《先進制造技術(shù)》單元3

工業(yè)機器人編程延時符單元3工業(yè)機器人編程3.1工業(yè)機器人的坐標(biāo)系3.2用戶坐標(biāo)系的設(shè)置3.3工具坐標(biāo)系的設(shè)置3.4機器人編程指令3.5區(qū)域監(jiān)控3.6絕對零點位置的設(shè)置3.7編程任務(wù)1創(chuàng)建簡單程序3.8編程任務(wù)2添加WHILE…DO…3.9編程任務(wù)3添加(賦值)指令3.10編程任務(wù)4抓料單元3工業(yè)機器人編程3.4.1運動指令

3.4.2歸原點指令

3.4.3設(shè)置指令

3.4.4系統(tǒng)功能指令

3.4.5流程控制指令

3.4.6輸入輸出指令

3.4.7模擬量輸入輸出指令

3.4.8觸發(fā)功能指令3.4.4系統(tǒng)功能指令…:=…(賦值)給某變量賦值，左側(cè)為變量，“:=”為賦值操作，右側(cè)為表達式，如下圖所示。表達式的類型必須符合變量的數(shù)據(jù)類型。釋義：將‘0’賦給‘da1’3.4.4系統(tǒng)功能指令2.//…(注解)用于說明程序的用途，使用戶容易讀懂程序，如下圖所示。釋義：PTP(ap9)為零點3.4.4系統(tǒng)功能指令3.WaitTime用于設(shè)置機器人等待時間，時間單位為

ms，如下圖所示。釋義：機器人等待1s再執(zhí)行后面的程序。3.4.4系統(tǒng)功能指令4.Stop該命令用于停止所有激活程序的執(zhí)行。如果指令不帶參數(shù)，等同于按下了示教器終端上的停止（stop）按鈕，如下圖所示。3.4.4系統(tǒng)功能指令釋義:機器人運動至stop（ALLAXES）時將停止運行。

指令中有3種STOPMODE:ALLAXES、COMTINUETRACKING、HARDSTOP。三者區(qū)別如下：3.4.4系統(tǒng)功能指令(1)ALLAXES：停止時，首先機器人會以‘stop

on

the

path’方式（滑動過渡）停下來，然后機器人的路徑規(guī)劃也停止，重新啟動時，系統(tǒng)放棄原有的路徑規(guī)劃并規(guī)劃新的路徑；(2)COMTINUETRACKING：與ALLAXES區(qū)別在于：停止時機器人保持原有的路徑規(guī)劃，重新啟動時，機器人按之前規(guī)劃的路徑接著運行；(3)HARDSTOP：與ALLAXES區(qū)別在于：機器人不會以‘stop

on

the

path’方式（滑動過渡）停下來，而是立即停止運動。3.4.5流程控制指令1.CALL…調(diào)用指令，能夠調(diào)用其它程序作為子程序，且調(diào)用的程序必須在編寫程序的項目中，如下圖所示。釋義：程序執(zhí)行完第二十九行Lin（cp7，，os0）后，調(diào)用并執(zhí)行程序t1。注意：只能調(diào)用相同工程名下的子程序，且子程序中不應(yīng)有循環(huán)。3.4.5流程控制指令2.WAIT…等待指令。當(dāng)WAIT表達式的值為TRUE，下一步指令就會執(zhí)行，否則的話，程序等待直到表達式為TRUE為止，如下圖所示。釋義：程序執(zhí)行完第二十九行Lin（cp7，，os0）后，等待數(shù)字輸入din0.port為TRUE時才執(zhí)行后面的程序，否則機器人暫停運行，并處于一直等待狀態(tài)。3.4.5流程控制指令3.SYNC.Sync該指令用于同步程序平行運行，如下圖所示。使用此指令可以同步兩個正在運行的程序，如同步兩個機器人的運動。釋義：robot1

運行到同步點并設(shè)置同步編號、清除同步點，等待直到另外一個程序重置同步編號。3.4.5流程控制指令3.SYNC.Sync該指令用于同步程序平行運行，如下圖所示。當(dāng)一個程序運行至同步點時，同步點會被重置，然后兩個程序啟動；假如設(shè)定的同步編號與給定的不同，會產(chǎn)生錯誤，程序停止運行。3.4.5流程控制指令4.IF…THEN…END_IF，ELSIF…THEN，ELSEIF指令用于條件跳轉(zhuǎn)控制。類似于c++中的IF語句。

條件判斷表達式必須是BOOL類型。每一個IF指令必須以關(guān)鍵字END_IF做為條件控制結(jié)束，如圖所示。3.4.5流程控制指令5.WHILE…DO…END_WHILEWHILE指令在滿足條件的時候循環(huán)執(zhí)行子語句。循環(huán)控制表達式必須是BOOL類型。該指令必須以關(guān)鍵字END_WHILE做為循環(huán)控制結(jié)束，如下圖所示。該指令執(zhí)行兩點之間的循環(huán)運動。3.4.5流程控制指令6.LOOP…DO…END_LOOP循環(huán)次數(shù)控制指令，如下圖所示。該指令執(zhí)行兩點之間的循環(huán)運動，且循環(huán)次數(shù)為10。3.4.5流程控制指令7.RUN，KILLRUN指令調(diào)用一個用戶程序，該程序與主程序平行運行。RUN調(diào)用的程序必須用KILL指令終止。RUN調(diào)用的程序必須是該項目中的程序，如下圖所示。注意：RUN/KILL的程序（IoTest）中不能含有運動指令，如PTP、Lin等。否則程序運行時會報錯。一般只用于來監(jiān)測實時信號等。3.4.5流程控制指令8.RETURN該指令用于終止正在運行的程序，如下圖所示。注意：運行至指令RETURN時，程序停止運行，并且指針返回到程序開始行（第一行）。注意：RETURN，RUN，KILL，

IF…THEN…END_IF，ELSIF…THEN，ELSE，IO

等指令為預(yù)處理指令，會在程序運行前提前編譯，所以需在這些指令前加上指令WaitIsFinished。3.4.5流程控制指令9.GOTO…，IF…GOTO…，LABEL…GOTO

指令用于跳轉(zhuǎn)到程序不同部分，如下圖所示。跳轉(zhuǎn)目標(biāo)通過LABEL指令定義。不允許從外部跳轉(zhuǎn)進入內(nèi)部程序塊。內(nèi)部程序塊可能是WHILE循環(huán)程序塊或者IF程序塊。3.4.5流程控制指令9.GOTO…，IF…GOTO…，LABEL…IF-GOTO指令相當(dāng)于一個縮減的IF程序塊。IF條件判斷表達式必須是BO