工業(yè)機器人技術(shù)應(yīng)用項目八

機器人工作站總線通信應(yīng)用目錄任務(wù)目標(biāo)工業(yè)現(xiàn)場總線通信任務(wù)描述知識準(zhǔn)備任務(wù)實施項目小結(jié)任務(wù)目標(biāo)1、三菱小型PLC的N:N網(wǎng)絡(luò)2、CC-LINK總線3、DSQC378B通信板4、PLC設(shè)置5、機器人設(shè)置任務(wù)實施FST機器人實訓(xùn)臺中各設(shè)備在網(wǎng)絡(luò)中的關(guān)系如圖所示。網(wǎng)絡(luò)設(shè)備關(guān)系圖任務(wù)實施1、PLC設(shè)置（1）N:N網(wǎng)絡(luò)主站PLCN:N網(wǎng)絡(luò)主站PLC功能有：收集N:N網(wǎng)絡(luò)中的2個PLC發(fā)來的電機上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動信號，與機器人通信將3個PLC的電機上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動信號發(fā)送給機器人，同時將機器人自動運行狀態(tài)、電機上電狀態(tài)、程序運行狀態(tài)和復(fù)位完成信號顯示。表8-3為PLC的I/O分配表。任務(wù)實施下表為PLC輸入/輸出分配表。序號功能端口類型1電機上電按鈕X30輸入2主程序執(zhí)行按鈕X31輸入3復(fù)位按鈕X32輸入4啟動按鈕X33輸入5自動狀態(tài)指示燈Y0輸出6電機上電指示燈Y20輸出7程序運行中指示燈Y13輸出8復(fù)位完成的燈Y26輸出任務(wù)實施建立N：N網(wǎng)絡(luò)主站程序如下圖所示。任務(wù)實施CC-Link設(shè)置如左圖所示。模式設(shè)置選擇ver.2，其讀寫緩存器地址為：讀H4000，寫H4200?？偟倪B接臺數(shù)為1。任務(wù)實施設(shè)置站信息如下圖所示。DSQC378為ver.1版本的設(shè)備，因此選擇Ver.1遠程設(shè)備站，占用4站，與DSQC378從站設(shè)置需保持一致。任務(wù)實施將3個PLC的電機上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動信號進行處理程序如左圖所示。3個PLC信號處理任務(wù)實施將電機上電、主程序執(zhí)行、復(fù)位和啟動信號發(fā)送到CC-Link網(wǎng)絡(luò)上程序如上圖所示。CC-Link網(wǎng)絡(luò)讀寫處理任務(wù)實施

將機器人的自動運行狀態(tài)、電機上電狀態(tài)、程序運行狀態(tài)和復(fù)位完成信號從CC-Link網(wǎng)絡(luò)上讀取到輔助寄存器，并在PLC輸出端口顯示程序如下圖所示。任務(wù)實施N:N網(wǎng)絡(luò)1號從站主要實現(xiàn)將信號發(fā)送給主站，程序如左圖所示。1號從站程序（2）N:N網(wǎng)絡(luò)1號從站PLC任務(wù)實施（3）N:N網(wǎng)絡(luò)2號從站PLCN:N網(wǎng)絡(luò)2號從站功能與1號從站一致，實現(xiàn)將信號發(fā)送給主站，程序如下圖所示。2號從站程序任務(wù)實施2、機器人設(shè)置在本工作站中，用到的數(shù)字輸入信號有主程序執(zhí)行信號、電機上電信號、啟動信號、復(fù)位信號，數(shù)字輸出信號有電機上電信號、自動狀態(tài)信號、程序運行中信號、復(fù)位完成信號、手爪張開信號和手爪閉合信號。信號分配表如下表所示。任務(wù)實施序號信號功能端口類型備注I\O板1cdi0_stm主程序執(zhí)行信號0數(shù)字輸入系統(tǒng)輸入d378B2cdi1_mton電機上電信號1數(shù)字輸入系統(tǒng)輸入d378B3cdi2_qd啟動信號2數(shù)字輸入

d378B4cdi3_fw復(fù)位信號3數(shù)字輸入

d378B5cdo0_mton電機上電輸出信號0數(shù)字輸出系統(tǒng)輸出d378B6cdo1_auto自動狀態(tài)輸出信號1數(shù)字輸出系統(tǒng)輸出d378B7cdo2_cyon程序運行中輸出信號2數(shù)字輸出系統(tǒng)輸出d378B8cdo3_fwwc復(fù)位完成輸出信號3數(shù)字輸出

d378B9do2手爪張開2數(shù)字輸出

d65210do3手爪閉合3數(shù)字輸出

d652表8-4機器人信號分配表任務(wù)實施（1）配置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板卡

在示教器中，按照下表設(shè)置ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板DSQC652和DSQC378B。NameTypeofDeviceDeviceNetAddressd652D65210d378BD378B32DSQC652配置參數(shù)（2）設(shè)置DSQC378B的CC-Link通信參數(shù)進入“ABB主菜單”界面，在“控制面板”→“配置”后選擇“DeviceNetCommand”,配置網(wǎng)絡(luò)參數(shù)，其中站數(shù)選擇4站，“Reset”中的“Service”選項必需選為“Reset”。任務(wù)實施（3）添加信號進入“ABB主菜單”界面，在“控制面板”→“配置”→“Signal”后，按照表8-10（教材）進行設(shè)置。（4）編寫機器人程序機器人搬運參考程序如下（詳細程序見教材）PROCmain()！主程序PROCrInitiall()！初始化程序，完成設(shè)備復(fù)位PROCrMove()！搬運程序，完成工具搬運

項目小結(jié)