工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)裝調(diào)與診斷項(xiàng)目4打磨機(jī)器人系統(tǒng)的裝調(diào)與故障診斷學(xué)習(xí)目標(biāo)+書證融通項(xiàng)目引入圖4-1機(jī)器人拋光打磨拋光打磨是制造業(yè)中一道不可或缺的基礎(chǔ)工序。而機(jī)器人在這一制造工序中有著極為廣闊的應(yīng)用，無論是打磨、拋光，還是去毛刺，如今都可以看到機(jī)器人忙碌的身影。作為工業(yè)機(jī)器人眾多種類的一種，打磨拋光機(jī)器人主要用于工件的表面打磨，棱角去毛刺，焊縫打磨以及內(nèi)腔內(nèi)孔去毛刺等工作。項(xiàng)目引入本項(xiàng)目的打磨機(jī)器人工作站由四個部分組成，如圖4-2所示。（1）機(jī)器人本體系統(tǒng)；（2）機(jī)器人工具快換裝置；（3）帶變位機(jī)的打磨工位；（4）打磨物品倉儲系統(tǒng)。圖4-2打磨機(jī)器人工作站項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人工作站設(shè)備的安裝任務(wù)描述如圖4-1所示的打磨機(jī)器人工作站可完成指定工件的拋光打磨，根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計要求，使用ABBIRB120機(jī)器人，采用快換工具的打磨工具進(jìn)行管形工件的的拋光打磨，分析工作站的設(shè)備組成，完成本體及其周邊設(shè)備的安裝調(diào)試。圖4-4變位機(jī)模塊的安裝布局項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人工作站設(shè)備的安裝4.1.1布局安裝變位機(jī)模塊變位機(jī)模塊由鋁型材支架、伺服電機(jī)、伺服驅(qū)動器、行星減速器、氣動夾具等組成。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人工作站設(shè)備的安裝4.1.2布局安裝工件倉儲模塊圖4-6工件倉儲模塊的布局安裝圖4-5工件倉儲模塊項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人工作站設(shè)備的安裝4.1.3機(jī)器人工作站伺服驅(qū)動部分圖4-7機(jī)器人工作站伺服驅(qū)動部分電氣接線圖任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.1工業(yè)機(jī)器人工作站設(shè)備的安裝通過學(xué)習(xí)布局安裝變位機(jī)模塊，我了解了

