合，穩(wěn)定性差，容易塌垛。②縱橫交錯式。相鄰兩層貨物的擺放旋轉90°，-層呈橫向放置，另一層呈縱向放置;層間有一定的咬合效果，但咬合強度不高。這種裝盤方式可利用托盤轉向器，在裝完-層后，轉向器旋轉90°，機器人只需用同一種裝盤方式便可實現(xiàn)縱橫交錯裝盤。③正反交錯式。同一層中不