《機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)性能及試驗方法gb/t43200-2023》詳細(xì)解讀contents目錄1范圍2規(guī)范性引用文件3術(shù)語和定義4性能5試驗方法5.1試驗環(huán)境5.2試驗設(shè)備contents目錄5.3試驗裝置5.4機(jī)械性能試驗5.5電氣性能試驗5.6控制性能試驗5.7其他性能試驗附錄A(資料性)關(guān)節(jié)組成示例參考文獻(xiàn)011范圍工業(yè)機(jī)器人包括搬運(yùn)、焊接、裝配等類型的一體化關(guān)節(jié)。服務(wù)機(jī)器人涵蓋家用、醫(yī)療、教育等領(lǐng)域的一體化關(guān)節(jié)。特種機(jī)器人涉及軍事、空間探索等特殊應(yīng)用的一體化關(guān)節(jié)。1范圍022規(guī)范性引用文件列出了制定本標(biāo)準(zhǔn)所引用的主要文件和標(biāo)準(zhǔn)。確保了本標(biāo)準(zhǔn)的制定有充分的依據(jù)和支撐。便于讀者查閱和理解相關(guān)引用內(nèi)容。2規(guī)范性引用文件033術(shù)語和定義定義一體化關(guān)節(jié)是指將驅(qū)動、減速、傳感器等部件集成在一起的機(jī)器人關(guān)節(jié)。功能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的運(yùn)動控制和精確定位，提高機(jī)器人的運(yùn)動性能和動態(tài)響應(yīng)能力。應(yīng)用領(lǐng)域廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人、特種機(jī)器人等領(lǐng)域。3術(shù)語和定義044性能定義與要求01旋轉(zhuǎn)精度是指機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)運(yùn)動過程中，實(shí)際旋轉(zhuǎn)角度與理論旋轉(zhuǎn)角度之間的偏差。該標(biāo)準(zhǔn)對機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)精度提出了明確要求，以確保其運(yùn)動精準(zhǔn)性。測試方法02通過專用的測試設(shè)備，對關(guān)節(jié)在旋轉(zhuǎn)過程中的實(shí)際角度進(jìn)行實(shí)時監(jiān)測，并與理論角度進(jìn)行比對，從而得出旋轉(zhuǎn)精度的具體數(shù)值。影響因素03機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)精度受多種因素影響，如關(guān)節(jié)的制造工藝、裝配質(zhì)量、傳感器精度等。提高這些方面的技術(shù)水平，有助于提高關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)精度。4性能055試驗方法確定試驗?zāi)康暮驮囼炗媱潱鞔_試驗的具體要求。根據(jù)試驗要求，準(zhǔn)備相應(yīng)的試驗設(shè)備、工具和測量儀器。對試驗設(shè)備和測量儀器進(jìn)行校準(zhǔn)，確保其準(zhǔn)確性和可靠性。5試驗方法065.1試驗環(huán)境

5.1試驗環(huán)境溫度要求在進(jìn)行機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)性能試驗時，應(yīng)確保試驗環(huán)境溫度在一定范圍內(nèi)，以保證試驗結(jié)果的準(zhǔn)確性和可靠性。濕度控制試驗環(huán)境的濕度也是影響試驗結(jié)果的重要因素，因此需要對其進(jìn)行嚴(yán)格的控制，避免過高或過低的濕度對試驗結(jié)果造成干擾。電磁屏蔽為了防止外部電磁干擾對試驗結(jié)果產(chǎn)生影響，試驗環(huán)境應(yīng)采取有效的電磁屏蔽措施，確保試驗數(shù)據(jù)的真實(shí)性和有效性。075.2試驗設(shè)備123用于模擬機(jī)器人關(guān)節(jié)實(shí)際工況，進(jìn)行各項性能測試。機(jī)器人關(guān)節(jié)試驗臺用于實(shí)時監(jiān)測和記錄關(guān)節(jié)運(yùn)動過程中的各項參數(shù)，如角度、速度、加速度、力矩等。傳感器及數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)用于控制試驗臺的運(yùn)行，確保試驗按照預(yù)定方案進(jìn)行。控制系統(tǒng)5.2試驗設(shè)備085.3試驗裝置機(jī)械系統(tǒng)包括機(jī)器人關(guān)節(jié)、連接部件、固定裝置等，用于模擬機(jī)器人實(shí)際運(yùn)動狀態(tài)?？刂葡到y(tǒng)用于控制機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動，實(shí)現(xiàn)試驗過程中的精確操作。測量系統(tǒng)包括傳感器、數(shù)據(jù)采集與處理裝置等，用于實(shí)時監(jiān)測和記錄試驗數(shù)據(jù)。5.3試驗裝置095.4機(jī)械性能試驗03滿足相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和法規(guī)要求機(jī)械性能試驗是確保機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)符合國家標(biāo)準(zhǔn)和法規(guī)要求的重要環(huán)節(jié)。01驗證關(guān)節(jié)機(jī)械性能的可靠性通過機(jī)械性能試驗，可以全面評估機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)在承受各種機(jī)械應(yīng)力時的性能表現(xiàn)，從而驗證其可靠性。02發(fā)現(xiàn)潛在問題和缺陷在試驗過程中，觀察并記錄關(guān)節(jié)的運(yùn)行狀態(tài)，有助于發(fā)現(xiàn)潛在的問題和缺陷，為后續(xù)的改進(jìn)提供依據(jù)。5.4機(jī)械性能試驗105.5電氣性能試驗確保機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)在正常工作條件下具有良好的絕緣性能。測試目的采用絕緣電阻表對關(guān)節(jié)的絕緣電阻進(jìn)行測量，記錄測量結(jié)果。測試方法絕緣電阻值應(yīng)符合相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)和規(guī)定，以確保安全可靠。評判標(biāo)準(zhǔn)5.5電氣性能試驗115.6控制性能試驗驗證機(jī)器人一體化關(guān)節(jié)的控制精度和穩(wěn)定性。評估機(jī)器人在不同控制模式下的性能表現(xiàn)。為機(jī)器人系統(tǒng)的優(yōu)化設(shè)計提供數(shù)據(jù)支持。5.6控制性能試驗125.7其他性能試驗試驗方法使用絕緣電阻測試儀，在規(guī)定的環(huán)境條件下測量關(guān)節(jié)的絕緣電阻值。評價標(biāo)準(zhǔn)根據(jù)測量結(jié)果判斷關(guān)節(jié)的絕緣性能是否達(dá)標(biāo)。試驗?zāi)康臋z驗關(guān)節(jié)電氣絕緣的性能，確保機(jī)器人在運(yùn)行過程中不會發(fā)生電氣故障。5.7其他性能試驗13附錄A(資料性)關(guān)節(jié)組成示例提供驅(qū)動力，實(shí)現(xiàn)關(guān)節(jié)運(yùn)動。電機(jī)減速器傳感器降低電機(jī)輸出速度，增加扭矩，以滿足機(jī)器人關(guān)節(jié)的運(yùn)動需求。檢測和感知關(guān)節(jié)的位置、速度、加速度等運(yùn)動狀態(tài)。030201附錄A(資料性)關(guān)節(jié)組成示例14參考文獻(xiàn)GB/T12642-2013規(guī)定了機(jī)器人安全要求，對一體化關(guān)節(jié)的安全性能提出了具體指標(biāo)，本標(biāo)準(zhǔn)引用了其中的相關(guān)內(nèi)容。GB/T30029-2013GB/T36571-2018針對機(jī)器人模塊化設(shè)計提供了指