通過學(xué)習(xí)布局安裝工件倉儲模塊，我了解了通過學(xué)習(xí)機(jī)器人工作站伺服驅(qū)動部分，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試任務(wù)描述打磨機(jī)器人工作站根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計要求，完成機(jī)器人運(yùn)動軌跡設(shè)計、工具坐標(biāo)設(shè)定、邏輯功能設(shè)定、程序調(diào)試運(yùn)行及優(yōu)化。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.1邏輯指令1.IF條件判斷指令I(lǐng)F條件判斷指令，就是根據(jù)不同的條件去執(zhí)行不同的指令。條件判定的條件數(shù)量可以根據(jù)實(shí)際情況需求進(jìn)行增加或減少。例如：數(shù)字型變量num1為1則執(zhí)行flag1賦值為TRUE，num1為2則執(zhí)行flag1賦值為FALSE。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.1邏輯指令2.WHILE條件判斷指令WHILE條件判斷指令，適用于在給定條件滿足的情況下，重復(fù)執(zhí)行對應(yīng)的指令。例如：當(dāng)num1>num2的條件滿足的情況下，就一直執(zhí)行賦值語句num1:=num1-1的操作。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置1.工具數(shù)據(jù)工具數(shù)據(jù)是用于描述安裝在機(jī)器人第6軸上的工具的工具中心點(diǎn)（ToolCenterPoint，TCP）、質(zhì)量、重心等參數(shù)的數(shù)據(jù)。圖4-13工具坐標(biāo)示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置1.工具數(shù)據(jù)默認(rèn)工具（tool0）的工具中心點(diǎn)TCP位于機(jī)器人安裝凸緣的中心，z軸方向垂直于機(jī)器人第6軸法蘭平面指向外，xy平面與機(jī)器人第6軸法蘭平面一致。圖4-14工具中心點(diǎn)項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置2.TCP的設(shè)定（1）TCP的設(shè)定步驟首先在機(jī)器人的工作范圍內(nèi)找一個非常精確的固定點(diǎn)作為參考點(diǎn)。然后在工具上確定一個參考點(diǎn)（最好是工具的中心點(diǎn)）。采用手動操縱的方式，移動工具上的參考點(diǎn)，以四種不同的機(jī)器人姿態(tài)盡可能與固定點(diǎn)剛好碰上。機(jī)器人通過這四個位置點(diǎn)的位置數(shù)據(jù)計算求得TCP的數(shù)據(jù)。圖4-15TCP設(shè)定過程項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置2.TCP的設(shè)定（2）TCP的設(shè)定方法4點(diǎn)法，不改變tool0的坐標(biāo)方向，只是轉(zhuǎn)換坐標(biāo)系的位置。5點(diǎn)法，TCP移至新的設(shè)定點(diǎn)位置，同時改變tool0的z軸方向。第5點(diǎn)的運(yùn)動方向?yàn)榧磳⒁O(shè)定為TCP的Zz方向。6點(diǎn)法，TCP的移至新的設(shè)定點(diǎn)位置，同時改變tool0的x軸和z軸方向。第5點(diǎn)的運(yùn)動方向?yàn)榧磳⒁O(shè)定為TCP的x方向，第6點(diǎn)的運(yùn)動方向?yàn)榧磳⒁O(shè)定為TCP的z方向。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置3.工具坐標(biāo)設(shè)定（1）創(chuàng)建新的工具坐標(biāo)項(xiàng)目圖4-16坐標(biāo)選擇界面圖4-17新建工具坐標(biāo)界面圖4-18創(chuàng)建工具坐標(biāo)界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置3.工具坐標(biāo)設(shè)定（2）選擇定義TCP的方法圖4-20TCP定義界面圖4-19定義TCP選擇界項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置3.工具坐標(biāo)設(shè)定（3）定義TCPa)點(diǎn)1的設(shè)定位置b)點(diǎn)2的設(shè)定位置c)點(diǎn)3的設(shè)定位置d)點(diǎn)4的設(shè)定位置e）延伸器點(diǎn)X的設(shè)定位置f）延伸器點(diǎn)Z的設(shè)定位置圖4-216個點(diǎn)的設(shè)定位置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置3.工具坐標(biāo)設(shè)定（4）定義工具的重量圖4-25工具重量參數(shù)輸入界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置3.工具坐標(biāo)設(shè)定（5）輸入工具重心參數(shù)圖4-26工具重心參數(shù)輸入界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.2參數(shù)設(shè)置3.工具坐標(biāo)設(shè)定（6）驗(yàn)證工具坐標(biāo)圖4-27重定位操作界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.3程序調(diào)試1.打開程序圖4-28例行程序信息界面圖4-29path_10（）例行程序打開的界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.3程序調(diào)試2.調(diào)試程序圖4-30調(diào)試選項(xiàng)界面圖4-32程序調(diào)試界面圖4-31例行程序顯示界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.3程序調(diào)試3.手動運(yùn)行圖4-33運(yùn)行程序操作面板（1）單步運(yùn)行（2）連續(xù)運(yùn)行（3）單行運(yùn)行項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.3程序調(diào)試4.自動運(yùn)行圖4-34“PP移至Main”的界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.3程序調(diào)試5.速度調(diào)整圖4-35速度調(diào)整快捷方式項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.3程序調(diào)試6.程序模塊的保存項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4

