智能垃圾分類機器人創(chuàng)意賽優(yōu)化方案一———一個垃圾桶設(shè)計contents組裝注意事項整體方案介紹主程序異同介紹庫函數(shù)異同介紹1、組裝注意事項①垃圾桶不用安裝，需要自行設(shè)計。②所安裝的控制板不同，常規(guī)賽用arduinoUNO板及配套的接口板，而創(chuàng)意賽用arduinoMega2560板及配套的接口板。③紅外、顏色傳感器與接口板的接線不同。④1、2、3號舵機與接口板的接線不同。2、整體方案介紹在機器人基礎(chǔ)車模上設(shè)計一個垃圾桶，該垃圾桶不分顏色；該垃圾桶底部設(shè)有裝卸板；

（1）當(dāng)拾取垃圾塊到垃圾桶時，裝卸板關(guān)閉；

（2）當(dāng)卸載垃圾塊到垃圾收集區(qū)時，裝卸板打開。設(shè)計效果圖2.1方案優(yōu)勢拾取垃圾塊過程：將所拾取的相同顏色垃圾塊統(tǒng)一放在一個垃圾桶中，免去將垃圾塊分別放置到不同顏色垃圾桶；卸載垃圾塊過程：打開裝卸板即可把垃圾桶上的垃圾塊一起傾倒在垃圾收集區(qū)里，而不需要一塊塊地夾到垃圾收集區(qū)；行走圈數(shù)減少：機器人每跑一圈可以收集4塊相同顏色的垃圾塊，12個垃圾塊只需要跑3圈。3、程序設(shè)計主流程3.1程序設(shè)計思路①啟動機器人，走第一圈時，遇到每個十字路口都左轉(zhuǎn)彎進入（即小區(qū)），在小區(qū)遇到T字停止線停下，并識別是否有垃圾塊。記憶機器人遇到的每一個垃圾塊的顏色和路口，機器人只夾取最開始遇到的同顏色的垃圾塊，例如機器人最開始遇到綠色，那么這一圈只是夾取綠色的垃圾塊，而紅、藍垃圾塊先不夾取。在機器人走完12個路口后，開始執(zhí)行卸載垃圾塊程序，走到地圖底部相應(yīng)垃圾塊的垃圾回收區(qū)的十字路口停下，卸載垃圾塊。②機器人走第二圈時，讀取步驟①中記憶的第2種顏色垃圾塊所在的路口并夾取該垃圾塊，這一圈夾完所有同顏色的垃圾塊共4個，機器人走完12個路口后，開始執(zhí)行卸載垃圾塊的程序。③第三圈重復(fù)第二圈（即步驟②）的程序。4、與常規(guī)賽機器人庫函數(shù)的異同①紅外循跡模塊的庫函數(shù)（Track庫函數(shù)）相同；②顏色傳感器模塊的庫函數(shù)（ColSensor和ColQueue庫函數(shù)）相同；③電機模塊的庫函數(shù)（Car庫函數(shù)）相同。1、庫函數(shù)相同之處4.1（1）紅外傳感器引腳號修改：將常規(guī)賽紅外傳感器引腳定義Trackstaticmytrack(A5,A4,A3,A2,A1)修改為Trackstaticmytrack(A0,A1,A2,A3,A4,true)（2）顏色傳感器引腳號修改：將常規(guī)賽顏色傳感器引腳定義ColSensorstaticmysensor(0,1,3,4,2,10)修改為ColSensorstaticmysensor(20,17,16,15,21,10)（3）電機引腳號修改：將常規(guī)賽電機引腳定義Carstaticmycar(8,9,10,11,5,6)修改為Carstaticmycar(12,11,4,53,10,9)2、庫函數(shù)不同之處---需要在Function.h文件修改以下三處定義與常規(guī)賽機器人庫函數(shù)的異同5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別①舵機接口地址不同：常規(guī)賽機器人3個舵機的接口地址與創(chuàng)意賽機器人的4個舵機接口地址不同；②舵機動作不同：常規(guī)賽機器人：3個舵機將地上紅、綠、藍垃圾塊分別夾取到相同顏色的垃圾桶上，等機器人達到垃圾回收區(qū)后，又將紅、綠、藍垃圾塊分別卸載到相同顏色的垃圾回收區(qū)。創(chuàng)意賽機器人：1、2、3號舵機將地上紅、綠、藍各4個垃圾塊一起夾取到垃圾桶上，等機器人達到垃圾回收區(qū)后，由4號舵機將垃圾桶上的4個相同顏色的垃圾塊（例如紅色垃圾塊）傾倒到對應(yīng)顏色的垃圾回收區(qū)（例如紅色垃圾回收區(qū)）。