A高慣性B低慣性C高速比D大轉(zhuǎn)矩A傳動(dòng)誤差B關(guān)節(jié)間隙C機(jī)械誤差D連桿機(jī)構(gòu)的A點(diǎn)對(duì)點(diǎn)控制B點(diǎn)到點(diǎn)控制C連續(xù)軌跡控制D任意位置控制11.焊接機(jī)器人的焊接作業(yè)主要包括()。(A)A點(diǎn)焊和弧焊B間斷焊和連續(xù)焊C平焊和豎焊D氣體保護(hù)焊和氬弧焊12.作業(yè)路徑通常用()坐標(biāo)系相對(duì)于工件坐標(biāo)系的運(yùn)動(dòng)來(lái)描述。(D)A計(jì)算機(jī)與數(shù)控機(jī)床B遙操作機(jī)與計(jì)算機(jī)C遙操作機(jī)與數(shù)控機(jī)床D計(jì)算機(jī)與人工智能A關(guān)節(jié)角B桿件長(zhǎng)度C橫距D扭轉(zhuǎn)角A運(yùn)動(dòng)與控制B傳感器與控制C結(jié)構(gòu)與運(yùn)動(dòng)D傳感系統(tǒng)與運(yùn)動(dòng) A平面圓弧B直線C平面曲線D空間曲線17.應(yīng)用通常的物理定律構(gòu)成的傳感器稱之為()A物性型B結(jié)構(gòu)型C一次儀表D二次儀表18.傳感器在整個(gè)測(cè)量范圍內(nèi)所能辨別的被測(cè)量的最小變化量，或者所能辨別的不A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度19.諧波傳動(dòng)的缺點(diǎn)是()。(A)A接近覺(jué)傳感器B接觸覺(jué)傳感器C滑動(dòng)覺(jué)傳感器A中國(guó)B英國(guó)C日本D美國(guó)oA.位置與速度B.姿態(tài)與位置C.位置與運(yùn)行狀態(tài)D.姿態(tài)與速度A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.運(yùn)動(dòng)的應(yīng)用A.動(dòng)力源是什么B.運(yùn)動(dòng)和時(shí)間的關(guān)系C.動(dòng)力的傳遞與轉(zhuǎn)換D.A.抗干擾能力B.精度C.線性度D.靈敏度A.運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B.運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C.動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D.動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題oA運(yùn)動(dòng)學(xué)正問(wèn)題B運(yùn)動(dòng)學(xué)逆問(wèn)題C動(dòng)力學(xué)正問(wèn)題D動(dòng)力學(xué)逆問(wèn)題61.GPS全球定位系統(tǒng)，只有同時(shí)接收到顆衛(wèi)星發(fā)射的信號(hào).才可以解算出接收A電壓環(huán)B電流環(huán)C功率環(huán)D速度環(huán)E位置環(huán)F加速度環(huán)63.諧波減速器特別適用于工業(yè)機(jī)器人的哪幾個(gè)軸的傳動(dòng)?(DEF)65.利用物質(zhì)本身的某種客觀性質(zhì)制作的傳感器稱之為(A)。66.應(yīng)用電容式傳感器測(cè)量微米級(jí)的距離，應(yīng)該采用改變(C)的方式。A極間物質(zhì)介電系數(shù)B極板面積C極板距離D電壓A精度B重復(fù)性C分辨率D靈敏度8.8、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡的生成方式有示教再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)示教控制方式。28.機(jī)器人系統(tǒng)大致由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、人機(jī)交互系統(tǒng)和控制系統(tǒng)01.機(jī)器人分為幾類?廠和柔性加工系統(tǒng)中。(2)極限機(jī)器人主要是指用在人們底、宇宙空間進(jìn)行作業(yè)的機(jī)器人，包括建筑、農(nóng)業(yè)機(jī)器人3.什么是自由度?4.機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有哪些?各參數(shù)的意義是什么?