中斷程序中斷程序用于處理需要快速響應(yīng)的中斷事件，使用時需要用戶將中斷程序與中斷數(shù)據(jù)連接起來，并且在允許中斷后，才能響應(yīng)中斷信號并進(jìn)入中斷程序執(zhí)行。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4中斷程序建立一個中斷程序的操作步驟如下。圖5-36新建例行程序圖4-37建立中斷程序項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4中斷程序1.中斷連接指令與中斷分離指令中斷連接CONNECT指令用于建立中斷程序和中斷識別號的聯(lián)系，其標(biāo)準(zhǔn)格式為：CONNECTInterruptWITHTraproutine；其中：CONNECT為中斷連接指令；Interrupt為中斷識別號；Traproutine為中斷程序名稱。中斷連接指令必須與中斷下達(dá)指令聯(lián)合使用，才能保證中斷程序的正確執(zhí)行。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4中斷程序1.中斷連接指令與中斷分離指令中斷分離IDelete指令用于取消中斷識別號與對應(yīng)的中斷程序之間的原有連接，從而禁止處理該中斷程序，其標(biāo)準(zhǔn)格式為：

IDeleteInterrupt；其中：IDelete為中斷分離指令；

Interrupt為中斷識別號；項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4中斷程序2.中斷下達(dá)類指令中斷下達(dá)類指令用于定義中斷程序的觸發(fā)信號、觸發(fā)條件，同時下達(dá)中斷指令使得中斷生效，一旦中斷程序觸發(fā)條件滿足將立即轉(zhuǎn)入中斷程序執(zhí)行。中斷下達(dá)類指令的觸發(fā)信號可以為DI/DO/GI/GO/AI/AO等I/O類信號，也可以是時間或者運(yùn)行錯誤，不同的觸發(fā)信號需要使用不同的中斷下達(dá)指令。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4中斷程序2.中斷下達(dá)類指令表5-10中斷下達(dá)指令說明項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4

中斷程序3.中斷程序示例中斷程序名稱為TAlarm,中斷識別號為Intno1，由DI1信號變?yōu)?觸發(fā)中斷的程序編寫。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4中斷程序4.中斷生效指令與中斷失效指令表4-2中斷生效與中斷失效指令項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試4.2.4

中斷程序5.定時中斷指令定時中斷指令I(lǐng)Timer能產(chǎn)生一個由時間觸發(fā)的中斷，其標(biāo)準(zhǔn)格式為：ITimer[\Single][SingleSafe]，Time，Interrupt；其中：ITimer

為定時中斷指令；Time為中斷間隔時間，單位為s；Interrupt為中斷識別號。

任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.2工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程調(diào)試通過學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的邏輯指令，我了解了

通過學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的參數(shù)設(shè)置及程序調(diào)試，我了解了通過學(xué)習(xí)工業(yè)機(jī)器人的中斷程序，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計任務(wù)描述分析打磨機(jī)器人的運(yùn)動過程，進(jìn)行運(yùn)動軌跡設(shè)計、I/O設(shè)置、仿真演示，使機(jī)器人完成指定工件的拋光打磨任務(wù)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計圖4-39打磨機(jī)器人工作流程圖項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計4.3.1打磨機(jī)器人的指令應(yīng)用1.ProcCall程序調(diào)用指令ProcCall程序調(diào)用指令用于將程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移至另一個無返回值程序。當(dāng)執(zhí)行完成無返回值程序后，程序?qū)⒗^續(xù)執(zhí)行調(diào)用后的指令。圖4-42例行程序調(diào)用項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計4.3.1打磨機(jī)器人的指令應(yīng)用2.TEST選擇分支指令TEST選擇分支指令，根據(jù)Test數(shù)據(jù)執(zhí)行程序。Test數(shù)據(jù)可以是數(shù)值也可以是表達(dá)式，根據(jù)該數(shù)值執(zhí)行相應(yīng)的CASE。Test指令用于在選擇分支較多時使用，如果選擇分支不多，則可以使用IF...ELSE指令代替。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計4.3.1打磨機(jī)器人的指令應(yīng)用3.取絕對值指令功能“Abs”是對操作數(shù)得的賦值值取絕對值。圖4-46功能參數(shù)選項(xiàng)界面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計4.3.2打磨機(jī)器人的I/O配置表4-3DeviceNetDevice板參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計4.3.2打磨機(jī)器人的I/O配置表4-4I/O信號參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計4.3.3打磨工作站仿真運(yùn)行1.解包仿真工作站2.