1、常規(guī)賽與創(chuàng)意賽Catch與Down函數(shù)的區(qū)別注意：具體要修改的程序代碼詳見培訓(xùn)教材在常規(guī)賽中，機器人是先進入路口并檢測是否有垃圾塊（沒有垃圾塊就把0賦值給Memory[num]，num是對應(yīng)路口的值），若存在垃圾塊就對垃圾塊顏色進行判斷，若機器人上的垃圾桶沒有相應(yīng)顏色的垃圾塊，就把它夾起放到相應(yīng)顏色的垃圾桶中，否則就把垃圾塊顏色所對應(yīng)的值賦值給Memory[num]。在創(chuàng)意賽機器人優(yōu)化方案一中，機器人是一次性夾取完一種顏色的4個垃圾塊，所以在設(shè)計機器人記憶函數(shù)時，需要定義一個變量temp，并給它賦予初值0，當(dāng)機器人檢測到第一個垃圾塊時，就把垃圾塊的顏色值賦值給變量temp，然后在行走一圈的過程中，機器人只夾取顏色值與temp變量的值相等的垃圾塊，否則就把垃圾塊顏色值與對應(yīng)的路口記憶起來。2、記憶函數(shù)的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別2、記憶函數(shù)的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別（1）Setup程序夾取原程序（2）修改后的夾取程序在主程序前新增加一個變量inttemp=0;在常規(guī)賽中，當(dāng)機器人走到垃圾收集區(qū)時，主程序?qū)olor[num]數(shù)組的值進行判斷（color[1]表示紅色垃圾桶，color[2]表示藍色垃圾桶，color[3]表示綠色垃圾桶），如果color[num]不等于0，則說明機器人垃圾桶上有相應(yīng)顏色的垃圾塊，那么機器人就會在其相對應(yīng)的垃圾收集區(qū)前停止，并執(zhí)行卸載垃圾塊程序。在創(chuàng)意賽機器人優(yōu)化方案一中，由于只有一個垃圾桶，并且機器人在執(zhí)行記憶垃圾塊程序時就已經(jīng)把垃圾桶所裝載的垃圾塊的顏色值賦給了變量temp，所以在卸載垃圾塊時，主程序只需要對變量temp進行判斷。當(dāng)獲得temp所儲存的垃圾塊顏色值后（例如紅色垃圾塊），使機器人只在與車上裝載的垃圾塊顏色相同的垃圾收集區(qū)前停止（例如紅色垃圾回收區(qū)），然后再執(zhí)行卸載垃圾塊程序。3、卸載垃圾塊函數(shù)的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別3、卸載垃圾塊函數(shù)的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別（1）Setup程序卸載原程序（2）修改后的卸載程序在常規(guī)賽機器人程序設(shè)計中，其運用Get()函數(shù)（Get()函數(shù)在ColQueue函數(shù)的ColQueue.cpp文件里有定義）讀取之前記憶的垃圾塊所在的路口值，從而使機器人進入相對應(yīng)的路口去夾取垃圾塊。在創(chuàng)意賽機器人優(yōu)化方案一程序中，其通過判斷記憶垃圾塊顏色的數(shù)組來獲得路口值，即把第一個不等于0的數(shù)組值（垃圾塊的顏色值）賦給變量temp，并進入相對應(yīng)的路口去夾取垃圾塊。4、讀取記憶垃圾塊顏色值的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別4、讀取記憶垃圾塊顏色值的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別（1）Loop程序原程序（2）修改后的程序常規(guī)賽機器人程序中，由于在讀取記憶垃圾塊顏色值時就已經(jīng)把垃圾塊所在的路口值賦給了color[i]數(shù)組，因此機器人可通過對路口進行判斷來確定是否進入該路口去夾取垃圾塊。在創(chuàng)意賽機器人優(yōu)化方案一中，機器人把對應(yīng)路口的垃圾塊顏色值與temp變量進行對比判斷，如果兩者相等，機器人就會進入該路口并夾取垃圾塊。5、loop函數(shù)中夾取垃圾塊的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別5、loop函數(shù)中夾取垃圾塊的區(qū)別5、與常規(guī)賽機器人主程序的區(qū)別（1）loop夾取原程序（2）修改后的夾取程序6、loop函數(shù)卸