答：機(jī)器人技術(shù)參數(shù)有：自由度、精度、工作范圍、速度、承度：是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸的數(shù)目，不包括手爪度。(2)精度：工業(yè)機(jī)器人的精度是指定位精度和重復(fù)列誤差值的密集度(即重復(fù)度)。(3)工作范圍：是指機(jī)器人手臂末端或手腕中心所能到達(dá)的所有點(diǎn)的集合，也叫工作區(qū)域。(4器人運(yùn)動(dòng)特性的主要指標(biāo)。(5)承載能力：是指機(jī)器,以完成工作任務(wù)。(3)力(力矩)控制方式：在完成裝配、抓放物體等工作時(shí)10.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些?各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用?平面關(guān)節(jié)型。(1)直角坐標(biāo)/笛卡兒坐標(biāo)/臺(tái)架型(3P):這種機(jī)器人由三個(gè)線性,即妨礙工作，且占地面積大，運(yùn)動(dòng)速度低，密封性不好。(2)圓柱坐標(biāo)型(R3范圍內(nèi)的其它物體。(3)球坐標(biāo)型(2RP):球坐標(biāo)機(jī)器人采用球坐標(biāo)系，它用置仍存在密封及工作死區(qū)的問(wèn)題。(4)關(guān)節(jié)坐標(biāo)型/擬人型(3R):關(guān)節(jié)機(jī)器人的關(guān)節(jié)全都是旋轉(zhuǎn)的，類似于人的手臂，是工業(yè)機(jī)器人中最常見(jiàn)的結(jié)構(gòu)。(5)平 和結(jié)構(gòu)光設(shè)備等；(2)視頻信號(hào)數(shù)字化設(shè)備，其任務(wù)是把攝像機(jī)或者CCD輸出的快速、并行算法的硬件實(shí)現(xiàn)設(shè)備：如DSP系統(tǒng)；(4)計(jì)算機(jī)及其設(shè)備，根據(jù)系統(tǒng)的需要；(5)機(jī)器人或機(jī)械手及其控制器。答：機(jī)器人編程語(yǔ)言可分為：(1)動(dòng)作級(jí)：以機(jī)器人末端執(zhí)描述各種操作，要在程序中說(shuō)明每個(gè)動(dòng)作。(2)對(duì)象級(jí)：對(duì)象的動(dòng)作、操作對(duì)象之間的關(guān)系等，特別適用于組裝作業(yè)。(3)任務(wù)級(jí)：只要或刪除，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)和參數(shù)的設(shè)定，在此模式下外部設(shè)備發(fā)出的啟動(dòng)信號(hào)。答：精度、重復(fù)精度和分辨率用來(lái)定義機(jī)器人手部的定位能力置之間的差距。機(jī)器人的精度決定于機(jī)械精該平均值代表精度，而變化的幅度代表重復(fù)精度。(θ、關(guān)節(jié)速度、關(guān)節(jié)加速度0,處理這種關(guān)系稱為動(dòng)力學(xué)(dynamics)。對(duì)于動(dòng)22.機(jī)器人手腕有幾種?試述每種手腕結(jié)23.機(jī)器人參數(shù)坐標(biāo)系有哪些?各參數(shù)坐標(biāo)系有何作用?26.編碼器有哪兩種基本形式?各自特點(diǎn)是什么?28.變位機(jī)對(duì)于焊接機(jī)器人的作用是什么?34.什么是示教再現(xiàn)式機(jī)器人?35.編碼器有哪兩種基本形式?各自特點(diǎn)是什么?,但不能直接記錄或指示位置的實(shí)際值。在所有利用增量式編碼器進(jìn)行位置跟蹤的已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為[7,3,2]T,對(duì)點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換：(1)繞z軸旋轉(zhuǎn)v重重3.用齊次矩陣表示如下順序的運(yùn)動(dòng)：(1)繞Z軸轉(zhuǎn)動(dòng)90度；(2)繞X軸轉(zhuǎn)動(dòng)-90度；(3)移動(dòng)(3,7,9)。(1)式平方加(2)式平方得解：由關(guān)節(jié)角給出如下姿態(tài)：由靜力學(xué)公式T=JF6.試對(duì)直流伺服方案和交流伺服方案進(jìn)行比較。點(diǎn)。一般同樣體積下，交流電動(dòng)機(jī)的輸出功率可比直流電動(dòng)機(jī)高出1