仿真運(yùn)行工作站任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.3打磨器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計通過學(xué)習(xí)打磨機(jī)器人的指令應(yīng)用，我了解了

通過學(xué)習(xí)打磨機(jī)器人的I/O配置，我了解了通過學(xué)習(xí)打磨工作站的仿真運(yùn)行，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.4工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)任務(wù)描述機(jī)器人在使用過程中經(jīng)常會出現(xiàn)不能正常啟動等故障，可以通過現(xiàn)場情況、查看機(jī)器人日志信息，進(jìn)行故障的初步判斷，并結(jié)合日志提示進(jìn)行處理。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.4工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)4.4.1

電源的故障診斷與處理1.故障描述機(jī)器人不能正常啟動是比較常見的故障，首先我們要排除外部供電系統(tǒng)的異常，然后開始排查機(jī)器人控制柜。啟動故障可能會有的各種癥狀：所有單元上的LED均未亮起；接地故障保護(hù)跳閘；無法加載系統(tǒng)軟件；試教器沒有響應(yīng)；試教器能夠啟動，但對任何輸入均無響應(yīng)；系統(tǒng)軟件未正確啟動等。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.4工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)4.4.1電源故障診斷與處理2.解決方案此類故障須確保系統(tǒng)的主電源通電并且在指定的極限之內(nèi)，確保驅(qū)動模塊中的主變壓器正確連接現(xiàn)有電源電壓，確保控制模塊和驅(qū)動模塊的電源供應(yīng)沒有超出指定極限。必要時需要萬用表測量控制柜內(nèi)的線路，盡量定位故障，然后更換相應(yīng)的故障模塊。由于能夠?qū)е聠庸收系脑蚍浅６?，因此在短時間內(nèi)不能排除故障時我們需要將控制柜整體替換，然后將備份的機(jī)器人數(shù)據(jù)導(dǎo)入機(jī)器人，以盡快恢復(fù)生產(chǎn)，然后將有故障的設(shè)備離線修理。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.4工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)4.4.2

按照事件日志信息進(jìn)行故障診斷與處理1.故障描述機(jī)器人的示教器在故障出現(xiàn)時，會出現(xiàn)相應(yīng)的提示信息。查看信息并進(jìn)行判斷，是解決故障的重要方法。當(dāng)按控制面板或示教器的急停被按下時,或外部異常停止輸入時,進(jìn)入異常停止?fàn)顟B(tài),此時機(jī)器人立即停止運(yùn)行程序。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)4.4工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)4.4.2按照事件日志信息進(jìn)行故障診斷與處理2.解決方案查看示教器提示信息，排除故障，檢查被按下的急停位置，解除急停。重新接通電源才能重新工作。任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)2.4搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)行維護(hù)通過學(xué)習(xí)電源故障診斷與處理，我了解了

通過學(xué)習(xí)按照事件日志信息進(jìn)行故障診斷與處理，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。考核評價--考核評價表拓展應(yīng)用布局安裝如圖4-57所示的打磨機(jī)器人工作站。完成機(jī)器人本體系統(tǒng)以及機(jī)械部分、電氣部分等外圍設(shè)備的安裝布局。圖4-57習(xí)題訓(xùn)練分組實(shí)操，完成圖4-57所示的打磨機(jī)器人工作站的安裝，按照安全操作規(guī)程進(jìn)行布局安裝，完成具體操作步驟及內(nèi)容表述。進(jìn)行小組自評，各組互評，老師點(diǎn)評，反思總結(jié)，并填寫工作任務(wù)評價表。圖4-57習(xí)題訓(xùn)練打磨機(jī)器人工作站的安裝工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)裝調(diào)與診斷項(xiàng)目5噴釉機(jī)器人系統(tǒng)的裝調(diào)與故障診斷學(xué)習(xí)目標(biāo)+書證融通項(xiàng)目引入圖5-1陶瓷衛(wèi)浴行業(yè)使用的噴釉機(jī)器人噴釉機(jī)器人是改變?nèi)藛T身體健康的產(chǎn)業(yè)升級產(chǎn)品，可獲得高精的產(chǎn)品表面噴涂質(zhì)量，具有鍵康環(huán)保特性。噴釉機(jī)器人正在改變傳統(tǒng)噴涂工業(yè)生產(chǎn)方式，減小了噴涂工業(yè)對人工的依賴性，降低了涂裝生產(chǎn)成本，實(shí)現(xiàn)了噴涂工業(yè)的可持續(xù)發(fā)展。噴釉機(jī)器人在家電噴涂、陶瓷衛(wèi)浴噴涂、日用五金噴涂、鋼制家具噴涂及汽車制造業(yè)等行業(yè)中被廣泛使用，大大提高了生產(chǎn)效率。項(xiàng)目引入本項(xiàng)目的噴釉機(jī)器人工作站由四個部分組成。（1）機(jī)器人本體系統(tǒng)；（2）機(jī)器人工具快換裝置；（3）帶變位機(jī)的噴釉工位；（4）噴釉工件存儲設(shè)備。圖5-2噴釉機(jī)器人工作站項(xiàng)目引入根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計要求，使用ABBIRB120機(jī)器人，采用快換工具的噴釉工具進(jìn)行指定工件的噴釉，分析工作站的設(shè)備組成、運(yùn)動軌跡設(shè)計、I/O設(shè)置、仿真演示及運(yùn)行程序，完成工件的噴釉任務(wù)。圖5-2噴釉機(jī)器人工作站項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號的監(jiān)控與測試任務(wù)描述根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計要求，進(jìn)行噴釉機(jī)器人工作站的I/O信號的監(jiān)控與查找，分析I/O信號的特點(diǎn)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號的監(jiān)控與測試5.1.1I/O信號的監(jiān)控信號配置完畢后，可以在系統(tǒng)中對信號進(jìn)行監(jiān)控和設(shè)置強(qiáng)制值的操作，這種操作常用于機(jī)器人調(diào)試與檢修的工作中。圖5-3常用IO信號配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號的監(jiān)控與測試5.1.1I/O信號的監(jiān)控（a）常用IO信號選項(xiàng)（b）常用IO信號選擇界面圖5-4信號監(jiān)控與查看功能項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號的監(jiān)控與測試5.1.1I/O信號的監(jiān)控（a）信號監(jiān)控功能（b）信號監(jiān)控界面(c)信號查看分類方式圖5-5I/O信號狀態(tài)監(jiān)控項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號的監(jiān)控與測試5.1.2I/O信號的測試選擇要執(zhí)行強(qiáng)制操作的信號并單擊界面下方的“仿真”，信號強(qiáng)制功能將被激活。點(diǎn)擊屏幕下方的0或1，可以強(qiáng)制將信號狀態(tài)置0或者置1。任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.1I/O信號的監(jiān)控與測試通過學(xué)習(xí)I/O信號的監(jiān)控，我了解了

通過學(xué)習(xí)I/O信號的測試，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計任務(wù)描述根據(jù)實(shí)際任務(wù)設(shè)計要求，進(jìn)行運(yùn)動軌跡分析與設(shè)計，學(xué)習(xí)信號判斷、取反和脈沖等指令，分析I/O配置，完成噴釉任務(wù)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計圖5-6噴釉機(jī)器人工作流程圖項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號判斷類指令（1）

數(shù)字量輸入信號判斷指令1）指令格式數(shù)字量輸入信號判斷指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：WaitDI<Signal>，<Value>[\MaxTime][\TimeFlag];項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號判斷類指令（1）

數(shù)字量輸入信號判斷指令2）指令示例機(jī)器人噴釉工作站中，變位機(jī)旋轉(zhuǎn)至工作位置后，接通連接于行程開關(guān)的DI1信號，觸發(fā)機(jī)器人向工件抓取點(diǎn)Ppick運(yùn)動的程序。圖5-7程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號判斷類指令（2）條件等待指令1）指令格式條件等待指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：WaitUntil[\InPos]Cond[\MaxTime][\TimeFlag][\PollRate]；項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用1.信號判斷類指令（2）條件等待指令2）指令示例機(jī)器人噴釉工作站中，機(jī)器人完成噴釉作業(yè)后在Pwait點(diǎn)等候，等待行程開關(guān)信號DI1為“1”時，再次觸發(fā)機(jī)器人向工件抓取點(diǎn)Ppick運(yùn)動的程序。圖5-8程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（1）取反指令1）指令格式取反指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：InvertDO<signal>;項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（1）取反指令2）指令示例旋轉(zhuǎn)電機(jī)以1min為周期旋轉(zhuǎn)貨物，其中運(yùn)行30s，停止30s。反復(fù)循環(huán)的程序。圖5-9程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（2）脈沖指令1）指令格式脈沖指令的標(biāo)準(zhǔn)格式為：PulseDO[\High][\PLength]Signal；項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.1噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用2.取反、脈沖指令（2）脈沖指令2）指令示例信號燈（DO3）以1s為周期閃爍的程序。圖5-11程序示例項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.2噴釉機(jī)器人的I/O配置表5-1DeviceNetDevice板參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.2噴釉機(jī)器人的I/O配置表5-2I/O信號參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計5.2.3噴釉工作站仿真運(yùn)行1.解包仿真工作站2.

仿真運(yùn)行工作站任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.2噴釉器人的運(yùn)動軌跡設(shè)計通過學(xué)習(xí)噴釉機(jī)器人的指令應(yīng)用，我了解了

通過學(xué)習(xí)噴釉機(jī)器人的I/O配置，我了解了通過學(xué)習(xí)噴釉工作站的仿真運(yùn)行，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)任務(wù)描述振動噪聲、齒輪箱漏油和滲油故障在機(jī)器人使用過程中經(jīng)常會出現(xiàn)，能夠根據(jù)現(xiàn)場情況及時進(jìn)行判斷并處理，可以有效的延長機(jī)器人使用壽命。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.1

振動噪音故障診斷與處理（1）故障描述在操作期間，馬達(dá)、變速箱、軸承等不應(yīng)發(fā)出機(jī)械噪音。出現(xiàn)故障軸承在損壞之前通常發(fā)出短暫的磨擦聲或者嘀答聲。損壞的軸承造成路徑精確度不一致，并且在嚴(yán)重的情況下，接頭會完全抱死。該癥狀可能由以下原因引起：磨損的軸承，污染物進(jìn)入軸承圈，軸承沒有潤滑。如果從變速箱發(fā)出噪音，也可能是機(jī)器人過熱。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.1震動噪音故障診斷與處理（2）解決方案確定發(fā)出噪音的部位，若是軸承，則應(yīng)確保軸承相應(yīng)的潤滑；若是馬達(dá)，則需待馬達(dá)冷卻繼續(xù)觀察，故障未消除則需更換馬達(dá)并作零點(diǎn)校正；若是變速箱則需更換機(jī)器人臂。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.2齒輪箱漏油/滲油故障診斷與處理（1）故障描述此類故障的癥狀為馬達(dá)或變速箱周圍的區(qū)域出現(xiàn)油泄漏的征兆。這種情況可能發(fā)生在底座、最接近配合面，或者在分解器馬達(dá)的最遠(yuǎn)端。該癥狀可能由以下原因引起：齒輪箱和電機(jī)之間的防泄漏密封損壞；變速箱油面過高或變速箱油過熱。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)5.3工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的運(yùn)行維護(hù)5.3.2齒輪箱漏油/滲油故障診斷與處理（2）解決方案對此的解決方案一般為檢查電機(jī)和齒輪箱之間的所有密封和墊圈，不同的操縱器型號使用不同類型的密封。根據(jù)每個機(jī)器人的產(chǎn)品手冊中的說明更換密封和墊圈，檢查齒輪箱油面高度，若高度過低則需按照油品型號添加。齒輪箱過熱可能由以下原因造成：使用的油的型號或油面高度不正確；機(jī)器人工作周期運(yùn)行特定軸出現(xiàn)困難（可以嘗試在應(yīng)用程序編程中寫入小段的“冷卻周期”，即在某些連續(xù)運(yùn)動的語句中間適當(dāng)加入等待時間，避免出現(xiàn)連續(xù)高速運(yùn)轉(zhuǎn))；齒輪箱內(nèi)有可能出現(xiàn)過大的壓力。任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)2.4搬運(yùn)機(jī)器人的運(yùn)行維護(hù)通過學(xué)習(xí)振動噪音故障診斷與處理，我了解了

通過學(xué)習(xí)齒輪箱漏油/滲油故障診斷與處理，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)?？己嗽u價--考核評價表拓展應(yīng)用布局安裝噴涂機(jī)器人工作站，如圖5-20所示。完成機(jī)器人本體系統(tǒng)及機(jī)械部分、電氣部分等外圍設(shè)備的安裝布局。圖5-20習(xí)題訓(xùn)練分組實(shí)操，完成圖5-20所示的噴涂機(jī)器人工作站的安裝，按照安全操作規(guī)程進(jìn)行布局安裝，完成具體操作步驟及內(nèi)容表述。進(jìn)行小組自評，各組互評，老師點(diǎn)評，反思總結(jié)，并填寫工作任務(wù)評價表。圖5-20習(xí)題訓(xùn)練工作任務(wù)評價表工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)裝調(diào)與診斷項(xiàng)目6輸送線機(jī)器人系統(tǒng)的裝調(diào)與故障診斷學(xué)習(xí)目標(biāo)+書證融通項(xiàng)目引入隨著智能化生產(chǎn)的發(fā)展，各大領(lǐng)域已實(shí)現(xiàn)通過MES系統(tǒng)進(jìn)行整個產(chǎn)線上的在線監(jiān)控診斷、數(shù)據(jù)采集以及設(shè)備運(yùn)行情況分析評估。圖6-1輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站項(xiàng)目引入本項(xiàng)目的輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站由五個部分組成。（1）機(jī)器人本體系統(tǒng)；（2）機(jī)器人工具快換裝置；（3）工業(yè)視覺系統(tǒng)；（4）智能輸送系統(tǒng)；（5）碼垛工作臺。圖6-1輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站項(xiàng)目引入通過對本項(xiàng)目的學(xué)習(xí)，能夠查看系統(tǒng)在線監(jiān)控系統(tǒng)，能夠進(jìn)行機(jī)器人的通信配置、現(xiàn)場總線的通信配置、PLC的通信配置、視覺系統(tǒng)的通信配置及HMI的通信配置等，完成系統(tǒng)在線調(diào)試運(yùn)行。圖6-1輸送線視覺碼垛機(jī)器人工作站項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝任務(wù)描述安裝布局智能輸送系統(tǒng)，完成機(jī)械、電氣的安裝調(diào)試。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)1.自動輸送裝置圖6-2傳送帶部分項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)2.上料裝置圖6-3上料裝置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)3.工業(yè)視覺系統(tǒng)圖6-4工業(yè)視覺系統(tǒng)項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.1布局安裝智能輸送系統(tǒng)圖6-5智能輸送系統(tǒng)安裝布局統(tǒng)項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝6.1.2機(jī)器人工作站變頻器部分圖6-6XINJIEVB5N變頻器的電路接線圖任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.1工業(yè)機(jī)器人本體及周邊設(shè)備的安裝通過學(xué)習(xí)布局安裝智能輸送系統(tǒng)，我了解了

通過學(xué)習(xí)機(jī)器人工作站變頻器部分，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行任務(wù)描述借助智能視覺自動送料分揀碼垛機(jī)器人工作站，PLC通過相機(jī)采集輸送線上的工件顏色信息來控制機(jī)器人完成不同顏色工件的分類碼放。分析輸送線上的工件顏色進(jìn)行分揀，來完成工件指定放置的分類碼放。分析工作站的設(shè)備組成、現(xiàn)場總線應(yīng)用特點(diǎn)、系統(tǒng)總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)潢P(guān)系及工作站的工作流程。圖6-7主監(jiān)控畫面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成1.智能網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控系統(tǒng)圖6-8主監(jiān)視畫面項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成2.智能網(wǎng)絡(luò)視頻監(jiān)控系統(tǒng)圖6-9工作站狀態(tài)監(jiān)控項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成3.離散式控制系統(tǒng)圖6-10離散式信息采集系統(tǒng)項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.1在線診斷系統(tǒng)的組成4.離散式采集系統(tǒng)圖6-11設(shè)備之間的現(xiàn)場總線網(wǎng)絡(luò)拓?fù)潢P(guān)系項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.2工作站的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浔?-1主要功能模塊IP地址分配表項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.2工作站的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)拓?fù)漤?xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行6.2.3工作站的工作流程分析圖6-12智能視覺自動送料分揀碼垛機(jī)器人工作站的工作流程任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.2在線診斷系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行通過學(xué)習(xí)在線診斷系統(tǒng)的組成，我了解了

通過學(xué)習(xí)工作站的設(shè)備網(wǎng)絡(luò)拓?fù)?，我了解了過學(xué)習(xí)工作站的工作流程分析，我了解了在方面，需要進(jìn)一步提升練習(xí)，加深學(xué)習(xí)。項(xiàng)目實(shí)施--6.3現(xiàn)場總線的通信配置任務(wù)描述分析智能視覺自動送料分揀碼垛機(jī)器人工作站的總線拓?fù)湫问?，根?jù)工作站設(shè)備的總線通信形式進(jìn)行現(xiàn)場總線的通信設(shè)置。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置圖6-12AnyBus型號選擇現(xiàn)場總線的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)湎到y(tǒng)中PLC采用了ProfiNet總線通信形式，而ABB機(jī)器人使用的是DeviceNet。為了是兩者能夠連接起來，因此，系統(tǒng)使用了AnyBus的通信模塊作為兩種總線的轉(zhuǎn)換器。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場總線通信技術(shù)及配置1.現(xiàn)場總線技術(shù)（1）場總線特點(diǎn)1）系統(tǒng)具有互操作性與互替換性2）系統(tǒng)功能自治性3）系統(tǒng)具有分散性4）系統(tǒng)具有對環(huán)境的適應(yīng)性項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場總線通信技術(shù)及配置1.現(xiàn)場總線技術(shù)（2）現(xiàn)場總線類型表8-2IEC61158的現(xiàn)場總線項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場總線通信技術(shù)及配置1.現(xiàn)場總線技術(shù)（3）AnyBus現(xiàn)場總線特點(diǎn)AnybusX-gateway用于全球成千上萬的工業(yè)應(yīng)用中以支持兩個工業(yè)網(wǎng)絡(luò)(現(xiàn)場總線或工業(yè)以太網(wǎng))之間的通訊。在X-gateway系列中引入了CC-LinkIEField聯(lián)接。此外，若干工業(yè)以太網(wǎng)版本現(xiàn)在包含集成交換機(jī)的雙端口以太網(wǎng)接口，無需外部交換機(jī)。項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.1現(xiàn)場總線通信技術(shù)及配置2.AnyBus的通信配置（1）配置通信地址（2）下載配置（3）協(xié)議設(shè)置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)1.安裝ABB機(jī)器人的EDS文件（1）添加機(jī)器人的ESD文件（2）下載設(shè)置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)2.機(jī)器人的IO通信配置表6-4DeviceNetDevice板參數(shù)配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)表6-5I/O信號參數(shù)配置2.機(jī)器人的IO通信配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.2配置機(jī)器人的總線系統(tǒng)3.機(jī)器人與PLC的通信配置項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.3上位機(jī)的通信配置1.安裝設(shè)備的GSD文件2.配置通信項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.4HMI人機(jī)交互設(shè)置與調(diào)試1.HMI人機(jī)交互界面組態(tài)2.HMI人機(jī)交互界面設(shè)置3.HMI調(diào)試運(yùn)行項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置6.3.5相機(jī)系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行1.

相機(jī)拍照模式2.相機(jī)連接及初始設(shè)置3.

顏色讀取4.保存5.

相機(jī)與PLC通訊連接及數(shù)據(jù)傳輸6.

在上位機(jī)中配置PLC與相機(jī)連接7.

建立相機(jī)腳本儲存相機(jī)讀取數(shù)據(jù)任務(wù)反饋項(xiàng)目實(shí)施--任務(wù)6.3現(xiàn)場總線的通信配置通過學(xué)習(xí)現(xiàn)場總線通信技術(shù)及配置，我了解了

通過學(xué)習(xí)HMI人機(jī)交互設(shè)置與調(diào)試，我了解了通過學(xué)習(xí)相機(jī)系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行，我了解